UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS -

ESPE
SEDE LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
INVESTIGACION DE LOS COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL,
DEFINICIONES, FUNCIONAMIENTO Y CARACTERISTICAS.
INTEGRANTES:
Pullopaxi Sanchez Andy Saul
Llamuca Diaz Marlon Alexis
Ases Pujos Jefferson Ariel
Chamorro Andrade Karen Anahy
Villacis Jerez Dennis Andrés
NRC:
9005

FECHA:
10/11/2021

DOCENTE:
Ing. Franklin Manuel Silva Monteros

PERIODO ACADÉMICO:
Octubre 2021 - marzo 2022
Latacunga-Ecuador
 Índice
1. Tema...................................................................................................................................... 3
2. Objetivos. .............................................................................................................................. 3
1.1. General .......................................................................................................................... 3
1.2. Específicos. ................................................................................................................... 3
3. Resumen. ............................................................................................................................... 3
4. Abstract. ................................................................................................................................ 3
5. Marco teórico. ....................................................................................................................... 3
5.1. Set point o señal de entrada. .......................................................................................... 4
5.2. Transductor de entrada .................................................................................................. 7
5.3. CSP................................................................................................................................ 7
5.4. Comparador ................................................................................................................... 8
5.5. Señal de error ................................................................................................................ 8
5.6. Controlador ................................................................................................................... 9
5.7. Señal de control. .......................................................................................................... 10
5.8. Actuador ...................................................................................................................... 10
5.9. Elemento de control final. (ECF). ............................................................................... 11
6. Análisis ................................................................................................................................ 12
7. Conclusiones ....................................................................................................................... 12
8. Recomendaciones ................................................................................................................ 13
 1. Tema.
Investigación de los componentes de un sistema de control, definiciones,
funcionamiento y características.

2. Objetivos.
1.1. General
• Determinar el funcionamiento de cada bloque que conforma un sistema de
control en lazo cerrado para comprender el funcionamiento del sistema.

1.2. Específicos.
• Investigar sobre cada uno de los bloques del sistema de control en lazo
cerrado.
• Investigar las características de cada componente para comprender el
funcionamiento de cada uno de los bloques e identificar sus ventajas y
desventajas.
• Analizar los conceptos de cada componente del sistema de control en lazo
cerrado para determinar su importancia dentro del sistema.

3. Resumen.
En el presente trabajo se define los conceptos de cada uno de los bloques que conforman
un sistema de control de lazo cerrado, para comprender el funcionamiento se realizara
diagramas de bloques de ejemplos de un sistema de lazo cerrado.

4. Abstract.
In this work, the concepts of each of the blocks that make up a closed loop control
system are defined. To understand the operation, block diagrams of examples of a
closed loop system will be made.

5. Marco teórico.
Un sistema de control automático en lazo cerrado es aquel que consta de
componentes interconectados capaces de manipular una variable de control
corrigiendo las variaciones de la misma, este sistema de control en lazo cerrado
permite compensar los efectos producidos por las perturbaciones que pueden existir
 en el área de operación del sistema. En la ilustración 1 se muestra los componentes
que conforman el sistema de control en lazo cerrado.

Ilustración 1. Diagrama de bloques con variables del sistema de control1

En el diagrama de bloques de la ilustración 1 destacan los siguientes componentes:

• Set point o señal de entrada

• Transductor de entrada
• Csp
• Comparador
• Señal de error
• Controlador
• Variable de control
• Elemento de control final
• Planta o proceso
• Variable de salida
• Sensor
• Transmisor
• Variable de salida medida.

Estos componentes se los definirá a continuación.

5.1. Set point o señal de entrada.

El set point es el valor que se desea ajustar para poder controlar el proceso ya que
esta afecta directamente a la señal de salida, si esta se modifica el valor de la salida
también lo hará, si se toma el ejemplo del control de la temperatura el set point no

1
Fuente: (MORALES MENENDEZ & RAMIREZ MENDOZA, 2013)
 será fijado propiamente en grados centígrados, sino que , lo será en una equivalencia
que puede ser ajustada por el giro de un potenciómetro, el cual será elegido por
nosotros y será el punto de consigna para el sistema.

La señal de entrada o set point es una variable del sistema controlado que se elige
de modo tal que mediante su manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo
determinado. Estas variables ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra
variable interna del mismo. (Perez, Perez Hidalgo, & Pere Berenguer, 2007)

Esta señal de entrada es la excitación que se aplica en el sistema de control desde

una fuente de energía externa con el fin de provocar una respuesta en la salida del
sistema, dicha señal pude ser en una función de impulso, escalón, rampa, o señal
sinusoidal, las cuales serán definidas a continuación.

• Función impulso unitario: Conocida como delta de Dirac l cual se puede ver
como un pulso rectangular de área unidad, ancho 𝜖 y altura 1/𝜀 tal como se
muestra en la figura.

Ilustración 2. Función impulsó unitario2

• Función escalón: Es un tipo de señal de comando ya que la salida es de la misma

naturaleza que la entrada, esta función esta definida por le ecuación 1 y se observa
su forma en la ilustración 3.
0, 𝑡<0
𝑢(𝑡) = { 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1.
1, 𝑡≥0

2
Fuente: (O.F, 2015)
 Ilustración 3. Función escalón unitario3

• Función rampa: La entrada crece linealmente, esta función tiene un valor t para
todo 𝑡 ≥ 0, y que tiene el valor 0 para todo 𝑡 < 0, esta función esta definida por
la ecuación 2 y su grafica es la ilustración 4.

0, 𝑡 <0
𝑟(𝑡) = { 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2.
𝑡, 𝑡≥0

Ilustración 4. Función rampa.4

• Función sinusoidal: Señal periódica descrita por las siguientes ecuaciones

𝑣(𝑡) = 𝐴sin (𝑤𝑡 + ∅)
𝑣(𝑡) = 𝐴cos (𝑤𝑡 + ∅)

Donde:

▪ A es la amplitud o valor pico

▪ 𝑤 es la frecuencia angular
▪ ∅ es el ángulo de fase

3
Fuente: (O.F, 2015)
4
Fuente: Propia.
 Ilustración 5. Función sinusoidal.5

5.2. Transductor de entrada

El transductor trasforma capta un tipo de energía y la transforma a otro tipo de
energía la cual se comparar con el set point, es decir, que este dispositivo capta y
transforma una magnitud física a una señal eléctrica la cual el sistema es capaz de
interpretar para su funcionamiento. (Perez, Perez Hidalgo, & Pere Berenguer, 2007)

Los transductores se pueden clasificar:

En función de sus características estructurales:

• Directos: Se colocan directamente en contacto con el punto cuya variable se va a

medir
• Indirectos: Se sitúan alejados del punto de medición, pero se comunican por
medio de una línea de transmisión con una terminal que esta en contacto con la
variable que se desea medir.

En función de su comportamiento:

• Activos: Conectaros a una fuente externa de energía y puedan responder a la

magnitud física a medir.
• Pasivos: Requieren de suministro de energía para operar.

5.3. CSP
El CSP es lo mismo que el set point a diferencia que el CSP es el valor deseado
que controlara el sistema pero en señal eléctrica, esta señal será utilizada en el
siguiente bloque es cual es el comparador para determinar el error, si el set point varia
también lo ara el CSP, este proceso se encargara el transductor el cual convierte el set
point en una señal entendible para el sistema pero para ello se requiere procesos de

5
Fuente: Propia
 acondicionamiento de señales para que el CSP pueda ser usada por el comparador y
compararla con la señal que proporciona el transductor de salida y el proceso se
desarrolle en óptimas condiciones.

5.4. Comparador
El comparador es una parte del controlador el cual se encarga de calcular el error
entre la señal de entrada ya convertida a una señal entendible para el sistema con la
señal de salida medida por el elementó de medición. El resultado de la comparación
representa la desviación de la salida con respecto al valor previsto. Se le conoce
también como detector de error.

Ilustración 6. Comparador6

La señal de error producida por el comparador da lugar a la variable regulada que se

aplica al elemento de control final y produce como salida la variable manipulada.
(Gaviño, 2010)

5.5. Señal de error

En un sistema de lazo cerrado, el erro es una de las señales ms importantes a
considerar. Los controladores están diseñados para cancelar dicho error o reducirlo a
lo menos posible, en el caso de una retroalimentación negativa unitaria. (MORALES
MENENDEZ & RAMIREZ MENDOZA, 2013).

Durante el proceso el comparador estará constantemente calculando el error y en

caso que el erro sea significativamente grande se lo corregirá hasta que dicho valor
sea cercano a 0, mientras no lo sea, el sistema estara realizando correcciones hasta
lograr que el error disminuya.

𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 − 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜

6
Fuente: (Gaviño, 2010)
5.6. Controlador
En cuanto recibe una señal de error, el controlador decide que acción llevar a cabo.
El plan de control que aplica el controlador puede consistir en encender o apagar un
dispositivo al producirse un error significativamente grande. (Bolton, 2013).

Para los sistemas de control en lazo cerrado aparecen 2 términos para su estudio:

• Retraso: Esto ocurre cuando en una corrección Enel sistema no sucede de

forma inmediata dado que el proceso y el actuador tardan en responder
entre los cambios realizados por el controlador.
• Error en estado estable: Cuando el sistema se estabiliza en un valor la
diferencia entre este y el valor de referencia se conoce como error de
estado estable.

Según (Todelano Diaz, 2017) existen diferentes tipos de controladores como:

• Proporcional (P): Realiza un ajuste proporcional a la señal de error

mediante un factor de ganancia KP. El objetivo es que la señal de error se
haga nula. Por si solo es capaz de realizar un control, pero es poco estable
y sufre riesgo de sobre elongaciones.
• Integral (I): Es el encargado de reducir el error debido a perturbaciones
integrando la diferencia entre la señal y la desviación producida. El
resultado es multiplicado por la ganancia de integración KI. Es por tanto
proporcional al error acumulado y realiza un control de la señal lento. Por
lo contrario, otorga precisión al conjunto.
• Derivativo (D): Está relacionado con los cambios en la señal de error y
marca la velocidad con la que se produce el ajuste. Se añade al control para
aumentar la estabilidad del conjunto y está multiplicada por la ganancia
correspondiente KD.
• PD: Es el resultante de añadir la función derivativa a la proporcional. Suele
añadirse una constante TD o tiempo derivativo para darle carácter
predictivo lo que lo hace muy sensible a los errores. Es muy estable, pero,
por el contrario, el error se ve incrementado y se satura fácilmente. Solo
es eficaz en periodos transitorios.
• PI: Al igual que el PD, la acción integral se añade al control con
dependencia de un factor TI o tiempo integral. Pequeños valores de error
 siempre generaran señal de control, pero el régimen permanente será nulo.
Es muy útil para los procesos dinámicos de primer grado.
• PID: Es la unión de los tres elementos con sus ganancias y tiempos.
Conserva los puntos fuertes de cada uno y se mejoran las acciones entre
ellas. Es sensible a los errores, estable y de régimen permanente nulo.

Ilustración 7. Esquema de un sistema controlado por un PID7

5.7. Señal de control.

La señal de control representa el nivel de control requerido del controlador hacia
el actuador del sistema físico, es decir el sistema de control toma la señal de entrada
real y la comprara con la señal desea y establece una diferencia para obtener el error,
esto producirá una señal manipulada o de control, esta operación se la conoce como
acción de control. (Ogata, 2010)

5.8. Actuador
El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de
acuerdo con la señal de control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal
de entrada de referencia. (Ogata, 2010), es decir, una vez calculado la señal de error
el controlador enviara una señal de control al actuador y si este demasiado grande o
pequeño se activara o no con el fin de mantener un valor constante durante el proceso.

Un actuador consta de dos partes:

1. Un dispositivo final de control, que transforma la salida regulada en la magnitud

variable que se aplica a la entrada de la planta.
• Motores de corriente continua

7
Fuente: (Todelano Diaz, 2017)
 • Motores de corriente alterna
• Motores paso a paso
• Cilindros neumáticos o hidráulicos.
2. Un amplificador que amplifica la señal de salida del regulador a un nivel suficiente
para accionar el dispositivo final de control.
• Electrónico (Amplificadores operacionales, transistores)
• Hidráulico

Estos dispositivos tienen dos principios simples, de actuación simple y un gran

esfuerzo los cuales pueden ser neumáticos, eléctricos, hidráulicos o
mecánicos. El actuador es el elemento responsable en proporcionar la fuerza
motriz necesaria para el funcionamiento de la válvula de control, la operación
de control debe ser estable y suave, contra la acción de variable de las fueras
dinámicas y estáticas originadas en la válvula a raíz de la acción de fluidos de
procesos. (Cegelski, Katogui, Stoisa, Corrado, & Nuñes, 2019)

5.9. Elemento de control final. (ECF).

El elemento de control final es el encargado de modificar el valor de la
variable que se desea controlar como respuesta a una señal de salida desde un
dispositivo de control automático, el ECF este encargado de manipular alguna
característica del proceso que previamente a sido ordenado por el controlador,
estos elementos pueden recibir señales de distintos tipos como lo son de tipo
discretas, batch o continuas, algunos de estos elementos son:

• Relé
• Válvulas de control
• Servomotores
• Bombas de agua, dosificadoras, etc

Un ejemplo fácil de comprender son las válvulas de control las cuales regulan
el caudal del fluido para el cual a sido diseñado, variando el paso del fluido
según como el controlador envié una señal de activación o desactivación.
 Sn función es manejar una variable manipulada a fin de obtener una controlada
en la salida. Las propiedades de las válvulas son su coeficiente de descarga y
la relación de caudales controlables que se la define como la relación enetre
el caudal máximo controlable respecto del mínimo.

6. Análisis

Como hemos visto podemos optar por elegir dos tipos de sistemas de control dependiendo
de las circunstancias en las que nos encontremos, estas son el sistema de control en lazo
abierto y el sistema de control en lazo cerrado, podemos usar el primer sistema
mencionado para cuando el sistema que deseemos controlar no sufra de cambios en el
entorno o incluso cuando no nos interese compensar los efectos producidos por las
perturbaciones, y el sistema de control en lazo cerrado en cambio se utiliza para cuando
nosotros necesitemos compensar los efectos que producen las perturbaciones. En la parte
central de este informe podemos encontrar todo lo que es con respecto a las componente
que integran el sistema de control en lazo cerrado los cuales constan de subtemas para
una mayor comprensión acerca de los componentes como puede ser el caso del
transductor de entrada que no es más que el componente que recibe un tipo de energía y
lo transforma en otro, es decir un potenciómetro, recibe energía de forma física y lo va a
transformar por medio de varios componentes más que integren a ese sistema en una
variable eléctrica el cual luego será utilizado por otra etapa. Como parte complementaria
de este informe se adquirió un poco de información acerca de los métodos que existen
para poder comprender de una manera mucho más satisfactoria una información para que
después se pueda transformar en conocimiento.

7. Conclusiones

➢ El set point es quizás el elemento externo al sistema mas importante, debido a que
este no depende de cómo evolucione el sistema sino de las características del
proceso en el cual se vaya a implementar, sin embargo su conexión con el sistema,
es decir el CSP debe ser acondicionada y filtrada para evitar que el CSP no sea el
reflejo del CSP.
➢ El error en un sistema de control, es una parte primordial del sistema, cuyo
tratamiento e interpretación es llevada a cabo por el controlador, analizando el
 error y el tipo de proceso o planta que opera, podemos seleccionar el tipo de
control óptimo para este, sin dejar de lado que aspectos como el tiempo de retraso
o las características del sistema y ambiente afectan a la variable de control..
➢ Analizando las ventajas de un sistema de control automático, es decir en lazo
cerrado, es notorio identificar las características que han llevado al desarrollo e
implementación de estos en las procesos industriales, su carácter insensible ofrece
un sin número de beneficios a los procesos cuyas variables están sometidas a
constantes cambios, ya sea por el ambiente donde operan o por la forma en como
estas se han construido.
➢ Comprender la información de una investigación bibliográfica como esta, es
compleja y sobre todo cuando lo que se busca es una introducción al tema, es decir
el primer acercamiento con el tema, por ello técnicas como las detalladas en este
informe ayudan como guía en el proceso de aprendizaje.

8. Recomendaciones

➢ Para investigar y recopilar información confiable en materia referente a sistemas

de control, se recomienda buscar información en libros e informes universitarios,
en donde el objetivo del texto sea el enfoque desde el ámbito electrónico, y no
desde una referente a gestión.
➢ Se recomiendo realizar un trabajo de investigación enfocada en las partes del
sistema de control no en el macro de un sistema de control dado que dependiendo
de la bibliografía que se consulte es posible que se encuentran más o menos
elementos que conforman el sistema de control, sin embargo no hay que
preocuparse debido a que la idea en síntesis es la misma.
➢ Una vez concluido el informe resulta interesante investigar otras técnicas de
comprensión o aprendizaje más complejos, por ello se propone indagar en método
Feynman, SQ4R o Robinson que han demostrado ampliamente ser efectivos.

9. Bibliografía

➢ Bolton, W. (2013). MECTRONICA. SISTEMAS DE CONTROL ELECTRICO EN LA

INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA. Mexico: Alfaomega Grupo Editor.
➢ Cegelski, C., Katogui, S., Stoisa, H., Corrado, L., & Nuñes, M. (2019). Sistemas
de control. La utomatizacion como el motor del desarrollo. Argentina:
Universitaria.
➢ Gaviño, H. R. (2010). Introduccion a los sistemas de control: Coceptos,
aplicacione y simulaciones con MATLAB. Mexico: Pearson Educacion.
➢ MORALES MENENDEZ, R., & RAMIREZ MENDOZA, R. A. (2013).
SISTEMAS DE CONTROL MODERNO VOLUMEN 1: SISTEMAS DE TIEMPO
CONTINUO. MEXICO: EDITORIAL DIGITAL.
➢ O.F, L. (2015). dademuchconnection. Obtenido de Sistemas de control:
https://dademuch.com/2020/09/11/la-funcion-impulso-unitario/
➢ Ogata, K. (2010). Ingeneria de control moderna. Madrid: Pearson educacion.
➢ Perez, M. A., Perez Hidalgo, A., & Pere Berenguer, E. (2007).
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL Y MODELO
MATEMATICO PARA SISTEMAS LINEALES INVARINTES EN EL TIEMPO.
Obtenido de http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf
➢ Todelano Diaz, M. (21 de mayo de 2017). Fisicotronica. Obtenido de PID:
Control proporcional - integral - derivativo: http://fisicotronica.com/pid/