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Universidad Nor Oriental Privada Gran Mariscal de Ayacucho

Nucleo: Barcelona
Facultad de Ingenieria
Ingenieria de Mantenimiento. Mencion: Industrial
Materia: Control de procesos

Sintonizacion

Profesor: Bachilleres:

Yegglys Regges Santiago Pinzon

Barcelona, mayo de 2019


INTRODUCCION
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el controlador
para lograr implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en este contexto es usualmente
definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios de carga, una rápida
respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset mínimo (error entre el setpoint
y la variable de proceso) en el tiempo.

Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinámicos (dependientes


del tiempo), requieren diferentes niveles de acción de control proporcional, integral y derivativo para
lograr una respuesta estable y robusta. Y por tanto alguien que intente o busque sintonizar un
controlador PID debe entender la naturaleza dinámica del proceso que está siendo controlado.
DESARROLLO
El proceso que nos permite obtener los parámetros del controlador y las especificaciones de
operación se conoce como sintonización del controlador. Esta operación de sintonización se realizará en
forma experimental haciendo mediciones en el proceso real. Entre los métodos de sintonización se
encuentran los siguientes:

 Sintonización por el método de Routh


 Sintonización por el método de Ziegler Nicholas
 Sintonización por el método de Cohen-Coon

Estabilidad
El aspecto dinámico más importante de todo sistema es su estabilidad. Se entiende por
estabilidad la capacidad que tiene un sistema para amortiguar con el tiempo y anular totalmente las
oscilaciones de la respuesta ante una perturbación.

La estabilidad de un proceso de lazo abierto depende de la ubicación de los polos de su función


de transferencia de lazo abierto. La estabilidad de un proceso de lazo cerrado depende de la ubicación
de los polos de su función de transferencia. Estos polos de lazo cerrado naturalmente serán diferentes a
los polos de lazo abierto.

Sintonización por el método de Routh


El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.
Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de
transferencia de un sistema; y, en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar
el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
El criterio permite saber si una ecuación polinómica posee raíces positivas sin resolverla. El
procedimiento se encuentra explicado en el libro de Ingeniería de Control Moderna de K. Ogata.

1. Primero se verifica si no existe algún o algunos coeficientes nulos o negativos en presencia de un


coeficiente positivo al menos.

2. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se procede a construir la siguiente tabla con los
coeficientes de la función.
Sintonización por el método de Ziegler Nicholas
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas
reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces
es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores
propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al
escalón con un sobre-pulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características
de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto
o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta
mejor a un tipo de sistema.
Sintonización por la respuesta al escalón
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y
que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a
actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar
el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en
lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón, retirando
el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o


señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El escalón de
entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo muerto,
representado por T1.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida
del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a
responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta
tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta tangente
corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor final del sistema.
CONCLUSION
Quizá la regla más importante para sintonizar un controlador es CONOCER el proceso antes de
intentar regular la sintonía del controlador. A menos que entendamos adecuadamente la naturaleza del
proceso que intentamos controlar, tendremos muy pocas esperanzas de hacerlo. En esta parte el curso
dedicaremos tiempo a explicar las diferentes características de procesos y como podremos identificar
cada una.

Podemos clasificar la respuesta de los procesos en tres grupos: auto-regulatorios(self-


regulating), integrativos (integrating) y los inestables(runaway). Cada uno de estos tipos de proceso está
definido por su respuesta ante un estímulo, impulso o escalón (cambio manual repentino sobre una
señal de salida que actúa sobre el proceso, por ejemplo, la posición de una válvula de control o el estado
de algún elemento final de control). Un proceso “self-regulating” responde ante un escalón unitario o
variación de apertura de una válvula de control fijando un nuevo valor de su PV, un valor estable.
BIBLIOGRAFIA
https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols

http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf

https://instrumentacionycontrol.net/introduccion-a-la-sintonizacion-de-controladores-conociendo-a-
los-procesos-primero/

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