UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

LICENCIATURA EN INGENIERÍA INDUSTRIAL
GRUPO DE LABORATORIO 1II132 (A)

Nombre: Juan Hawkins Instructora: Analí Stanziola

Grupo: 1II132 (A) Profesor de teoría: Javier Sánchez

ASIGNACIÓN #2
“CONCEPTOS BÁSICOS DE TEORÍA DE CONTROL”

1. Defina los siguientes términos: sistema, control, planta, proceso, perturbación, entrada, salida.

Sistema: Combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado.

Control: Medición del valor de la variable controlada de un sistema y aplicar la variable ma-
nipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor
deseado.

Planta: Cualquier objeto físico que se puede controlar.

Proceso: Cualquier operación que se va a controlar.

Perturbación: Señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema.

Entrada: Función de excitación.

Salida: Función de respuesta.

2. Proponga un sistema mecánico y uno eléctrico en donde defina cuál es su entrada, salida y
perturbación.

Un sistema de control mecánico puede ser el control automático del nivel de un fluido en un
tanque. La entrada es el nivel de referencia deseado por el usuario y la salida es el nivel real
en el recipiente. Una perturbación en el sistema podría ser un descenso en el nivel del fluido,
producto de una filtración.

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 Figura 1. Sistema de control automático del nivel en un tanque.
Fuente: Introducción a los sistemas de control, Ricardo Hernández.

Un sistema de control eléctrico puede ser el control automático de la temperatura de una ha-
bitación. La entrada es la temperatura de referencia que se calibra de acuerdo con las necesi-
dades del usuario y la salida es la temperatura real de la habitación. Una perturbación en el
sistema podría ser una ventana abierta en la habitación, que resulte en un intercambio con la
temperatura del exterior.

Figura 2. Sistema de control automático de temperatura con termostato.

Fuente: Introducción a los sistemas de control, Ricardo Hernández.

3. ¿Qué es un sistema de control?

Un sistema de control es un sistema o componente con la capacidad de seleccionar y ajustar

un conjunto específico de elementos tal que, al interconectarse, el sistema resultante se com-
porte de una manera específica.

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4. ¿Qué es un sistema de control de lazo abierto? Qué características tiene, cómo está compuesto
y dé ejemplo de este tipo de control.

Un sistema de control de lazo abierto es un sistema en el cual la salida no tiene efecto sobre
la acción de control.

Características:
o No se mide la salida, ni se realimenta para compararla con la entrada.
o A cada entrada le corresponde una condición de operación fija.
o La precisión del sistema depende de la calibración.
o Ante la presencia de perturbaciones, no realiza la tarea deseada.

Los elementos de un sistema de control de lazo abierto se dividen en el controlador y el pro-

ceso controlado. Una señal de entrada se aplica al controlador, cuya salida actúa como señal
actuante, la cual controla el proceso controlado, de tal forma que la variable controlada se
desempeñe de acuerdo con estándares prestablecidos.

La Figura 1 muestra un ejemplo de un sistema de control de lazo abierto, una tostadora de pan
que opera con una base de tiempo.

Figura 3. Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan, el proceso a controlar.
Fuente: Introducción a los sistemas de control, Ricardo Hernández.

5. ¿Qué es un sistema de control de lazo cerrado? Qué características tiene, cómo está compuesto
y dé ejemplo de este tipo de control.

Un sistema de control de lazo cerrado es un sistema que mantiene una relación determinada
entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio
de control.

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 Características:
o Se denomina también sistema de control realimentado.
o Implica el uso de una acción de control realimentado para reducir el error del sistema.
o Tendencia a la inestabilidad, que conduce a la corrección de errores en exceso.

Los elementos de un sistema de control de lazo abierto se dividen en el en el controlador y el

proceso controlado. La diferencia con el sistema de control de lazo abierto es una conexión o
realimentación desde la salida hacia la entrada del sistema que envía una señal, la cual es
controlada, realimentada y comparada con la entrada de referencia. En caso de algún error en
el valor de salida deseado, se envía una señal actuante proporcional a la diferencia.

La Figura 2 muestra un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado, una tostadora de

pan a la que se le ha agregado un sensor (celda fotoeléctrica) y un comparador. Con estos
elementos, la tostadora es capaz de medir la señal de salida, que es el grado de tueste del pan.

Figura 4. Sistema de control del grado de tueste de un pan.

Fuente: Introducción a los sistemas de control, Ricardo Hernández.

6. Realice una comparativa entre sistemas de lazo abierto y lazo cerrado.

El uso de la realimentación en un sistema de control de lazo cerrado vuelve a la respuesta del

sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en
los parámetros del sistema, lo que es imposible en un sistema de control de lazo abierto.

En cuanto a la estabilidad, un sistema de control de lazo abierto es más fácil de desarrollar,

porque no es un problema importante. Por otra parte, en un sistema de control de lazo cerrado,
la estabilidad puede conducir a corregir en exceso errores.

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 Para sistemas en los que se conocen con anticipación las entradas y en los cuales no hay
perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en
lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o variaciones impre-
decibles en los componentes del sistema.

El número de componentes usados en un sistema de control de lazo cerrado es mayor que el

que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de
control en lazo cerrado suele tener costes y potencias más grandes.

7. En teoría de control, ¿cuáles son los diferentes tipos de representación de un sistema? Des-
criba cada uno de ellos y coloque ejemplos.

En teoría de control, los diferentes tipos de representación de un sistema son:

o Representación matemática

La forma clásica de modelar sistemas lineales es utilizar funciones de trasferencia para

representar las relaciones entrada–salida entre variables. Una forma de determinar la fun-
ción de transferencia es empleando la respuesta al impulso.

o Diagrama de bloques

Un diagrama de bloques se utiliza para describir la composición e interconexión de un

sistema. A la vez, se puede emplear, junto con funciones de transferencia, para describir
las relaciones causa y efecto a través de todo el sistema.

Figura 5. Diagrama de bloques para un sistema realimentado.

Fuente: Introducción a los sistemas de control, Ricardo Hernández.

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 o Diagrama de flujo de señales

Un diagrama de flujo de señales es una versión simplificada de un diagrama de bloques.

Se utiliza como un medio gráfico para retratar las relaciones entrada–salida entre las va-
riables de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales.

Figura 6. Diagrama de flujo de señales para un sistema realimentado.

Fuente: Introducción a los sistemas de control, Ricardo Hernández.

8. ¿Para qué sirve la realimentación de un sistema? ¿Qué efectos tiene?

La realimentación de un sistema sirve para atenuar el error con el fin de lograr el objetivo de
control. Tiene como efecto el ajuste de la respuesta del sistema, así como su tendencia a la
inestabilidad.

9. ¿Qué es la función de transferencia?

La función de transferencia es la representación matemática de un sistema descrito mediante

una ecuación diferencial lineal e invariable en el tiempo, bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero. Se define como el cociente entre la Transformada de Laplace
de la salida y la Transformada de Laplace de la entrada.

10. ¿Qué son los ceros y polos en la función de transferencia?

En una función de transferencia, a las raíces del polinomio del numerador se les denomina
ceros, los cuales se representan por círculos en el plano s producto de la Transformada de
Laplace. A las raíces del polinomio del denominador se les denomina polos, los cuales se
representan por un símbolo a manera de cruz en el plano s.

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11. ¿A qué se refiere con estabilidad en un sistema de control? Muestre ejemplo de sistemas es-
tables e inestables.

La característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema de control es la

estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.

La estabilidad en un sistema de control lineal e invariante en el tiempo hace referencia a su

capacidad de regresar a su estado de equilibrio, luego de estar sujeto a una condición inicial.

Se dice que un sistema es:

o Estable, si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio.
o Críticamente estable, si las oscilaciones de la salida continúan de forma indefinida.
o Inestable, si la salida a diverge sin límite a partir de su estado de equilibrio.

Figura 7. Gráficos del comportamiento de un sistema estable, de un sistema críticamente es-

table y de un sistema inestable.
Fuente: Universidad de Los Andes.

Un sistema de control estable puede ser el control automático de la temperatura de una habi-
tación, que se autorregula hasta alcanzar la temperatura objetivo.

Por el contrario, un sistema de control inestable puede ser el mismo control automático de la
temperatura de una habitación, que debido a una falla no es capaz de autorregularse y crea
diferencias cada vez más grandes entre la temperatura objetivo y la temperatura real.

12. Explique el criterio de estabilidad de Routh–Hurwitz.

El método de Routh–Hurwitz es un procedimiento numérico para determinar la estabilidad de

un sistema a partir de la ecuación

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 1 + G(s)H(s) = 0

en donde G(s) es la función de transferencia de trayectoria directa y H(s) es la función de

transferencia de realimentación.

Este método tiene como objetivo determinar el número de raíces de un polinomio caracterís-
tico que estén en el semiplano derecho del plano s.

Se le denomina método de estabilidad absoluta, ya que el resultado no indica la posición es-

pecífica de los polos, sin embargo, se utiliza para establecer el rango de valores de ganancia
ajustable para los cuales los sistemas de lazo cerrado son estables.

13. Mencione cómo se pueden clasificar los sistemas de control realimentados.

Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, con base en el
propósito de la clasificación:

De acuerdo con el método de análisis y diseño, se clasifican en lineales y no lineales, o va-

riantes con el tiempo e invariantes con el tiempo.

De acuerdo con los tipos de señales usados en el sistema, se clasifican en tiempo continuo y
en tiempo discreto, o sistemas modulados y no modulados.

De acuerdo con su propósito principal, algunos ejemplos en los que se pueden clasificar son
sistemas de control de posición y sistemas de control de velocidad, que controlan las variables
de acuerdo con la forma como su nombre lo indica.

14. ¿Qué es un sistema lineal y uno no lineal?

Un sistema lineal es un sistema en donde se puede aplicar el principio de superposición. La

respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas diferentes es
la suma de las dos respuestas individuales.

Un sistema no lineal es un sistema en donde no se puede aplicar el principio de superposición.

La respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada a la vez y sumando los
resultados.

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15. ¿Cómo se describe un sistema de control de tiempo continuo y uno en tiempo discreto?

Un sistema de control de tiempo continuo se describe como aquel en el que las señales en
varias partes del sistema son todas funciones de una variable continua de tiempo.

Un sistema de control de tiempo discreto se describe como aquel en el que las señales en uno
o más puntos del sistema son intermitentes, ya sea en forma de pulsos o de código digital.

16. ¿Qué es un sistema determinístico?

Un sistema determinístico es un sistema en donde la respuesta de salida es predecible y repe-

tible, en función de los datos de entrada.

17. ¿Qué es un sistema aleatorio?

Un sistema aleatorio es un sistema en donde la respuesta de salida no es posible de predecir,

debido a que no depende solamente de los datos de entrada, sino también de otros factores
aleatorios.

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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Castaño Giraldo, S. (2019, septiembre 27). Modelos determinísticos y estocásticos (sistemas de

control). Brasil. Retrieved from https://youtu.be/8hHevhITp-c

Dulhoste, J.-F. (2023). Teoría de control. Retrieved from Sitio web de la Universidad de Los
Andes:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC6_Estabilidad.
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simulación con MATLAB (Primera ed.). México: Pearson. Retrieved from
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