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Unidad IV.

Acciones basicas de control


Instituto Tecnologico Superior del Occidente del Estado de Hidalgo
Ingeniera Electromecanica, Ingeniera de Control Clasico
23 de abril de 2015

1.

Acciones b
asicas de control

Un controlador autom
atico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la desviacion y produce una se
nal de control que reduce la
desviacion a cero o a un valor peque
no. La manera en la cual el controlador automatico produce
la se
nal de control se denomina acci
on de control. La Figura 1 es un diagrama de bloques de un
sistema de control que consiste en un controlador automatico, un actuador, una planta y un sensor
(elemento de medici
on). El funcionamiento de este sistema de control se describe a continuaci
on:

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador


automatico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicion).
1. El controlador detecta la se
nal de error, que por lo general, esta en un nivel de potencia muy
bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto.
2. La salida de un controlador autom
atico se alimenta a un actuador, como un motor. (El actuador
es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la se
nal de
control, a fin de que la se
nal de salida se aproxime a la se
nal de entrada de referencia.)
3. El sensor, o elemento de medici
on, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra
variable manejable, como un desplazamiento, una presion o un voltaje, que pueda usarse para
comparar la salida con la se
nal de entrada de referencia. Este elemento esta en la trayectoria de
realimentaci
on del sistema en lazo cerrado.

4. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas
unidades que la se
nal de realimentacion del sensor o del elemento de medicion.
Clasificaci
on de las acciones de control o controladores
1. De dos posiciones o controladores on-off
2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos
Los controladores tambien pueden clasificarse, seg
un el tipo de energa que utilizan en su operacion, como neum
aticos, hidr
aulicos o electronicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse
basandose en la naturaleza de la planta y las condiciones de operacion, incluyendo consideraciones
tales como seguridad, costo, disponibilidad, fiabilidad, precision, peso y tama
no.

1.1.

Acci
on de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off )

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacion solo tiene dos posiciones
fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o
de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razon por la cual su uso es extendido en
sistemas de control tanto industriales como domesticos.
Suponga que la se
nal de salida del controlador es u (t) y que la se
nal de error es e (t). En el
control de dos posiciones, la se
nal u (t) permanece en un valor ya sea maximo o mnimo, dependiendo
de si la se
nal de error es positiva o negativa. De este modo,
u (t) = U1 ,

para e (t) > 0

= U2 ,

para e (t) < 0

donde U1 y U2 son constantes. Por lo general, el valor mnimo de U2 es cero o U1 . Es com


un que
los controladores de dos posiciones sean dispositivos electricos.
Las Figuras 2(a) y 2(b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la se
nal de error antes de que ocurra la conmutaci
on se
denomina brecha diferencial.
En la Figura 2(b) se se
nala una brecha diferencial. Tal brecha hace que la salida del controlador
u (t) conserve su valor presente hasta que la se
nal de error se haya desplazado ligeramente mas all
a
de cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccion no intencionada y de
un movimiento perdido; sin embargo, con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar
una operacion demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado.
Ejemplo 1 Considere el sistema de control de nivel de lquido de la Figura 3(a), donde se utiliza
la v
alvula electromagnetica de la Figura 3(b) para controlar el flujo de entrada. Esta est
a abierta
o cerrada. Con este control de dos posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva o cero. Como se aprecia en la Figura 4, la se
nal de salida se mueve continuamente entre los
2

Figura 2: (a) Diagrama de bloques de un controlador on-off; (b) diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial.

Figura 3: (a) Sistema de control de nivel de lquidos; (b) valvula electromagnetica.


dos lmites requeridos y provoca que el elemento de actuaci
on se mueva de una posici
on fija a la
otra. Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales, una de las cuales
corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. Tal oscilaci
on de salida entre dos
lmites es una respuesta com
un caracterstica de un sistema bajo un control de dos posiciones.
En la Figura 4 se observa que, para reducir la amplitud de la oscilaci
on de salida, debe disminuirse
la brecha diferencial. Sin embargo, la reducci
on de la brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida u
til del componente. La magnitud de
la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisi
on requerida
y la vida del componente.

1.2.

Acci
on de control proporcional

Para un controlador con acci


on de control proporcional, la relacion entre la salida del controlador
u (t) y la se
nal de error e (t) es:
u (t) = Kp e (t) ,
o bien, en cantidades transformadas por el metodo de Laplace,
U (s) = Kp E (s) ,
donde Kp se considera la ganancia proporcional.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacion, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
3

Figura 4: Curva de nivel h (t) frente a t para el sistema mostrado en la Figura 3(a).

1.3.

Acci
on de control integral

En un controlador con acci


on de control integral, el valor de la salida del controlador u (t) se
cambia a una raz
on proporcional a la se
nal de error e (t). Es decir,
d u (t)
= Ki e (t) ,
dt
o bien
Z
u (t) = Ki

e (t) dt ,
0

donde Ki es una constante ajustable. La funcion de transferencia del controlador integral es


U (s) =

Ki
E (s) ,
s

Podemos definir Ki = Kp /Ti donde Ti se denomina tiempo integral.

1.4.

Acci
on de control derivativa

En un controlador con acci


on de control derivativa, el valor de la salida del controlador u (t) se
cambia a una raz
on proporcional a la se
nal de error e (t). Es decir,
d e (t)
,
dt
donde Kd es una constante ajustable. La funcion de transferencia del controlador derivativo es
u (t) = Kd

U (s) = Kd sE (s) ,
Podemos definir Kd = Kp Td , donde Td es el tiempo derivativo.

1.5.

Acci
on de control proporcional-integral

La accion de control de un controlador proporcional-integral (P I) se define mediante


Z t
u (t) = Kp e (t) + Ki
e (t) dt ,
0

o la funcion de transferencia del controlador es




Ki
U (s) = Kp +
E (s) dt ,
s
4

1.6.

Acci
on de control proporcional-derivativa

La accion de control de un controlador proporcional-integral (P I) se define mediante


u (t) = Kp e (t) + Kd

d e (t)
,
dt

o la funcion de transferencia del controlador es


U (s) = (Kp + Kd s) E (s) ,

1.7.

Acci
on de control proporcional-integral-derivativa

La combinaci
on de la acci
on de control proporcional, la accion de control integral y la acci
on
de control derivativa se denomina accion de control proporcional-integral-derivativa. Esta acci
on
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuaci
on
de un controlador con esta acci
on combinada esta dada por
Z t
d e (t)
,
u (t) = Kp e (t) + Ki
e (t) dt + Kd
dt
0
o la funcion de transferencia del controlador es


Ki
U (s) = Kp +
+ Kd s E (s) ,
s

1.8.

Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento


del sistema

Los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de un sistema
se analizan a continuaci
on. Aqu s
olo se consideraran los sistemas simples, para apreciar con claridad
los efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento de un sistema.
1.8.1.

Control proporcional de sistemas

Se muestra que el control proporcional de un sistema sin un integrador origina un error en estado
estacionario frente a una entrada escalon. Se ve que tal error se puede eliminar si se incluye una
accion de control integral en el controlador. Considerese el sistema que se muestra en la Figura 5.
Se va a obtener el error en estado estacionario de la respuesta escalon unitario del sistema. Se define

Figura 5: Sistema con control proporcional.

G (s) =

K
.
Ts + 1

Como
E (s) = R (s) C (s) =

1
,
1 + G (s)

el error E (s) est


a dado por
E (s) =

1
1
R (s) .
R (s) =
K
1 + G (s)
1 + T s+1

Para la entrada escal


on unitario R (s) = 1/s, se tiene
E (s) =

Ts + 1 1
.
Ts + 1 + K s

El error en estado estacionario es


ess = lm e (t) = lm sE (t) = lm
t

s0

s0

Ts + 1
1
=
.
Ts + 1 + K
K +1

Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en estado estacionario
como respuesta a un escal
on. Dicho error en estado estacionario se denomina offset. La Figura 6
muestra la respuesta escal
on unitario y el offset.

Figura 6: Respuesta a escalon unidad y offset.

1.8.2.

Control integral de sistemas

Considere el sistema que se muestra en la Figura 7.

Figura 7: Sistema con control integral.


El controlador es de tipo integral. La funcion de transferencia en lazo cerrado del sistema es
K
C (s)
=
.
R (s)
s (T s + 1) + K
6

De ah
E (s) = R (s) C (s) =

s (T s + 1)
.
s (T s + 1) + K

Como el sistema es estable, el error en estado estacionario como respuesta a un escalon unitario se
puede obtener aplicando el teorema del valor final de la manera siguiente:
s (T s + 1) 1
=0,
s0 T s2 + s + K s

ess = lm sE (t) = lm
s0

Por tanto, el control integral del sistema elimina el error en estado estacionario en respuesta a
un escalon unitario. Esta es una mejora importante respecto al simple control proporcional, que
produce un offset.
1.8.3.

Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional)

Se va a investigar el efecto de una perturbacion de par que ocurre en el elemento de carga.


Considere el sistema de la Figura 8.

Figura 8: Sistema con control integral.


El controlador proporcional produce un par T para posicionar el elemento de carga, que consiste
en el momento de inercia y una fricci
on viscosa. El par de la perturbacion se representa mediante
D.
Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R (s) = 0, la funcion de transferencia entre C (s)
y D (s) se obtiene mediante
C (s)
1
=
.
D (s)
Js2 + bs + Kp
Por lo tanto

E (s)
C (s)
1
=
= 2
.
D (s)
D (s)
Js + bs + Kp

El error en estado estacionario producido por un par de perturbacion escalon de magnitud Td se


obtiene mediante
s
Td
Td
ess = lm sE (s) = lm 2
=
.
s0
s0 Js + bs + Kp s
Kp
En el estado estacionario, el controlador proporcional aporta el par Td que tiene igual magnitud
pero signo opuesto que el par de perturbacion Td . La salida en estado estacionario producida por
el par de perturbaci
on escal
on es
Td
css = ess =
.
Kp
El error en estado estacionario se reduce si se incrementa el valor de la ganancia Kp . Sin embargo,
acrecentar este valor hara que la respuesta del sistema fuera mas oscilatoria.
7

1.8.4.

Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional-integral)

Para eliminar el offset debido a una perturbacion de par, el controlador proporcional se sustituye
por un controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una se
nal de error, el controlador
desarrolla un par para reducir este error, siempre y cuando el sistema de control sea estable.
La Figura 9 muestra el control proporcional-integral del elemento de carga, formado por el momento
de inercia y una fricci
on viscosa.

Figura 9: Control proporcional-integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia


y una friccion viscosa.
La funcion de transferencia en lazo cerrado entre C (s) y D (s) es
C (s)
s
=
D (s)
Js3 + bs2 + Kp s +

Kp
Ti

Ante la ausencia de la entrada de referencia, o r (t) = 0, la se


nal de error se obtiene de
E (s) =

s
Js3

bs2

+ kp s +

Kp
Ti

D (s) .

Si este sistema de control es estable, es decir, si las races de la ecuacion caracterstica


s3 + bs2 + kp s +

Kp
=0
Ti

tienen partes reales negativas, el error en estado estacionario en la respuesta a un par de perturbaci
on
escalon unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo siguiente:
ess = lm sE (s) = lm
s0

s0

s2
Js3 + bs2 + Kp s +

Kp
Ti

1
=0.
s

Por tanto, el error en estado estacionario para el par de perturbacion escalon se elimina si el
controlador es del tipo proporcional-integral.
Observe que la acci
on de control integral agregada al control proporcional convirtio el sistema,
originalmente de segundo orden, en uno de tercer orden. Por ende, el sistema de control puede
volverse inestable para un valor grande de Kp , ya que las races de la ecuacion caracterstica pueden
tener partes reales positivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable si los coeficientes de
la ecuacion diferencial del sistema son todos positivos.)
Es importante se
nalar que, si el controlador fuera integral, como en la Figura 10, el sistema siempre
se volvera inestable, porque la ecuaci
on caracterstica
Js3 + bs2 + K = 0 ,
8

Figura 10: Control integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y una
friccion viscosa.
tendra races con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la practica.
Observe que, en el sistema de la Figura 9, la accion de control proporcional tiende a estabilizar
el mismo, en tanto que la acci
on de control integral tiende a eliminar o reducir el error en estado
estacionario en respuesta a diversas entradas.
1.8.5.

Acci
on de control derivativa

Cuando una acci


on de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un
modo de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accion de control
derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccion significativa
antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo
preve el error, inicia una acci
on correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, a
nade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor mas grande que la ganancia K,
lo cual provoca una mejora en la precision en estado estacionario.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el
error mismo, este modo nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto con una accion de control
proporcional o proporcional-integral.
1.8.6.

Control proporcional de sistemas con carga de inercia

Antes de analizar el efecto de una accion de control derivativa sobre el comportamiento de un


sistema, se analizar
a el control proporcional de una carga de inercia.
Considere el sistema de la Figura 11(a).
La funcion de transferencia en lazo cerrado se obtiene mediante
Kp
C (s)
=
.
R (s)
Js2 + Kp
Como las races de la ecuaci
on caracterstica
Js2 + Kp = 0 .
son imaginarias, la respuesta a una entrada escalon unitario oscila indefinidamente, como se observa
en la Figura 11(b).
No son convenientes los sistemas de control que muestran tales caractersticas de respuesta. Se
vera que la adici
on de un control derivativo estabilizara el sistema.

Figura 11: (a) Control proporcional de un sistema con carga de inercia; (b) respuesta a una entrada
escalon unitario.
1.8.7.

Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia

Se va a modificar el controlador proporcional para obtener un controlador proporcional-derivativo


cuya funcion de transferencia sea Kp (1 + Td s). El par que desarrolla el controlador es proporcional a
Kp (e + Td e0 ). El control derivativo es esencialmente de prevision, mide la velocidad instantanea del
error, predice la sobreelongaci
on significativa adelantandose en el tiempo y produce una respuesta
adecuada antes de que ocurra una sobreelongacion demasiado grande.
Considere el sistema de la Figura 12(a). La funcion de transferencia en lazo cerrado se obtiene

Figura 12: (a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia; (b) respuesta a
entrada escal
on unitario.
mediante

Kp (1 + Td s)
C (s)
=
.
2
R (s)
Js + Kp Td s + Kp

La ecuacion caracterstica
Js2 + Kp Td s + Kp = 0 .
tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de J, Kp y Td . Por tanto,
el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. La Figura 12(b) presenta una curva
de respuesta com
un c (t) para una entrada escalon unitario. Es evidente que la curva de respuesta
muestra una marcada mejora sobre la curva de respuesta original de la Figura 12(b).

10

1.8.8.

Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden

Si se usa una acci


on de control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio entre un comportamiento aceptable para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable en un estado
estacionario.
Considere el sistema de la Figura 13. La funcion de transferencia en lazo cerrado es

Figura 13: Sistema de control


Kp + Kd s
C (s)
=
.
2
R (s)
Js + (B + Kd ) s + Kp
El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria es
ess =

B
.
Kp

La ecuaci
on caracterstica es
Js2 + (B + Kd ) s + Kp = 0 .
Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B + Kd en lugar de B.
Como el factor de amortiguamiento relativo de este sistema es
B + Kd
= p
,
2 Kp J
es posible obtener tanto el error en estado estacionario ess para una entrada rampa, como la sobreelongacion m
axima para una entrada escalon peque
na, si se hace que B sea peque
no, Kp sea grande
y Kd , lo suficientemente grande para que este entre 0.4 y 0.7.

2.

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintona de controladores PID


La Figura 14 muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matem
atico

Figura 14: Control PID de una planta.


11

de la planta, es posible aplicar diversas tecnicas de dise


no con el fin de determinar los parametros
del controlador que cumpla las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema
en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es facil obtener su modelo matematico, tampoco es posible un metodo analtico para el dise
no de un controlador PID. En
este caso, se debe recurrir a procedimientos experimentales para la sintona de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los par
ametros del controlador que cumplan con las especificaciones
de comportamiento dadas se conoce como sintona del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID (esto significa dar valores a Kp , Ti y Td ) bas
andose en las respuestas escalon experimentales o en el valor de Kp que
produce estabilidad marginal cuando solo se usa la accion de control proporcional. Las reglas de
Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacion, son muy convenientes cuando no se conocen los
modelos matem
aticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se pueden aplicar al dise
no de sistemas con modelos matem
aticos conocidos.)
Tales reglas sugieren un conjunto de valores de Kp , Ti y Td que daran una operacion estable del
sistema. No obstante, el sistema resultante puede presentar una gran sobreelongacion en su respuesta
escalon de forma que resulte no aceptable. En tales casos se necesitara una serie de ajustes finos
hasta que se obtenga el resultado deseado. De hecho, las reglas de sintona de Ziegler-Nichols dan
una estimaci
on razonable de los par
ametros del controlador y proporcionan un punto de partida
para una sintona fina, en lugar de dar los parametros Kp , Ti y Td en un u
nico intento.
2.0.9.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional
Kp , del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td , basandose en las caractersticas de respuesta
transitoria de una planta dada. Tal determinacion de los parametros de los controladores PID
o sintona de controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre
la planta. (Despues de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de
sintona de controladores PID. Estas reglas estan disponibles tanto en publicaciones tecnicas como
de los fabricantes de estos controladores.)
Hay dos metodos denominados reglas de sintona de Ziegler-Nichols: el primero y el segundo metodo.
A continuaci
on se hace una breve presentacion de estos dos metodos.
1er. m
etodo. En el primer metodo, la respuesta de la planta a una entrada escalon unitario se obtiene de
manera experimental, tal como se muestra en la Figura 15.

Figura 15: Respuesta a un escalon unitario de una planta.


Este metodo se puede aplicar si la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales curvas de
respuesta escal
on se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulacion din
amica
de la planta.
12

Figura 16: Curva de respuesta en forma de S.


La curva con forma de S se caracteriza por dos parametros: el tiempo de retardo L y la constante
de tiempo T . El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta
tangente en el punto de inflexi
on de la curva con forma de S y determinando las intersecciones
de esta tangente con el eje del tiempo y con la lnea c (t) = K, tal como se muestra en la Figura
16. En este caso, la funci
on de transferencia C (s) /U (s) se aproxima mediante un sistema de
primer orden con un retardo del modo siguiente:
C (s)
K eLs
=
,
U (s)
Ts + 1
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp , Ti y Td de acuerdo con la formula que
se muestra en la Tabla de la Figura 17.
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer metodo de las reglas de Ziegler-

Figura 17: Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalon de la planta (primer
metodo).

13

Nichols produce


1
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s
Ti s


1
T
1+
= 1.2
+ 0.5Ls
L
2Ls
2
s + L1
= 0.6T
.
s
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 1/L.
2do. m
etodo. En el segundo metodo, primero se fija Ti = y Td = 0. Usando solo la accion de control
proporcional (vease la Figura 18), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor critico Kcr , en donde
la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp , entonces este metodo no se puede aplicar.) As, la ganancia
critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente (vease la Figura
19). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parametros Kp , Ti y Td de
acuerdo con la f
ormula que se muestra en la Tabla de la Figura 20. Si la planta no contiene

Figura 18: Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.


integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalon unitario
puede tener forma de S, como se observa en la Figura 16.

Figura 19: Oscilaci


on sostenida con periodo Pcr (Pcr se mide en seg.).
Observe que el controlador PID sintonizado mediante el segundo metodo de las reglas de Ziegler-

14

Nichols produce


1
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s
Ti s


1
= 0.6Kcr 1 +
+ 0.125Pcr s
0.5Pcr s
2

s + P4cr
= 0.075Kcr Pcr
s
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 4/Pcr .
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matematico conocido (como la
funcion de transferencia), entonces se puede emplear el metodo del lugar de las races para
encontrar la ganancia critica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas cr , donde
2/cr = Pcr . Estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas
del lugar de las races con el eje j. (Obviamente, si las ramas del lugar de las races no cortan
al eje j este metodo no se puede aplicar.)

Figura 20: Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia critica Kcr y periodo critico
Pcr (segundo metodo).
n 1 Las reglas de sintonia de Ziegler-Nichols (y otras reglas de sintonia que se presenObservacio
tan en la literatura) se han usado ampliamente para sintonizar controladores PID en sistemas de
control de procesos en los que no se conoce con precisi
on la din
amica de la planta. Durante muchos
a
nos tales reglas de sintonia han demostrado ser muy u
tiles. Por supuesto, las reglas de sintonia de
Ziegler-Nichols se pueden aplicar a plantas cuya din
amica se conoce. (En estos casos, hay disponibles muchos metodos analticos y gr
aficos para el dise
no de controladores PID, ademas de las reglas
de sintonia de Ziegler-Nichols.)
Ejemplo 2 Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 21, en el cual se usa un controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la funci
on de transferencia


1
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s .
Ti s
Aunque existen muchos metodos analticos para el dise
no de un controlador PID para este sistema, se
aplica la regla de sintona de Ziegler-Nichols para la determinaci
on de los valores de los par
ametros
Kp , Ti y Td . A continuaci
on, obtenga una curva de respuesta escal
on unitario y compruebe si el
sistema dise
nado presenta una sobreelongaci
on de aproximadamente el 0.25. Si la sobreelongaci
on
es excesiva (0.4 o m
as), haga una sintona fina y reduzca la cantidad de sobreelongaci
on al 0.25 o
menos. Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo metodo de las reglas de sintona
15

de Ziegler-Nichols. Fijando Ti = y Td = 0, se obtiene la funci


on de transferencia en lazo cerrado
del modo siguiente:
Kp
C (s)
,
=
R (s)
s (s + 1) (s + 5) + Kp
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilaci
on sostenida
se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuaci
on caracterstica para el
sistema en lazo cerrado es
s3 + 6s2 + 5s + Kp = 0 ,
el arreglo de Ruth-Hurwitz es:
s3 1
s2 6
30Kp
s1
6
s0 Kp

5
Kp

(1)

Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra que ocurrir
a
una oscilaci
on sostenida si Kp = 30. As, la ganancia crtica Kcr es Kcr = 30. Con la ganancia Kp

Figura 21: Sistema de control PID.


fijada igual a Kcr = 30 la ecuaci
on caracterstica es
s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0 ,
Para encontrar la frecuencia de la oscilaci
on sostenida, se sustituye s = j en la ecuaci
on caracterstica, del modo siguiente:
(j)3 + 6 (j)2 + 5 (j) + 30 = 0 ,
o bien


6 5 2 + j 5 2 = 0 ,
a partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de oscilaci
on sostenida es 2 = 5 o =
el periodo de oscilaci
on sostenida es
Pcr =

2
2
= = 2.8099 .

Teniendo en cuenta la Tabla de la figura 20, se determinan Kp , Ti y Td del modo siguiente:


Kp = 0.6Kcr = 18 ,
Ti = 0.5Pcr = 1.405 ,
Td = 0.125Pcr = 0.35124 .

16

5. As

Por lo tanto, la funci


on de transferencia del controlador PID es


1
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s ,
Ti s


1
= 18 1 +
+ 0.35124s ,
1.405s
=

6.3223 (s + 1.4235)2
.
s

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 1.4235. En la Figura


22 se muestra un diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID dise
nado. A

Figura 22: Diagrama de bloques del sistema con controlador PID dise
nado mediante la regla de
sintona de Ziegler-Nichols (segundo metodo).
continuaci
on, se examina la respuesta escal
on unitario del sistema. La funci
on de transferencia en
lazo cerrado C (s) /R (s) est
a dada por
C (s)
6.3223s2 + 18s + 12.811
= 4
.
R (s)
s + 6s3 + 11.3223s2 + 18s + 12.811
La respuesta escal
on unitario de este sistema se obtiene f
acilmente con MATLAB. Vea el Programa
MATLAB de la Figura 23.

17

Figura 23: Programa de Matlab para la respuesta a una entrada escalon unitario.
La Figura 24 muestra la curva de respuesta escal
on unitario resultante.
La sobreelongaci
on en la respuesta a un escal
on unitario es de aproximadamente 0.62. Esta
sobreelongaci
on es excesiva. Se pueden reducir mediante una sintona fina los par
ametros del controlador. Dicha sintona se puede hacer en la computadora. Se encuentra que manteniendo Kp = 18
y moviendo el cero doble del controlador PID a s = 0.65, es decir, usando el controlador PID


1
(s + 0.65)2
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s = 13.84
,
Ti s
s
la sobreelongaci
on en la respuesta a un escal
on unitario se reduce a, aproximadamente 0.18 (ver la
Figura 25). Si se incrementa la ganancia proporcional Kp a 39.42, sin modificar la localizaci
on del
cero doble (s = 0.65), esto es, usando el controlador PID

2
s + 45
(s + 0.65)2
Gc (s) = Kp Td
= 39.42
,
s
s
entonces la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobreelongaci
on tambien aumenta a,
aproximadamente, 0.28, como se observa en la Figura 26. Como, en este caso, la sobreelongaci
on
est
a bastante cerca del 0.25 y la respuesta es m
as r
apida que el sistema con Gc (s) dada por la ultima
se puede considerar aceptable.
Kp = 39.42

Ti = 3.077

Td = 0.7692

Referencias
[1] Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. 5 Ed. Pearson.

18

Respuesta escaln unitario


1.8

1.6

1.4

Amplitude

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

Time (seconds)

Figura 24: Curva de respuesta a un escalon unitario del sistema controlado PID dise
nado por la
regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo metodo).

Respuesta escaln unitario


1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

4
Time (seconds)

Figura 25: Respuesta a un escal


on unitario del sistema con controlador PID teniendo parametros
Kp = 18, Ti = 3.077 y Td = 0.7692.

19

Respuesta escaln unitario


1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3
4
Time (seconds)

Figura 26: Respuesta a un escal


on unitario del sistema con controlador PID teniendo parametros
Kp = 39.42, Ti = 3.077 y Td = 0.7692.

20

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