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Análisis de sistemas de control en el espacio de estado

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADOS


1. Introducción1
Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se
relacionan entre sí de una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es
esencial reducir la complejidad de las expresiones matemáticas, además de recurrir a
computadoras que realicen una gran parte de los tediosos cálculos que son necesarios. El
enfoque en el espacio de estados para el análisis de sistemas es el más conveniente desde
este punto de vista.

Mientras la teoría de control convencional se basa en la relación entrada-salida, o


función de transferencia, la teoría de control moderna se basa en la descripción de las
ecuaciones de un sistema en términos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que
se combinan en una ecuación diferencial vectorial de primer orden. El uso de la notación
matricial simplifica enormemente la representación matemática de los sistemas de
ecuaciones. El incremento en el número de variables de estado, de entradas o de salidas
no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el análisis de sistemas
complicados con múltiples entradas y salidas se realiza mediante procedimientos sólo
ligeramente más complicados que los requeridos para el análisis de sistemas de
ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.

Este capítulo y el siguiente abordan el análisis y el diseño de sistemas de control en el


espacio de estados. En este capítulo se presenta el material básico de análisis en el
espacio de estados, que incluye la representación de sistemas en el espacio de estados, la
controlabilidad y la observabilidad.

2. Características de las variables de estado


Las variables de estado de los sistemas no son únicas. Una persona podría elegir un
conjunto y otra elegiría otro y ambos podrían ser correctos y completos. Sin embargo, en
muchos casos existe un conjunto de variables de estado que es más conveniente que
cualquier otro para algunos propósitos de análisis. [1]El análisis de las variables de
estado tiene las siguientes características:i
 Reduce la probabilidad de errores de análisis al hacer sistemático el
proceso.[3], [1]
 Describe todas las señales importantes del sistema, tanto internas como
externas

1
Obsérvese que en este libro se utiliza un asterisco como superíndice de una matriz, por ejemplo A* significa la transpuesta
conjugada de la matriz A. La transpuesta conjugada es la conjugada de la transpuesta de una matriz. Para una matriz real
(una matris cuyos elementos son los reales), la transpuesta conjugada A* es la misma que la transpuesta 𝐀𝐓

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 Ofrece información sobre la dinámica del sistema y puede ayudar a mejorar el


diseño del mismo.
 Es posible formularlo a través de métodos matriciales y, cuando eso se hace, el
estado del sistema y las respuestas del mismo pueden describirse mediante
dos ecuaciones matriciales.
 Se puede combinar las técnicas de análisis de variables de estado con las de
transformación. [1]

3. Modelamiento de un sistema.
Se plantea un sistema electrico en el que se tienen 3 variables de estado de la
siguiente forma:

A. SISTEMA.
Un sistema modelado en variables de estado tiene la forma de la ecuacion 1, cuya
salida tiene la forma de ecuación 2

Donde A y B son matrices cuyos valores se obtienen del sistema, la matriz C escoge
la variable que se desea a la salida del sistema. estas ecuaciones tienen su
representación en bloques como muestra la fig. 1.

Figure 1. Diagrama de bloques de las ecuaciones de espacio de estados.

Para modelar el sistema de la fig.2, se usan las Leyes de Kirchoff las cuales nos
van a dar una perspectiva de las posibles variables de estado del sistema.

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Figure 2. Sistema Electrico de tercer orden.

Las variables de estado se definen u organizan buscando la variable de estado de


orden más bajo con respecto a sus derivadas como muestra la tabla 1.

Tabla I ID E N T I FI C AC I O N D E VA R I A B L E S

por lo tanto para el sistema de la fig.2. se tienen 3 variables de estado

B. PLANTEAMIENTO DE LAS VARIABLES DE ESTADO.

Tomamos la ecuación (4) como punto de partida, la ’ ∫ 𝑖2 𝑑𝑡’ es nuestra primera


variable de estado, por lo que se plantea la ecuación (5) luego de esta misma
ecuación se obtiene la segunda variable de estado derivando a (5) quedando la
ecuación (6) la misma que al derivarse nos da la ecuación (7). Ahora sobre la ecuación
(3) obtendremos la tercera variable de estado x3, la misma que se plantea con la
ecuación (8) y a esta se la deriva obteniendo la ecuación (9)

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El siguiente paso es reemplazar estas variables obtenidas, en las


ecuaciones (3) y (4) quedando las ecuaciones (10) y (11) respectivamente.

Las ecuaciones (6), (10) y (11) muestran un sistema de tres ecuaciones


con tres incógnitas de donde se tiene que despejar las derivadas de las
variables de estado quedando de esta forma las ecuaciones (12) , (13) y (14).

En este punto se completa la ecuación matricial característica de un sistema de 3


estados como muestra la ecuación (15), donde u es la entrada o Vent,

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y cuya salida se especifica mediante la matriz C segun las variables de estado


propuestas en las ecuaciones anteriores como muestra la tabla. 2.

Tabla II
REPRESENTACION DE LAS VARIABLES DE ESTADO

C. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD

La matriz A lleva la información acerca de las características como la estabilidad,


sensibilidad, ubicación de polos y ceros etc. del sistema, por lo que se plantea la ecuación
(17) donde λ es una variable análoga a ’s’ del plano Laplace.

resolviendo la ecuación (17) se obtiene lo siguiente:

con la ayuda de MATLAB se obtiene :

de donde se observa en el Command Window de MATLAB la ecuación obtenida y


sus raíces :

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la ecuación (19) es la ecuación característica del sistema, de donde se tiene que


despejar los polos dominantes del sistema para obtener los factores de frecuencia
natural, frecuencia y factor de amortiguamiento.

al “factorizar la ecuación (19)”1 obtenemos la ecuación (20) de donde se


determina la existencia de 3 polos al lado izquierdo del plano (LO QUE
DEMUESTRA ESTA- BILIDAD), un polo netamente real y dos polos complejos
conjugados los mismos que son los polos dominantes del sistema como muestra
la fig.3.

Con estos datos obtenemos la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento


del sistema, especificados en las ecuaciones 21 y 22.

4. Representaciones en el espacio de estados de sistemas definidos por su


función de transferencia
Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de estados de
sistemas definidos por su función de transferencia. En el Capítulo 2 presentamos algunos
métodos. Esta sección aborda las representaciones en el espacio de estados en la forma
canónica controlable, observable, diagonal o de Jordan. (Los métodos para obtener
representaciones en el espacio de estados de funciones de transferencia se analizan en
los Problemas A-9-1 a A-9-4.)

Representación en el espacio de estados en formas canónicas. Considérese un sistema definido


mediante:

(4.1)

donde u es la entrada e y es la salida. Esta ecuación también puede escribirse como:

(4.2)

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A continuación se presentan las representaciones en el espacio de estados del sistema


definido mediante las Ecuaciones (9-1) o (9-2), en su forma canónica controlable, en su
forma canónica observable y en su forma canónica diagonal (o de Jordan).

Forma canónica controlable. La siguiente representación en el espacio de estados se


denomina forma canónica controlable:

(4.3)

(4.4)

La forma canónica controlable es importante cuando se analiza el método de asignación de polos


para el diseño de sistemas de control.

(4.5)

(4.6)

Obsérvese que la matriz de estado de n#n de la ecuación de estado obtenida mediante la


Ecuación (9-5) es la transpuesta de la ecuación de estado definida por la Ecuación (9-3).

Forma canónica diagonal. Considérese el sistema representado por la función de


transferencia definida mediante la Ecuación (9-2). Se considera el caso en el que el polinomio del
denominador sólo contiene raíces distintas. En este caso, la Ecuación (9-2) se puede escribir
como:

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(4.7)

La fórmula canónica diagonal de la representación en el espacio de estados de este sistema viene


dada por

(4.8)

(4.9)

Forma canónica de Jordan. A continuación se considera el caso en el que el polinomio del


denominador de la Ecuación (9-2) contiene raíces múltiples. En este caso la forma canónica
diagonal anterior debe modificarse a la forma canónica de Jordan. Suponga, por ejemplo, que
todos los pi, excepto los tres primeros, son diferentes entre sí, o sea, p1%p2%p3. En este caso, la
forma factorizada de Y(s)/U(s) se hace

El desarrollo en fracciones simples de esta última ecuación se convierte en

Una representación en el espacio de estados de este sistema en su forma canónica de


Jordan se obtiene mediante

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(4.10)

(4.11)

EJEMPLO 1 Considere el sistema definido por

Obtenga las representaciones en el espacio de estados en la forma


canónica controlable, en la forma canónica observable y en la
forma canónica diagonal.

Forma canónica controlable

Forma canónica observable

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5. Transformación de modelos de sistemas con MATLAB

En esta sección se considera la transformación del modelo del sistema basado en su


función de transferencia al espacio de estados, y viceversa. Se comenzará el análisis con la
transformación de una función de transferencia al espacio de estados.
Se escribe la función de transferencia en lazo cerrado como

Una vez que se tiene esta expresión, la orden de MATLAB

[A, B, C, D] % tf2ss(num,den)

producirá una representación en el espacio de estados. Es importante señalar que la representa-


ción en el espacio de estados para cualquier sistema no es única. Existen muchas (en realidad
infinitas) representaciones en el espacio de estados para el mismo sistema. La orden tf2ss de
MATLAB ofrece una de las posibles representaciones en el espacio de estados.

Formulación en el espacio de estados de sistemas basados en su función de


transferencia. Considérese el sistema definido por la función de transferencia

Existen muchas representaciones posibles en el espacio de estados para este sistema.


Una representación posible en el espacio de estados es

Otra representación posible en el espacio de estados (entre muchas alternativas) es

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MATLAB transforma la función de transferencia obtenida mediante la Ecuación (9-


22) en la representación en el espacio de estados obtenida mediante las
Ecuaciones (9-23) y (9-24). Para el sistema del ejemplo que se considera aquí, el
Programa MATLAB 9-1 producirá las matrices A, B, C y D

Transformación del espacio de estados a una función de transferencia.


Para obtener la función de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio
de estados, se utiliza la orden siguiente

[num,den] % ss2tf[A,B,C,D,iu]

iu debe especificarse para los sistemas con más de una entrada. Por ejemplo, si el
sistema tiene tres entradas (u1, u2, u3), entonces iu debe ser 1, 2 o 3, en donde 1
implica u1, 2 implica u2 y 3 implica u3.

Si el sistema sólo tiene una entrada, entonces se puede utilizar

[num,den] % ss2tf[A,B,C,D]

[num,den] % ss2tf[A,B,C,D,1)

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REFERENCIAS

i
M.J. Roberts, SEÑALES Y SISTEMAS, análisis mediante métodos de

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