REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGA
DE ADMINISTRACIN INDUSTRIAL
IUTA SEDE NACIONAL ANACO
ANACO, ESTADO ANZOTEGUI

Bachilleres:
Correa, ngel C.I. 12.254.481
Guerra, Carlos C.I. 8.281.817

Anaco, septiembre de 2014

INTRODUCCIN

El control automtico de un proceso requiere de un sistema que ajuste

automticamente una(s) variable(s) del proceso para mantener otra(s) dentro de
lmites establecidos. Una de las formas ms comunes de controlar un proceso es
utilizar un sistema de control por retroalimentacin, o de lazo cerrado. En este se
mide, la variable que se quiere controlar; esta medicin va

retroalimentada al

controlador para compararla con el valor deseado, y determinar la correccin

necesaria, en caso de que exista alguna diferencia entre su valor actual y el valor
deseado. El comportamiento del sistema de control es evaluado con base en la
caracterstica de la respuesta en el tiempo de la variable controlada. Este
comportamiento depende del tipo de proceso, del tipo de controlador y de la forma en
que es ajustado para producir una determinada seal de control.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO

Al representar un sistema de control mediante un diagrama de bloques, se debe
colocar en cada bloque la funcin de transferencia correspondiente al elemento del
sistema.

Fig. 1 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado

El diagrama de la Fig. 1 se puede reducir a la forma dada en la Fig. 2a y 2b.

(a)

(b)
Fig. 2 Sistema de lazo cerrado

a)

H(s) 1

b)

H(s) = 1

La salida Y(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se compara con la

entrada de referencia R(s). La salida Y(s), se obtiene en este caso, multiplicando la
funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la entrada, es
necesario convertir la forma de la seal de salida a la forma de la seal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la seal de salida es
generalmente la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de
una temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de

compararla con la seal de entrada. Esta conversin lo realiza el elemento de

retroalimentacin (medidor), cuya funcin de transferencia es H(s).
La funcin del elemento de retroalimentacin es modificar la salida antes de
compararla con la entrada. En la mayora de los casos el elemento de
retroalimentacin es un sensor que mide la salida del proceso. La salida del sensor se
compara con la entrada (valor de referencia) y as se genera la seal de error. En este
ejemplo la seal de retroalimentacin que se enva de vuelta al punto de suma para su
comparacin con la entrada es Ym(s) = H(s) Y(s).
Con referencia a la Fig. 2, la relacin entre la seal de retroalimentacin Ym(s) y la
seal de error actuante E(s), se denomina funcin de transferencia de lazo abierto. Es
decir:
Funcin de transferencia de Lazo Abierto

La relacin entre la salida Y(s) y la seal de error actuante E(s) se denominafuncin

de transferencia directa, de modo que:
Funcin de transferencia Directa

Si la funcin de transferencia de retroalimentacin H(s) es la unidad, la funcin de

transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia directa son lo mismo
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
Para el sistema que se muestra en la Fig. 2, la salida Y(s) y la entradaR(s) estn
relacionadas como sigue:
Y(s) = G(s) E(s)

E(s) = R(s) Ym(s)

= R(s) H(s)
Eliminando E(s) de sta ecuacin se tiene Y(s) = G(s) R(s) H(s) Y(s)

Usando MATLAB, la funcin de transferencia se evala de acuerdo a:

Para la Fig. 2a
Gs = feedback(G, H)
Para la Fig. 2b
Gs = feedback(G, 1)
La funcin de transferencia que relaciona Y(s) con R(s), se denomina funcin de
transferencia de lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del
sistema de lazo cerrado con la dinmica de los elementos de accin directa y los de la
retroalimentacin
Se obtiene Y(s) por:

As la salida del sistema de lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de

transferencia de lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada
MODOS DE CONTROL PROPORCIONAL
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentacin
lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de la cisterna del aseo
y el regulador centrfugo.

El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control

encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms
sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se
puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema de
control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema en
general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo de
respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de comportamiento
mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control, como por ejemplo con
una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.

CONTROL PROPORCIONAL
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero
en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada
porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada
porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores
a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad,
no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni
siquiera produzca sobreoscilacin. La frmula del proporcional est dada
por:

CONTROL PROPORCIONAL DE PRIMER ORDEN

Tomando como ejemplo el proceso mostrado en la figura 2.3. Para simplificar el
estudio se presume que el proceso es de primer orden, y que la funcin de
transferencia del transmisor de temperatura y la vlvula del vapor son iguales a uno.

El diagrama de bloques para este ejemplo corresponde al mostrado en la figura

2.3a.

Figura 2.3a. Diagrama de bloques del sistema de control del calentador.

La funcin de transferencia para este caso, es:

Como se presumi que la funcin de transferencia para el transmisor y para la vlvula

es de 1, es decir, Gv(s) = H(s) = 1 se tiene:

Con la que se obtiene el diagrama de bloques de la figura 2.3b

Figura 2.3b. Diagrama de bloques con Gv(s) = 1 y H(s) =1.

Sustituyendo los parmetros en cada una de las funciones, se obtiene:

Esta es la funcin de transferencia de lazo cerrado del ejercicio del calentador,

simplificando se tiene:

dividiendo el numerador y denominador por (1+KcKp), resulta:

Donde N es la ganancia de lazo cerrado y D es la constante de tiempo de lazo

cerrado.
Observe que a lazo cerrado la constante de tiempo () del sistema es menor, debido a
que la constante Kc es mayor.
Como se puede observar el orden de la funcin de transferencia de lazo cerrado es el
mismo que el de la funcin de transferencia de lazo abierto. Debido a que KcKp es un
nmero positivo, la constante de tiempo de lazo cerrado, D siempre ser menor que
la constante de tiempo de lazo abierto. De este modo, el sistema de lazo cerrado
responder ms rpidamente que el sistema de lazo abierto. Por otro lado, la constante
de tiempo de lazo cerrado disminuye a medida que la ganancia del controlador
aumenta. As, que una mayor ganancia del controlador implica una respuesta ms
rpida.

La ganancia de lazo cerrado, N relaciona los cambios en la variable controlada T(s)

con los cambios en el valor deseado Va(s).
MODOS DE CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL (PI)
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta
cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado,
lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego
es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de
obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin

permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.

La frmula del integral est dada por:

MODOS DE CONTROL PROPORCIONAL MAS DERIVATIVA (PD)

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o
"Set Point".

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma
a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de

anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de
la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.

Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al
ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de
accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas
oscilaciones

MODOS

DE

CONTROL

PROPORCIONAL

MAS

INTEGRAL

MAS

DERIVATIVA (PID)
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de
control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina
la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer
un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del
controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema.
Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o
la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance
al valor deseado debido a la accin de control.

Diagrama en bloques de un control PID.

METODOS DE LAZO CERRADO DE GANANCIA ULTIMA

Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es conocido por
mtodo de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols
en 1942 y se sigue usando hoy en da.
Este mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta
con una razn de amortiguamiento igual a , tal como se muestra en la figura 3.1b.
Se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con la
finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la
mxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia
ltima. El mtodo se aplica de la forma siguiente:
1. Coloque el controlador en accin proporcional, eliminando la accin integral y la
derivativa (i = ; d = 0). Luego coloque el controlador en automtico.
2. Aplique una perturbacin en el lazo (generalmente un cambio escaln en el valor
deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta
oscile continuamente a una amplitud constante.
3. Registre este valor de kc como la ganancia ltima kcu, y registre el perodo de la
curva de respuesta como el perodo ltimo (Pu).
4. Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla 3.1

Las figuras 3.1a y 3.1b muestran un ejemplo para calcular la ganancia ltima en una
lazo de control de temperatura. Para una ganancia kc ajustada a 2%, se introduce una
perturbacin en el valor deseado, incrementndolo desde 70 C hasta 80 C. La

ganancia fue ajustada hasta obtener una curva oscilatoria de amplitud constante. El
valor de la ganancia encontrada fue de 2,6%, y se registra como la ganancia ltima.
El ltimo perodo medido fue de 11 minutos. De la tabla 3.1 se obtienen los
siguientes ajustes:
Para un controlador proporcional (P)

Para un controlador proporcional + integral (PI)

Para un controlador proporcional + integral + derivativo.

La dificultad de este mtodo radica en la aplicacin de la prueba, ya que en muy

pocos procesos en produccin es factible ponerlos a oscilar de la manera que se
muestra en la figura 3.1a.

METODO DE LOS DOS PUNTOS USANDO LA CURVA DE REACCIN DEL

PROCESO
Como su nombre lo indica, estos mtodos se utilizan en lazo abierto, colocando el
controlador en manual. Los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la
prueba de escaln que proporciona una curva de reaccin como respuesta. Estos datos
son los parmetros de K, , to, obtenidos bien sea de un sistema de primer orden ms
tiempo muerto (POMTM), o de un Sistema de Segundo Orden ms Tiempo Muerto
(SOMTM).
Este mtodo se aplica de la siguiente manera:
1. Colocar el controlador en manual, y esperar que el proceso se estabilice.
2. Realizar un cambio escaln en la seal de salida del controlador (posicin de la
vlvula).
3. Registrar la curva de respuesta del proceso.
Como ya se ha visto, un proceso se puede expresar con una ecuacin de transferencia
de la Forma (Ec. 3.1):

O de un orden mayor, con una ecuacin de transferencia general de la forma (Ec.

3.2):

Sin embargo, como ya se ha mencionado antes, los procesos de orden mayor (mayor
de segundo orden) son inicialmente aproximados a procesos de primer orden ms
tiempo

muerto (POMTM) o procesos de segundo orden ms tiempo muerto

(SOMTM), como se ilustra en las ecuaciones 3.1 y 3.2. En la prctica, no obstante,

no hay un mtodo fcil, confiable y consistente para aproximar un proceso de
cualquier orden superior a un proceso de primer orden (POMTM). El mtodo

presentado ac es el que da la mejor aproximacin, y el ms fcil de usar. En la figura

3.2 se muestra la manera de obtener los dos puntos.

Figura 3.2. Curva de Reaccin del Proceso usando el mtodo de los dos Puntos.
Teniendo estos dos puntos como datos, la constante de tiempo () y el tiempo muerto
(to) son determinados por las ecuaciones 3.3 y 3.4 [2].

El parmetro K (ganancia del proceso) debe estar en

(constante de tiempo) y

to (tiempo muerto) deben estar en minutos.

EJEMPLOS Y EJERCICIOS PROPUESTOS
Modos De Control Proporcional Mas Derivativa (Pd)
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin
derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque
del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,

porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una

perturbacin en el proceso.

CONCLUSIN
La accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional
al error. Un controlador proporcional puede controlar cualquier sistema estable, pero
posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).
Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional mayor es la seal de control
generada para un mismo valor de seal de error. Desde otro punto de vista se puede
decir que una seal de control determinada, cuanto mayor es la ganancia de control
proporcional, menor es la seal de error actuante. Por lo que un aumento de la
ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario hasta
cierto lmite. Pero teniendo en cuenta que hace al sistema ms sensible a
perturbaciones y menos estable. El error cometido se denomina error estacionario. En
sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador
mayor de dos en su funcin de transferencia (la mayora) el aumento de la ganancia
de control proporcional lleva generalmente a un empeoramiento de la respuesta
transitoria en lazo cerrado.
Una de las desventajas de la accin de control proporcional es que no puede eliminar
el error. Para compensar esta dificultad, muchos controladores de procesos incorporan
una accin de control adicional, llamada accin integral, la cual permite eliminar el
error.
La relacin que existe entre la seal de salida de un controlador y el error en la
variable controlada (diferencia entre el valor deseado y el valor instantneo de la
variable controlada) se denomina Accin de Control. Por lo tanto, un controlador
tendr una accin de control dada por esta relacin.