CAMPUS PUEBLA

Nombre del alumno: Héctor Manuel Sandoval Caro

Actividad: Controladores

Materia: Controladores Industriales

Nombre del docente: Juan Alberto Pacheco Machorro

Fecha de entrega: 26 de Febrero del 2021

 Controladores

¿Qué son y cómo funcionan?

Los controladores industriales son equipos o sistemas que permiten automatizar procesos
productivos para mejorar tiempos de ejecución, bajar tasas de fallo y operar en ambientes
peligrosos, sin la necesidad de la intervención humana. “Existen diferentes tipos de
controladores industriales, para distintas aplicaciones, pero todos ellos usan el mismo
principio de funcionamiento: miden las variables de un proceso a través de sensores, que
entregan esa información a una unidad de procesamiento que compara el valor medido con
el esperado, ejecutando algoritmos de control que determinan cómo se modifica el valor
de las variables que actúan como entradas del proceso a controlar”, explica Johan Guzmán,
Doctor en Ingeniería Eléctrica y Académico de la Facultad de Ingeniería de la Universidad
de Talca.

Clasificación de los Sistemas de Control

El sistema de control puede ser de 2 tipos:

1. Sistema de control de lazo abierto

En este tipo no existe información o retroalimentación sobre la variable a controlar. Es decir,

la salida no depende en absoluto de la entrada. Se utiliza entonces en procesos y
dispositivos en donde la variable es predecible y admite un margen de error amplio.

Un ejemplo muy claro es el del semáforo. Este sistema de control es de lazo abierto porque
se asigna un tiempo a cada luz, pero no se tiene información sobre el volumen de tráfico.

Otro ejemplo es el amplificador de sonido en un equipo modular. Cuando se realiza

variación en la potencia del volumen, el sistema realmente no sabe si se produjo tal.

2. Sistemas de control de lazo cerrado

En este tipo de sistema de control sí hay información sobre la variable, incluso

retroalimentación sobre los estados que va tomando. La información sobre la variable se
obtiene mediante el uso de sensores que son colocados de forma estratégica. Los sensores
hacen posible que el proceso sea completamente autónomo.
Un ejemplo muy común es el de los aparatos minisplit o aires acondicionados. En estos
dispositivos la variable es la temperatura ambiental. Los sensores determinan si debe o no
entrar el compresor para enfriar el lugar.

De acuerdo a la fuente de energía

Un sistema de control monitoriza y controla servicios tales como calefacción, ventilación,

aire acondicionado e iluminación, asegurando que operan a niveles máximos de confort y
eficiencia. Esto se consigue manteniendo un equilibrio óptimo entre las condiciones en las
que se encuentra el edificio (temperatura exterior, ocupación, etc.), consumo de energía y los
requisitos de funcionamiento. Sus principales componentes son:

- Controladores: Son equipos inteligentes que reciben señales de dispositivos de campo (p.ej.
sensores) y de acuerdo a la programación realizada toman medidas para controlar los equipos
de la planta.

- Supervisores: Son interfaces de usuario donde se ven y/o modifican los datos del sistema,
así como proporcionan una amplia gama de funciones de análisis energético y de
mantenimiento.

- Redes: Permiten que los dispositivos se comuniquen a distancia, ya sea a nivel local o de
forma remota. Esto significa que la información se puede acceder en cualquier momento y
en cualquier lugar, lo que garantiza la continuidad total del edificio.

- Dispositivos de campo: Los dispositivos de campo, como sensores, actuadores, etc. envían
o reciben datos directamente de los controladores para el control y la supervisión, ya sea en
local o remoto.
Control Proporcional

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación

lineal. Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la
modulación de la salida del dispositivo de control.

La salida del controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre el

punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, es el resultado del
producto entre la señal de error y la ganancia proporcional.

Por tanto, nosotros podríamos generalizar la acción proporcional de este mecanismo para
describir cualquier forma de controlador donde la salida es una función directa de la
variable proceso (PV) y el setpoint (SP):

m = Kp*e + b
Donde:
m = Salida del controlador
e = Error (diferencia entre PV y SP)
Kp = ganancia proporcional
B = bias
Un nuevo termino se presenta en la ecuación anterior “e”, El error o la diferencia entre la
variable proceso y el setpoint. El error puede puede ser calculado como SP-PV o PV-SP,
dependiendo si el controlador debe producir una acción de incremento en la señal de salida
en respuesta a un incremento en la variable de proceso (acción “directa”), o disminuir la
señal de la salida en respuesta a un incremento en la variable de proceso (acción “inversa”):
m = Kp*(PV-SP) + b (controlador proporcional de accion directa)
m = Kp*(SP-PV) + b (controlador proporcional de accion inversa)
Controlador Derivativo

Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulación automática y se

manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.

Donde:

m(t): salida del controlador

e(t): error actuante
Td: tiempo derivativo

La acción de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el intervalo

de tiempo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de acción proporcional.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso ahora
cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación
al valor deseado.

El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mínimas oscilaciones. Este control por sí solo.

La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de

control y su repercusión a la variable controlada.

Controlador Integrativo

Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t).
La integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que
pasa el tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea cada
vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente. La
desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta añade una cierta inercia al
sistema y por lo tanto le hace más inestable.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:

1. Disminuye el error del sistema en régimen permanente.

2. Aumenta la inestabilidad del sistema.

3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.

Controlador PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo

cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto
de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas
tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

Sintonización de reguladores PID

Consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros. Kp, Ti, Td, para lograr un
comportamiento del sistema aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de
desempeño. Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su
utilidad cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos
no pueden ser empleados.
 Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por

ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta y si
es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilación
con amplitud constante). tu La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se
denomina “Ganancia Última” y se nota Kcu y el período de la oscilación se llama “Período
Último” tu. Los valores recomendados de sintonización son:

Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado

Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia Última
Kcu y el Período Último” tu. Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica
fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonización
son:

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto, introduciendo un
escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa sobre el elemento final de control)
y se registra el transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta).
Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización simplificada de la planta
a controlar como una capacidad de primer orden más un tiempo muerto:

El ajuste del controlador (válido para relaciones L/t menores que 1) se hace según:

Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon

Se emplea el mismo test que el método anterior. La sugerencia para los parámetros tiene en cuenta
el grado de autorregulación de la planta, mensurado por la relación R = L/τ:
 Referencias

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