Trabajo colaborativo de la tarea 2 diseño LGR de sistemas de

control en tiempo continuo.

203040 – control análogo

integrantes:
Johan salvador Pérez Martínez. c.c.1090379124
Jorge enrique mejías Buitrago. c.c. 1090487730
Carlos Adolfo Garizábalo. c.c.91.475.933

tutor:
Andrés quintero Zea

grupo:
203040-15

universidad nacional abierta y a distancia

escuela de ciencias básicas tecnología e ingeniería
04 octubre 2021
 INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo veremos prácticas de los análisis de funciones de

trasferencia, encontrando el lugar geométrico de las raíces en el sistema y su
respuesta dinámica, también hallaremos el diseño de los compensadores para
determinar el resultado. Todo esto lo haremos usando el software Matlab.
 OBJETIVOS

Resolver problemas de requerimientos de desempeño en sistemas

físicos representados por su respectivo modelo matemático, a través
del diseño de sistemas de control en tiempo continuo.

Emplear herramientas software especializado de tratamiento

matemático, como soporte en el diseño de sistemas de control y su
validación de acuerdo con requerimientos de desempeño.
 DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

1. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo sobre la
planta representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado
generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de
magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento
no mayor al 20%, un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos
y un error de estado estable menor al 1%.
5
𝐺1(𝑠) = 𝟐
𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟕

Desarrollo teórico:
>> g= tf (5, [1 3 7])

g=

5
-------------
s^2 + 3 s + 7

Continuous-time transfer function.

>> rlocus(g)
>>

Obtenemos los polos

>> pole g

Ans =

-1.5000 + 2.1794i
-1.5000 – 2.1794i
En el ejercicio nos solicita que el sobre pasamiento no sea mayor al
20%, entonces asignamos un 10% para la ecuación y hallamos ζ

𝑙𝑛(0,10)2
𝜁=√
𝑙𝑛(0,10)2 + 𝜋 2

𝜁 = 0.5911

En el ejercicio nos solicita que el tiempo de establecimiento debe ser

inferior a 3 segundos, entonces manejaremos un tiempo de 2 segundos

4
𝑇𝑠 =
𝜁 ∗ 𝜔𝑛

𝑇𝑠 = 2

Frecuencia natural no amortiguada

4
𝜔𝑛 =
0,5911 ∗ 2

𝜔𝑛 = 3.3835

Polos en el lazo cerrado

𝜎
0.5911 =
𝜔𝑛

𝜎
0.5911 =
3.3835

3.3835 ∗ 0.5911 = 𝜎

𝜎 = 1.9999
Frecuencia natural amortiguada ωd

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛√1 − 𝜁 2

𝑤𝑑 = 3.3835√1 − 0.59112

𝑤𝑑 = 2.7291

Polo dominante

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤𝑑

𝑠 = 1.9999 + 2.7291 𝑗

Ahora hallamos el ángulo con centro de origen

𝑤𝑑
𝑡𝑎𝑛−1 𝑎1 =
𝜎

2.7291
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑎1
1.9999

2.7291
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 53.7658°
1.9999

⍬1 = 180° − 53.76°

⍬1 = 126.24°

2.7291
⍬2 = ( )
1.9999 − 2.18

⍬2 = −86.22°

⍬2 = 180 − (−86.22°)
 ⍬2 = 266.22°

Sumamos los ángulos de los polos

126.24° + 266.22° = 392.46

392.46 − 180 = 212.46°

𝜎 = 1.9999

1.999
tan 𝑡𝑎𝑛 (212.46) =
𝑥

1.999
𝑥=
tan 𝑡𝑎𝑛 (212.46)

𝑥 = −0.8514

𝑧𝑒𝑟𝑜 = −(−0.8514) − 2.7291

𝑧𝑒𝑟𝑜 = −1.87

Derivador del sistema

𝑑(𝑠) = 𝑠 − 1.87
Evidencia de simulación:

El overshoot es del 11.5% y el peak amplitude es menor a 3 segundos.

2. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar
geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo sobre la
planta representada en la Ecuación 2, el sistema en lazo cerrado
generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de
magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento no
mayor al 15%, un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos y un
error de estado estable menor al 1%.

5
𝐺1(𝑠) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟕

3
𝐺2 (𝑠) =
𝟕𝒔𝟐 + 𝟑𝒔

Desarrollo teórico:
>>G2= tf (3, [7 3 0])

G2 =

-------------

7s^2 + 3 s

Continuous-time transfer function.

>> rlocus(G2)

>>

Obtenemos los polos

>> pole(G2)

Ans =

-0.4286
En el ejercicio nos solicita que el sobre pasamiento no sea mayor al
15%, entonces asignamos un 0.75% para la ecuación y hallamos ζ

𝑙𝑛(0,075)2
𝜁=√
𝑙𝑛(0,075)2 + 𝜋 2

𝜁 = 0.6361

En el ejercicio nos solicita que el tiempo de establecimiento debe ser

inferior a 3 segundos, entonces manejaremos un tiempo de 2 segundos
4
𝑇𝑠 =
𝜁 ∗ 𝜔𝑛
𝑇𝑠 = 2

Frecuencia natural no amortiguada

4
𝜔𝑛 =
0,6361 ∗ 2
𝜔𝑛 = 3.1441

Polos en el lazo cerrado

𝜎
0.6361 =
𝜔𝑛
𝜎
0.6361 =
3.1441
3.1441 ∗ 0.6361 = 𝜎

𝜎 = 1.9999

Frecuencia natural amortiguada ωd

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛√1 − 𝜁 2

𝑤𝑑 = 3.1441√1 − 0.63612

𝑤𝑑 = 2.426

Polo dominante
 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤𝑑

𝑠 = 1.9999 + 2.426 𝑗

Ahora hallamos el ángulo con centro de origen

𝑤𝑑
𝑡𝑎𝑛−1 𝑎1 =
𝜎
2.426
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑎1
1.9999
2.426
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 50.4991°
1.9999
⍬1 = 180° − 50.4991°

⍬1 = 129.501°
2.426
⍬2 = ( )
1.9999 − (−0.43)
2.426
⍬2 = ( )
1.9999 + 0.43

⍬2 = 44.95°

⍬2 = 180 − 44.95

⍬2 = 135.05°

Sumamos los ángulos de los polos

129.501° + 135.05° = 264.551

264.551 − 180 = 84.551°

𝜎 = 1.9999
1.999
𝑡𝑎𝑛(84.551) =
𝑥
1.999
𝑥=
tan 𝑡𝑎𝑛 (84.551)
𝑥 = −0.6160
 𝑧𝑒𝑟𝑜 = −(−0.6160) − 2.7291

𝑧𝑒𝑟𝑜 = 0.6160 − 2.426

𝑧𝑒𝑟𝑜 = −1.81

Derivador del sistema

𝑑(𝑠) = 𝑠 − 1.81

Evidencia de simulación:
El overshoot es del 33.6% y el peak amplitude es menor a 3 segundos.
 Conclusiones

En este trabajo se pudo concluir que Añadir un polo desplaza el lugar de

las raíces a la derecha, disminuye la estabilidad relativa y aumenta el
tiempo de establecimiento, mientras que si agregamos un cero al sistema
se desplaza el lugar de las raíces a la izquierda, aumenta la estabilidad
relativa y disminuye el tiempo de establecimiento. Por otro lado, Variar la
ganancia del sistema es el primer paso para llevar al sistema a un
comportamiento satisfactorio, Sin embargo, en muchos incrementar el
valor de la ganancia mejora el comportamiento en estado estacionario,
pero produce una estabilidad deficiente o, incluso, inestabilidad.
 Bibliografía

Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos

de control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de
sistemas de control (1 ed.) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperadode https://elibronet.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad
/titulos/62263

Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos

de control: Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 156-171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de https://elibronet.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/622
63

Bolívar, F. (2016). Compensador en adelanto por LGR [OVI]. Recuperado

de http://hdl.handle.net/10596/10054

H., G. (2020). Introducción a simulink. [OVI] Recuperado

de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/35929