UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TIJUANA

TSU MECATRONICA

TEMA:

Resumen y Evidencias

ELABORADO POR:

Montoya Duarte Edwin David

EN LA MATERIA DE:

Sistemas de Control

IMPARTIDA POR EL MAESTRO:

Juana Martínez Laguna

GRUPO:

5.-B
 Edwin Montoya 5.B

Resumen de clases de sistemas de control

Análisis de Sistemas de Control

El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia, el

control automático resulta esencial en operaciones industriales como el control de presión,

temperatura, humedad, maquinado, manejo y armado de piezas mecánicas en la industria.

El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador centrífugo de James

Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor en el siglo dieciocho. Los

desarrollos más recientes en la teoría de control moderna van en la dirección del control

óptimo de sistemas tanto determinísticos como estocásticos, así como en sistemas de

control complejos con adaptación y aprendizaje. La teoría de control moderna también se

aplica a campos como la biología, la economía, la medicina, la sociología y otras áreas del

conocimiento humano.

Definiciones

• Planta: cualquier objeto físico que ha de ser controlado, por ejemplo: un horno, un

motor un sistema de posición y muchos otros tipos de sistemas.

• Proceso: es una operación o desarrollo natural caracterizado por una serie de

cambios graduales que llevan o tienden a un resultado final; o una operación artificial

progresivamente continua que consiste en una serie de acciones controladas o

movimientos dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin.

• Sistema: es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen

determinado objetivo. Un sistema no está limitado a los objetos físicos.

• Perturbaciones: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema.

Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le denomina perturbación

interna, mientras una perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye

una entrada.
 • Sistema de control de lazo abierto: son sistemas en los que la salida no tiene

efecto sobre sobre la acción de control.

Entrada Planta o Salida

Controlador
Proceso

• Sistema de control de lazo cerrado: un sistema de control de lazo cerrado es aquel

en el que la señal de señal de salida tiene efecto directo sobre la acción de control.

Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control

realimentado.

Entrada Controlador Planta o Salida

Proceso

Elemento
de Medicion

Representación de Sistemas Físicos Mediante Ecuaciones Diferenciales

La descripción matemática de las características dinámicas de un sistema se denomina

modelo matemático. El primer paso en el análisis de un sistema dinámico es elaborar su

modelo matemático. Se puede obtener la respuesta de un sistema dinámico a una entrada

o función excitadora, si se resuelven estas ecuaciones diferenciales. Para obtener las

ecuaciones se utilizan las leyes de la física que gobiernan un sistema en particular.

Sistemas Físicos en el Dominio del Tiempo

Las ecuaciones diferenciales permiten expresar un sistema físico en el tiempo. Para el caso

de los elementos pasivos que se contemplan en la electricidad se tienen los siguientes

modelos matemáticos en función del Tiempo:

• Para la resistencia eléctrica se tiene: 𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)

𝑑𝑣(𝑡)
• Para el capacitor eléctrico se tiene: 𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
• Para la inductancia o bobina se tiene: 𝑣(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

En estos casos se tiene que el único modelo que no está expresado por una

ecuación diferencial es el de resistencia eléctrica. Sin embargo, el capacitor y la

inductancia si están expresados por una ecuación diferencial de primer orden.

Sistemas Físicos en el Dominio de la Frecuencia

Todo modelo matemático desarrollado en el tiempo puede ser analizado en la frecuencia, de

hecho, el control analiza siempre el comportamiento de los sistemas en el plano de la

frecuencia. Este análisis se realiza mediante la transformada de Laplace.

El método de la trasformada de Laplace es un método operacional que puede usarse con

ventaja para la solución de ecuaciones diferenciales lineales. Con el uso de la transformada

de Laplace se pueden convertir muchas funciones complejas en funciones algebraicas de una

variable compleja.

Pierre-Simon Laplace
Funciones de variable compleja

Una variable compleja s tiene una componente real σ y una componente imaginaria j ω,

esto es una variable compleja s tiene una componente real σ y una componente imaginaria

j ω, esto es s = σ + jω donde ω es una frecuencia, dada en radianes/segundo.

Transformada de Laplace

La transformada de Laplace se define como:

𝐿{𝑓(𝑡)} = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

Función de Transferencia

La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo está definida

como la relación de la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la

transformada de Laplace de la entrada (función excitadora), con todas las condiciones

iniciales iguales a cero.

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuación

deferencial:

𝑎0 𝑦 (𝑛) + 𝑎1 𝑦 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦´ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑥 (𝑚) + 𝑏1 𝑥 (𝑚−1) + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥´ + 𝑏𝑚 𝑥

Donde “y” es la salida y “x” es la entrada. Se obtiene la función de transferencia de este

sistema tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros, bajo la suposición de

que todas las condiciones iniciales son cero, esto da como resultado:

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺(𝑠) = =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

La función de transferencia proporciona la ganancia del sistema, esto es, la relación

entre la salida y la entrada.