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Universidad Mayor de San Andrés Controles Automáticos

Facultad de Ingeniería MEC-430


Ingeniería Mecánica-Electromecánica-Mecátronica-Automotriz

Docente: MSc. Ing. Luis Armando Rosas Rivera


Auxiliar: Univ. Mijhael Angel Fernandez Montemayor Gestión: I-2020

RESPUESTA TRANSITORIA, ERROR Y ESTABILIDAD


1. Obtenga la respuesta gráfica y analítica ante entradas impulso unitario y la respuesta escalón
unitario de un sistema realimentado unitaria y negativamente, cuya función de transferencia en
lazo abierto sea:
2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠2
2. Para el sistema de la figura, suponga: M= 1 kg ; f=1 N s/m ; k=1 N/m ; F(t)=1 N. Obtener la respuesta
temporal del sistema ante un escalón unitario.

3. Determine el valor de k de modo que el factor de amortiguamiento sea 0.5. Después obtenga el
tiempo de subida tr, el tiempo pico tp, la sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento
ts en la respuesta escalón unitario.

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4. La respuesta al escalón unitario de un sistema de control lineal se muestra en la figura. Encuentre


la función de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para modelar el sistema.

5. Sea el sistema mostrado en la figura, donde 𝑀 = 10 𝑘𝑔; 𝐵 = 5 𝑁 𝑠/𝑚 ; 𝑓(𝑡) = 1 𝑁. Obtener el


valor de K1 para 𝑦2(𝑡) , de modo tal que: 𝑡𝑠 = 15 𝑠 ; %𝑀𝑝 = 5%

6. Un sistema con una función de transferencia Y(s)/R(s):

Determine el error en estado estacionario para una entrada de escalón unitario ¿es estable el sistema?

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7. Calcule los errores típicos en régimen estable para el sistema mostrado, cuando la perturbación
W(s) es una entrada escalón de amplitud 5.

8. La aceleración y la velocidad que puede alcanzar un vehículo de carreras están afectadas por el
motor, la carrocería y las llantas. El control de la velocidad del automóvil está representado por
el modelo que se muestra en la figura.

a) Calcúlese el error en estado estacionario del automóvil correspondiente a una orden de


escalón en la velocidad.
b) Calcúlese la sobreelongación de la velocidad correspondiente a una orden de escalón.

Respuesta: ess = A/11; 33%

9. Un sistema tiene la función de transferencia:

a) Determínese si el sistema es estable.


b) Determínense las raíces de la ecuación característica.
c) Dibújese la respuesta del sistema para una entrada de escalón unitario.
d) Determine el error en estado estacionario para los tres tipos de entrada conocidos.
10. Un sistema tiene la ecuación característica 𝐷(𝑠) = 𝑠3 + 9𝑠2 + 26s + 24 = 0. Empleando el
criterio de Routh - Hurwitz, demuestre que el sistema es estable.

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11. Un sistema tiene la ecuación característica 𝐷(𝑠) = 𝑠3 + 3𝐾𝑠2 + (2 + 𝐾)s + 5 = 0. Empleando


el criterio de Routh - Hurwitz, determine el valor de K para que el sistema sea estable.

Respuesta: K>0.63

12. Un sistema de control tiene la estructura que se muestra en la figura. Calcule la ganancia para la
cual el sistema se hace inestable.

Respuesta: 0<K<1.5

13. El control del encendido por chispa del motor de un automóvil requiere un comportamiento
constante sobre un intervalo amplio de parámetros, la figura muestra el sistema de control con
una ganancia K del controlador ajustable. El parámetro p es igual a 2 para muchos autos pero
puede igualarse a cero para aquellos de alto rendimiento. Seleccione una ganancia K que dé como
resultado un sistema estable para ambos valores de p.

NOTA.- Para la resolución de la práctica se puede utilizar algún software o ser resuelto a mano mostrando
en cualquier caso paso a paso la solución, formulas y/o comandos utilizados.

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