AUTOMATIZACIÓN

www.dimec.usach.cl MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS A´ REA DE PROCESOS

AUTOMATIZACIÓN
EXPERIENCIA: MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS
CO´ DIGO: E 191

DIMEC
USACH

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE I Departamento de Ingenier´ıa Meca

´ nica DIMEC I Las Sophoras 133, Estacio´ n Central, Santiago.
 MODELAMIENTO MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÁMICOS

1 Objetivos

1.1 Objetivo General

Familiarizar al alumno con la metodología para modelar matemáticamente los sistemas

dinámicos, realizando análisis y síntesis de sistemas de primer y segundo orden en atraso.

1.2 Objetivos Específicos

• Familiarizar al alumno con el procedimiento para deducir la ecuación diferencial que gobierna el
comportamiento global de los sistemas propuestos en el laboratorio.

• Internalizar el concepto de linealización.

• Capacitar al alumno para deducir la función transferencia de los sistemas dinámicos lineales.

• Internalizar los conceptos de análisis y síntesis de sistemas dinámicos lineales de primer y

segundo orden en atraso.

2 Marco Conceptual

2.1 Generalidades al Modelamiento Matemático de Sistemas Dinámicos

Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemático que lo

represente. El modelo matemático equivale a una ecuación matemática o un conjunto de ellas en
base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.

Es necesario comentar que el modelo matemático que se desarrolla a partir de un sistema no es

único, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso.

Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen información

complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la información de interés
para cada problema en particular.

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 Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que
conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definiciones:

Planta Cualquier objeto físico que ha de ser controlado

Proceso Operación o secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto de cambios graduales que
llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial
Sistema Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un objetivo determinado
Perturbación Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema
Servomecanismo Sistema de control realimentado cuya salida es una posición mecánica

2.2 Sistemas de Control de Lazo Abierto y Lazo Cerrado

2.2.1 Sistema de lazo abierto

Un sistema de lazo abierto es aquél donde la salida no tiene efecto sobre la acción de control.
La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores:

a) La calibración del elemento de control.

b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso período de tiempo en ausencia de
perturbaciones externas.

Un esquema típico de un control de lazo abierto se puede apreciar en la figura 2.1. En ésta se
muestra que para que la temperatura del agua en el estanque permanezca constante es necesario
que las temperaturas en las tomas de agua fría y caliente no sufran cambios. Otro factor que incide
sobre el estado final de la salida es la temperatura de operación del proceso. Si por cualquier
motivo esta cambia, entonces la salida cambia en casi la misma proporción.

Fig. 2.1 Sistema de control de temperatura de lazo abierto

2.2.2 Sistema de lazo cerrado

Un sistema de control de lazo cerrado es aquél donde la señal de salida tiene efecto sobre la
acción de control. La figura 2.2 representa un panorama general de un sistema de lazo cerrado
donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada para establecer la diferencia
2
entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida, y en base a esta diferencia, adoptar acciones
de control adecuadas.

Fig. 2.2 Esquema general de un sistema de lazo cerrado

En las figuras 2.3, 2.4 y 2.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo cerrado.

En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental para el control de la
planta en cuestión es la red de retroalimentación que mide el estado de la salida. En estos ejemplos
se ha pretendido establecer que la naturaleza de las señales en un lazo de control no
necesariamente en la misma, esto es, pueden estar involucradas diferentes tipos de señales, por
ejemplo; mecánicas, eléctricas, térmicas, hidráulicas, etc., dentro del mismo lazo.

Fig. 2.3 Sistema de control de temperatura en lazo cerrado.

3
 Fig. 2.4 Sistema de control de flujo por placa de orificio

Fig. 2.5 Sistema de control para un intercambiador de calor

2.3 Funciones de Transferencia

Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinámica
de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto a
otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los elementos
que los conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniería involucradas. Es por ello que la
ingeniería de control se considera un campo interdisciplinario.

Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada
por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-ésimo orden con coeficientes lineales
invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la forma:

(2.1)

4
 Donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuación integro-diferencial (2.1) en una

ecuación algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero llegamos a la
siguiente expresión:

(2.2)

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

(2.3)

Esta última expresión es denominada la Función de transferencia del sistema.

La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el

tiempo está definida como: "La relación de la transformada de Laplace de la salida con la
transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero".

El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el manejo

matemático de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones
algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio de la frecuencia compleja “s” son
multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la figura 2.6 es
Y(s) = H(s)*X(s)

Fig. 2.6 Forma gráfica de una función transferencia

Una metodología a seguir para la determinación de la función de transferencia de un sistema es

la siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el sistema.

2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro-diferenciales
correspondientes a cada variable de interés.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuación considerando condiciones iniciales
cero.
4) Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.

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 Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformado por
subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es
estudiado por diferentes ramas de la ingeniería.

2.4 Diagramas de Bloques

Los diagramas de bloques son una representación gráfica de las variables de un sistema, y está
constituido de tres partes principales:

(a) Elementos.
(b) Detectores de error.
(c) Puntos de Bifurcación.

Un elemento muestra la dependencia funcional de una variable con respecto a la otra. Por lo
general en un bloque se incluye una función de transferencia parcial que a su vez puede ser usada
para generar un bloque que represente al sistema total.

Fig. 2.7 Un bloque como elemento

Un detector de error (figura 2.8) es una parte del diagrama que entrega la diferencia de dos
señales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un sumador de señales.

Y por último un punto de bifurcación es aquél donde una salida se deriva hacia otros elementos
del diagrama (figura 2.9).

Fig. 2.8 Comparador Fig. 2.9 Punto de bifurcación

Usando estos elementos básicos es posible obtener la representación en diagramas de bloques

de un sistema de control de lazo cerrado. La forma general del sistema de lazo cerrado en su forma
más simple se muestra en la figura 2.10 donde se representan las funciones de transferencia
esenciales usadas en el ámbito del control industrial, así como las principales señales de interés.

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 Estas funciones y señales son:

• Función de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es decir, la planta a
controlar.
• Función de transferencia de retroalimentación H(s) que representa al sistema de medición.
• Señal de salida C(s) que es la señal a controlar.
• Señal de entrada R(s) también llamada señal de referencia.
• Señal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor de salida deseado.

Es importante hacer notar que las señales en cada punto del diagrama de bloques pueden ser
de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la salida puede ser
temperatura, la señal a la salida del sistema de medición B(s) puede ser voltaje, presión, corriente,
intensidad luminosa, etc...

Fig. 2.10 Sistema de control en lazo cerrado

Manipulando algebraicamente las señales presentes en la figura 2.10 llegamos a la siguiente

ecuación que es la forma general de la función de transferencia de lazo cerrado:
2.4

En esta ecuación se pueden identificar dos términos que son de suma importancia para los
objetivos de este trabajo. En primer lugar, está la función formada por el producto de la función de
transferencia directa y de la función de transferencia de retroalimentación:
2.5

Que es denominada la función de transferencia de lazo abierto. En segundo término, está el

observar que los polos de la función de lazo cerrado están en las soluciones del polinomio dado
por:
2.6

A esta última ecuación se le llama la ecuación característica.

En este momento es necesario detenerse un poco a meditar sobre la importancia de las

ecuaciones (2.5) y (2.6). Estas dos ecuaciones contienen información que en los laboratorios
siguientes será utilizada para el desarrollo de las herramientas de análisis necesarias para la
definición y diseño de sistemas de control. Si despejamos la función de transferencia de lazo abierto
de la ecuación (2.6) obtenemos:

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 2.7

Lo cual sugiere el hecho de que cuando la función de transferencia de lazo abierto, en algún
valor de la variable compleja ω + σ = j s, cumple con esta condición, el denominador de la función
de transferencia de lazo cerrado será cero y por lo tanto dicha función quedará indeterminada, lo
que físicamente corresponde a una condición de inestabilidad. Dado que el valor de la variable
compleja s es un número complejo, entonces la ecuación (2.7) es un fasor que contiene información
de la magnitud y la fase de la función G(s)H(s), esto es, la magnitud está dada por:
2.8

Mientras que la fase está dada por:

2.9

A las ecuaciones (2.8) y (2.9) se le conoce como las condiciones de módulo y ángulo
respectivamente.

Continuando con nuestra discusión de los diagramas de bloques, es conveniente comentar que
no todos los sistemas contienen una sola entrada y una sola salida como los que hemos tratado
hasta el momento (sistema SISO de las siglas en ingles simple-input simple-output). Es común en la
práctica encontrar sistemas que tienen más de una entrada y más de una salida (MIMO multiple-
input multiple-output). Sin embargo, para los sistemas que nos interesa estudiar nos limitaremos
únicamente al caso donde se tengan dos entradas y una salida, donde la segunda entrada es una
señal de perturbación externa (figura 2.11).

Fig. 2.11 Sistema con perturbación

Como la función de transferencia se obtiene a partir de sistemas lineales, cuando un sistema

tiene una perturbación externa, este se puede analizar utilizando el principio de superposición
considerando la contribución de la entrada y la perturbación por separado para posteriormente
sumar las dos respuestas. De esta forma la respuesta esperada C(s) es:

2.10

En la ecuación (2.10) se aprecia que el concepto de función de transferencia no se aplica en el

caso de más de una entrada.
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 Una de las mayores ventajas de los sistemas de control de lazo cerrado es que las variaciones
de las funciones de transferencia directa afectan en menor medida el comportamiento del sistema.

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2.4.1 Procedimiento para trazar diagramas de bloques

Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las variables importantes
en un lazo de control, y el procedimiento para su obtención es semejante al empleado para
determinar una función de transferencia. Es importante tomar en cuenta que para simplificar el trazo
de diagramas de bloques se debe tener cuidado en establecer adecuadamente las relaciones
causa-efecto de una variable respecto a otra. Por lo general estas relaciones se dan de manera
natural al plantear las ecuaciones diferenciales del comportamiento dinámico del sistema y obtener
la transformada de Laplace con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado de que
cada variable de interés aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca como causa
en otras ecuaciones, podemos obtener un conjunto de ecuaciones como las que a continuación se
ilustran:

2.11

Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques, ya se mencionó que se sigue un

procedimiento similar al usado para la obtención de la función de transferencia. En resumidas
cuentas, la mecánica es la siguiente:

1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento dinámico del

sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones iniciales iguales a cero.
3. Representar cada elemento en un bloque.
4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo.

Una vez obtenido el diagrama a bloques, es posible llegar a una forma mínima como la
mostrada anteriormente en la figura 2.10 cuya función de transferencia adopta la forma general
dada en la ecuación (2.4). La reducción de los diagramas de bloques a su mínima expresión es
posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples:

1. El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino directo debe permanecer
constante.
2. El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de retroalimentación debe permanecer
constante.

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3 Equipos, Instrumentos y Materiales a Utilizar

Fuente de poder

Osciloscopio

Multitester

Módulo motor de corriente continua

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4 Método Experimental
a) Analizar la función transferencia global de un motor de corriente continua (Mcc). Esto es,
sistemas dinámicos cuya función transferencia puede ser de primer orden en atraso.

b) Identificar el tiempo de respuesta y la ganancia de las funciones transferencias

analizadas en el punto anterior y reconocer en ellas los elementos que definen el valor de
dichos parámetros.

c) Identificar equipos, instrumentos y los materiales a utilizar, registrando especificaciones

técnicas de los mismos.

d) Montaje del sistema, realizando las conexiones pertinentes del módulo de trabajo con la
fuente de poder, el multitester y el osciloscopio. Estos últimos deberán ser conectados en
función de las variables a medir.

e) Calibración de equipos de medición, para facilitar lectura de datos.

f) Realizar una perturbación de tipo escalón al sistema y registrar el comportamiento

dinámico de las variables de entrada y salida.

g) Evaluar los parámetros de función transferencia y comparar con los resultados obtenidos
experimentalmente.

5 Temas de Interrogación
• Función transferencia de sistemas de primer y segundo orden.

• Respuesta dinámica de sistemas de primer y segundo orden frente a una perturbación de tipo
escalón.

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6 Estructura del Informe
Las consideraciones generales que debe tener presente para la elaboración del informe son:

• Redactado en tercera persona, hoja tamaño carta escrita en Arial 11 y margen justificado.

• Las faltas ortográficas e incoherencias en la redacción, disminuirán su calificación.

Estructura sugerida para los alumnos:

Portada, la primera página (de presentación) debe indicar nombre de la actividad, NOMBRE Y
CORREO de los integrantes (quienes asistieron al laboratorio y trabajaron en la confección del
informe), sección de laboratorio (por ejemplo 0- L-36), Nombre del Profesor(a), fecha de realización de
la actividad.

Resumen del contenido del informe: no más de 1 de página, donde se señale brevemente lo
realizado en el informe.

Objetivos de la experiencia: deberán indicarse con claridad los objetivos del informe, sea este
general, específicos, o ambos, según corresponda.

Características técnicas de equipos, instrumentos y materiales: Se deberá adjuntar una imagen y

anotar todos los datos referentes al tipo de instrumentos y equipos usados como la marca, escala de
medición, sensibilidad, montaje, preparación, unidades de lectura, etc.

Metodología experimental: descripción de la secuencia de actividades y consideraciones principales

realizadas durante la experiencia, con especial énfasis en el detalle de aquellos aspectos claves para
el buen desarrollo de la experiencia, tales como el montaje de los equipos para realizar la experiencia,
los procedimientos para operar el sistema armado y como se deben realizar las mediciones.

Presentación de datos: los datos constituyen la información que se obtiene directamente de la

experiencia, y a partir de los cuales, se trabaja las etapas consecuentes. Los datos deberán
presentarse tabulados, con claridad tal que se “lean” directamente y no se “interpreten” a criterio del
lector.

Presentación de resultados: a partir de los datos tomados se obtienen los resultados, y sobre estos
últimos se realiza el análisis. Al igual que los datos, los resultados deberán presentarse tabulados, con
claridad tal que se comprendan correctamente y no se “interpreten” a criterio del lector. ¡No desarrolle
cálculos!

Análisis y Conclusiones: constituye la parte más importante del informe, pues aquí se pone de
manifiesto el grado de compresión, asimilación y propuesta que el alumno logró en la experiencia. En
las conclusiones deben basarse en los datos tomados y los resultados calculados. Por lo tanto, el
alumno deberá esmerarse para resolver correctamente este punto.
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Apéndice:

a.1. Introducción teórica (breve).

a.2. Desarrollo de los cálculos.

a.3. Tablas de datos obtenidos y calculados.

a.4. Desarrollo de tema a solicitar por el profesor.

a.5. Bibliografía.

7 Pauta de Evaluación
ITEM PUNTOS
1. Resumen del contenido del informe 0,2
2. Objetivos de la experiencia 0,2
3. Características técnicas de equipos, instrumentos e instalaciones 0,5
4. Metodología experimental 0,6
5. Presentación de datos 0,5
6. Presentación de resultados 1,0
7. Análisis y Conclusiones 2,0
8. Apéndice 0,5
Redacción 0,5
Punto base 1,0
TOTAL 7,0

8 Bibliografía
Muñoz, Héctor. Automatización. Apuntes de clases. Santiago : Universidad de Santiago de Chile.

Ogata, Katsuhiko. 1998. Ingeniería de control moderna. México : PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA,

S.A., 1998. 970-17-0048-1.

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