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1.
Acciones b
asicas de control
Un controlador autom
atico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determina la desviacion y produce una se
nal de control que reduce la
desviacion a cero o a un valor peque
no. La manera en la cual el controlador automatico produce
la se
nal de control se denomina acci
on de control. La Figura 1 es un diagrama de bloques de un
sistema de control que consiste en un controlador automatico, un actuador, una planta y un sensor
(elemento de medici
on). El funcionamiento de este sistema de control se describe a continuaci
on:
4. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas
unidades que la se
nal de realimentacion del sensor o del elemento de medicion.
Clasificaci
on de las acciones de control o controladores
1. De dos posiciones o controladores on-off
2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos
Los controladores tambien pueden clasificarse, seg
un el tipo de energa que utilizan en su operacion, como neum
aticos, hidr
aulicos o electronicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse
basandose en la naturaleza de la planta y las condiciones de operacion, incluyendo consideraciones
tales como seguridad, costo, disponibilidad, fiabilidad, precision, peso y tama
no.
1.1.
Acci
on de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off )
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacion solo tiene dos posiciones
fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o
de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razon por la cual su uso es extendido en
sistemas de control tanto industriales como domesticos.
Suponga que la se
nal de salida del controlador es u (t) y que la se
nal de error es e (t). En el
control de dos posiciones, la se
nal u (t) permanece en un valor ya sea maximo o mnimo, dependiendo
de si la se
nal de error es positiva o negativa. De este modo,
u (t) = U1 ,
= U2 ,
Figura 2: (a) Diagrama de bloques de un controlador on-off; (b) diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial.
1.2.
Acci
on de control proporcional
Figura 4: Curva de nivel h (t) frente a t para el sistema mostrado en la Figura 3(a).
1.3.
Acci
on de control integral
e (t) dt ,
0
Ki
E (s) ,
s
1.4.
Acci
on de control derivativa
U (s) = Kd sE (s) ,
Podemos definir Kd = Kp Td , donde Td es el tiempo derivativo.
1.5.
Acci
on de control proporcional-integral
1.6.
Acci
on de control proporcional-derivativa
d e (t)
,
dt
1.7.
Acci
on de control proporcional-integral-derivativa
La combinaci
on de la acci
on de control proporcional, la accion de control integral y la acci
on
de control derivativa se denomina accion de control proporcional-integral-derivativa. Esta acci
on
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuaci
on
de un controlador con esta acci
on combinada esta dada por
Z t
d e (t)
,
u (t) = Kp e (t) + Ki
e (t) dt + Kd
dt
0
o la funcion de transferencia del controlador es
Ki
U (s) = Kp +
+ Kd s E (s) ,
s
1.8.
Los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de un sistema
se analizan a continuaci
on. Aqu s
olo se consideraran los sistemas simples, para apreciar con claridad
los efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento de un sistema.
1.8.1.
Se muestra que el control proporcional de un sistema sin un integrador origina un error en estado
estacionario frente a una entrada escalon. Se ve que tal error se puede eliminar si se incluye una
accion de control integral en el controlador. Considerese el sistema que se muestra en la Figura 5.
Se va a obtener el error en estado estacionario de la respuesta escalon unitario del sistema. Se define
G (s) =
K
.
Ts + 1
Como
E (s) = R (s) C (s) =
1
,
1 + G (s)
1
1
R (s) .
R (s) =
K
1 + G (s)
1 + T s+1
Ts + 1 1
.
Ts + 1 + K s
s0
s0
Ts + 1
1
=
.
Ts + 1 + K
K +1
Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en estado estacionario
como respuesta a un escal
on. Dicho error en estado estacionario se denomina offset. La Figura 6
muestra la respuesta escal
on unitario y el offset.
1.8.2.
De ah
E (s) = R (s) C (s) =
s (T s + 1)
.
s (T s + 1) + K
Como el sistema es estable, el error en estado estacionario como respuesta a un escalon unitario se
puede obtener aplicando el teorema del valor final de la manera siguiente:
s (T s + 1) 1
=0,
s0 T s2 + s + K s
ess = lm sE (t) = lm
s0
Por tanto, el control integral del sistema elimina el error en estado estacionario en respuesta a
un escalon unitario. Esta es una mejora importante respecto al simple control proporcional, que
produce un offset.
1.8.3.
E (s)
C (s)
1
=
= 2
.
D (s)
D (s)
Js + bs + Kp
1.8.4.
Para eliminar el offset debido a una perturbacion de par, el controlador proporcional se sustituye
por un controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una se
nal de error, el controlador
desarrolla un par para reducir este error, siempre y cuando el sistema de control sea estable.
La Figura 9 muestra el control proporcional-integral del elemento de carga, formado por el momento
de inercia y una fricci
on viscosa.
Kp
Ti
s
Js3
bs2
+ kp s +
Kp
Ti
D (s) .
Kp
=0
Ti
tienen partes reales negativas, el error en estado estacionario en la respuesta a un par de perturbaci
on
escalon unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo siguiente:
ess = lm sE (s) = lm
s0
s0
s2
Js3 + bs2 + Kp s +
Kp
Ti
1
=0.
s
Por tanto, el error en estado estacionario para el par de perturbacion escalon se elimina si el
controlador es del tipo proporcional-integral.
Observe que la acci
on de control integral agregada al control proporcional convirtio el sistema,
originalmente de segundo orden, en uno de tercer orden. Por ende, el sistema de control puede
volverse inestable para un valor grande de Kp , ya que las races de la ecuacion caracterstica pueden
tener partes reales positivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable si los coeficientes de
la ecuacion diferencial del sistema son todos positivos.)
Es importante se
nalar que, si el controlador fuera integral, como en la Figura 10, el sistema siempre
se volvera inestable, porque la ecuaci
on caracterstica
Js3 + bs2 + K = 0 ,
8
Figura 10: Control integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y una
friccion viscosa.
tendra races con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la practica.
Observe que, en el sistema de la Figura 9, la accion de control proporcional tiende a estabilizar
el mismo, en tanto que la acci
on de control integral tiende a eliminar o reducir el error en estado
estacionario en respuesta a diversas entradas.
1.8.5.
Acci
on de control derivativa
Figura 11: (a) Control proporcional de un sistema con carga de inercia; (b) respuesta a una entrada
escalon unitario.
1.8.7.
Figura 12: (a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia; (b) respuesta a
entrada escal
on unitario.
mediante
Kp (1 + Td s)
C (s)
=
.
2
R (s)
Js + Kp Td s + Kp
La ecuacion caracterstica
Js2 + Kp Td s + Kp = 0 .
tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de J, Kp y Td . Por tanto,
el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. La Figura 12(b) presenta una curva
de respuesta com
un c (t) para una entrada escalon unitario. Es evidente que la curva de respuesta
muestra una marcada mejora sobre la curva de respuesta original de la Figura 12(b).
10
1.8.8.
B
.
Kp
La ecuaci
on caracterstica es
Js2 + (B + Kd ) s + Kp = 0 .
Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B + Kd en lugar de B.
Como el factor de amortiguamiento relativo de este sistema es
B + Kd
= p
,
2 Kp J
es posible obtener tanto el error en estado estacionario ess para una entrada rampa, como la sobreelongacion m
axima para una entrada escalon peque
na, si se hace que B sea peque
no, Kp sea grande
y Kd , lo suficientemente grande para que este entre 0.4 y 0.7.
2.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional
Kp , del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td , basandose en las caractersticas de respuesta
transitoria de una planta dada. Tal determinacion de los parametros de los controladores PID
o sintona de controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre
la planta. (Despues de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de
sintona de controladores PID. Estas reglas estan disponibles tanto en publicaciones tecnicas como
de los fabricantes de estos controladores.)
Hay dos metodos denominados reglas de sintona de Ziegler-Nichols: el primero y el segundo metodo.
A continuaci
on se hace una breve presentacion de estos dos metodos.
1er. m
etodo. En el primer metodo, la respuesta de la planta a una entrada escalon unitario se obtiene de
manera experimental, tal como se muestra en la Figura 15.
Figura 17: Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalon de la planta (primer
metodo).
13
Nichols produce
1
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s
Ti s
1
T
1+
= 1.2
+ 0.5Ls
L
2Ls
2
s + L1
= 0.6T
.
s
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 1/L.
2do. m
etodo. En el segundo metodo, primero se fija Ti = y Td = 0. Usando solo la accion de control
proporcional (vease la Figura 18), se incrementa Kp desde 0 hasta un valor critico Kcr , en donde
la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp , entonces este metodo no se puede aplicar.) As, la ganancia
critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente (vease la Figura
19). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parametros Kp , Ti y Td de
acuerdo con la f
ormula que se muestra en la Tabla de la Figura 20. Si la planta no contiene
14
Nichols produce
1
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s
Ti s
1
= 0.6Kcr 1 +
+ 0.125Pcr s
0.5Pcr s
2
s + P4cr
= 0.075Kcr Pcr
s
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = 4/Pcr .
Conviene darse cuenta de que, si el sistema tiene un modelo matematico conocido (como la
funcion de transferencia), entonces se puede emplear el metodo del lugar de las races para
encontrar la ganancia critica Kcr y las frecuencias de las oscilaciones sostenidas cr , donde
2/cr = Pcr . Estos valores se pueden determinar a partir de los puntos de cruce de las ramas
del lugar de las races con el eje j. (Obviamente, si las ramas del lugar de las races no cortan
al eje j este metodo no se puede aplicar.)
Figura 20: Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia critica Kcr y periodo critico
Pcr (segundo metodo).
n 1 Las reglas de sintonia de Ziegler-Nichols (y otras reglas de sintonia que se presenObservacio
tan en la literatura) se han usado ampliamente para sintonizar controladores PID en sistemas de
control de procesos en los que no se conoce con precisi
on la din
amica de la planta. Durante muchos
a
nos tales reglas de sintonia han demostrado ser muy u
tiles. Por supuesto, las reglas de sintonia de
Ziegler-Nichols se pueden aplicar a plantas cuya din
amica se conoce. (En estos casos, hay disponibles muchos metodos analticos y gr
aficos para el dise
no de controladores PID, ademas de las reglas
de sintonia de Ziegler-Nichols.)
Ejemplo 2 Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 21, en el cual se usa un controlador PID para controlar el sistema. El controlador PID tiene la funci
on de transferencia
1
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s .
Ti s
Aunque existen muchos metodos analticos para el dise
no de un controlador PID para este sistema, se
aplica la regla de sintona de Ziegler-Nichols para la determinaci
on de los valores de los par
ametros
Kp , Ti y Td . A continuaci
on, obtenga una curva de respuesta escal
on unitario y compruebe si el
sistema dise
nado presenta una sobreelongaci
on de aproximadamente el 0.25. Si la sobreelongaci
on
es excesiva (0.4 o m
as), haga una sintona fina y reduzca la cantidad de sobreelongaci
on al 0.25 o
menos. Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo metodo de las reglas de sintona
15
5
Kp
(1)
Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra que ocurrir
a
una oscilaci
on sostenida si Kp = 30. As, la ganancia crtica Kcr es Kcr = 30. Con la ganancia Kp
2
2
= = 2.8099 .
16
5. As
6.3223 (s + 1.4235)2
.
s
Figura 22: Diagrama de bloques del sistema con controlador PID dise
nado mediante la regla de
sintona de Ziegler-Nichols (segundo metodo).
continuaci
on, se examina la respuesta escal
on unitario del sistema. La funci
on de transferencia en
lazo cerrado C (s) /R (s) est
a dada por
C (s)
6.3223s2 + 18s + 12.811
= 4
.
R (s)
s + 6s3 + 11.3223s2 + 18s + 12.811
La respuesta escal
on unitario de este sistema se obtiene f
acilmente con MATLAB. Vea el Programa
MATLAB de la Figura 23.
17
Figura 23: Programa de Matlab para la respuesta a una entrada escalon unitario.
La Figura 24 muestra la curva de respuesta escal
on unitario resultante.
La sobreelongaci
on en la respuesta a un escal
on unitario es de aproximadamente 0.62. Esta
sobreelongaci
on es excesiva. Se pueden reducir mediante una sintona fina los par
ametros del controlador. Dicha sintona se puede hacer en la computadora. Se encuentra que manteniendo Kp = 18
y moviendo el cero doble del controlador PID a s = 0.65, es decir, usando el controlador PID
1
(s + 0.65)2
Gc (s) = Kp 1 +
+ Td s = 13.84
,
Ti s
s
la sobreelongaci
on en la respuesta a un escal
on unitario se reduce a, aproximadamente 0.18 (ver la
Figura 25). Si se incrementa la ganancia proporcional Kp a 39.42, sin modificar la localizaci
on del
cero doble (s = 0.65), esto es, usando el controlador PID
2
s + 45
(s + 0.65)2
Gc (s) = Kp Td
= 39.42
,
s
s
entonces la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobreelongaci
on tambien aumenta a,
aproximadamente, 0.28, como se observa en la Figura 26. Como, en este caso, la sobreelongaci
on
est
a bastante cerca del 0.25 y la respuesta es m
as r
apida que el sistema con Gc (s) dada por la ultima
se puede considerar aceptable.
Kp = 39.42
Ti = 3.077
Td = 0.7692
Referencias
[1] Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. 5 Ed. Pearson.
18
1.6
1.4
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (seconds)
Figura 24: Curva de respuesta a un escalon unitario del sistema controlado PID dise
nado por la
regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo metodo).
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
4
Time (seconds)
19
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
3
4
Time (seconds)
20