República Bolivariana de Venezuela

Instituto Universitario de Aeronáutica Civil

Mayor (Av.) “Miguel Rodríguez”

SISTEMAS DE CONTROL

Profesor: Estudiante:
Plinio Rubio Eleannys Parra, C.I: 26.844.704

Sistemas de Control Trayecto III – Tramo I ETA

Maracay, Noviembre de 2021

 Introducción

Para empezar, la necesidad por tener sistemas de control va más allá

de lo que pensamos, podría decirse que incluso desde la prehistoria, con la
introducción del control automático en relojes de agua griegos, e incluso la
mismísima revolución industrial con molinos, reguladores de temperatura,
entre otros.

Posteriormente, hace aparición la sistematización a mediados del siglo

XX y los sistemas de control empezaron con acciones on-off sobre válvulas,
puesto que su diseño estaba limitado. Luego, llegaron las mejoras de los
elementos y el desarrollo nos ha llevado hasta lo que conocemos
actualmente.

Para entender de forma óptima este tema, tan presente en el rol de un

ingeniero, en este trabajo, se abarcarán conceptos básicos que hay que
tener en cuenta para iniciar. Asimismo, se explicarán los distintos tipos de
controles, de variables, sistemas y elementos que pueden existir para que
haya un proceso.

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 A) Conceptos de:
Planta

Maquinarias, equipos o infraestructuras utilizadas para llevar a cabo

una actividad u operación específica. Ejemplo de esto son: plantas eléctricas,
plantas de gas, plantas de hidrocarburos, hidroeléctricas, entre otras.

Proceso

Consiste en una serie de pasos o tareas que se realizan en orden

consecutivo para lograr un fin en particular. Asimismo, puede significar un
conjunto de fases dentro de un fenómeno que puede tener cambios de
estado si existen las condiciones dadas. Un ejemplo serían: Manufactura,
procesos eléctricos, químicos, transporte, entre otros.

Sistema

Es un grupo de elementos que interactúan o están

interrelacionados y actúan de acuerdo con un conjunto de
reglas para formar un todo unificado. Un sistema,
rodeado e influenciado por su entorno, se describe por
sus límites, estructura y propósito y se expresa en su
funcionamiento.

Perturbación

Señal indeseada que de manera adversa se hace presente en el

funcionamiento de un sistema, puede ser interno o externo, dependiendo de
su lugar de generación.
Variable manipulada y controlada

La variable manipulada es la variable de proceso sobre la que actúa el

sistema de control para mantener la variable controlada en el valor

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especificado o dentro del rango especificado. Mientras que la variable
controlada es aquella que el sistema de control intenta mantener en el valor
del punto de ajuste. El punto de ajuste puede ser constante o variable.
Error

Señal que marca la diferencia entre la señal de entrada de referencia y

el resultado que se obtiene a través del medidor a partir de la salida
realimentada.
Set-point

Valor de la variable programado en el controlador que fija el punto

donde se desea mantener la variable controlada.

Señal realimentada

Es una fracción de la salida que se agrega a la entrada. Si esta señal

está en fase con la entrada, la retroalimentación es positiva; si está en fase
opuesta (anti-fase) la retroalimentación es negativa. Es característica de los
sistemas de lazo cerrado, pues solo en estos es posible modificar la entrada
en cada instante en función de la salida.
Variables básicas de medición

Las variables básicas de medición de un sistema de control son

magnitudes del sistema de las cuales se obtiene información del mismo.
Pueden ser de diversos tipos:

 Variables internas del sistema: Son los parámetros que definen el estado
de los diferentes componentes del mencionado sistema y no afectan en sí
mismas al proceso de control.
 Variables de entrada y salida: En cada componente las variables reciben
nombres específicos.
 Variable perturbadora: Es esa señal adversa que es ajena al sistema de
control.

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 Otros tipos de variables medibles son:

 Presión: Cantidad de fuerza producida por un sistema de fluidos.

 Temperatura: Medida de calor o frialdad expresada en términos de
cualquiera de varias escalas, incluidas Fahrenheit y Celsius.
 Nivel: Altura a la que está situada una cosa, o a la cual llega la
superficie de un líquido.
 Flujo: Movimiento de un fluido.
Control clásico

Es una rama de la teoría de control que se ocupa del comportamiento

de sistemas dinámicos con entradas, y cómo su comportamiento se modifica
por retroalimentación, utilizando la transformada de Laplace como
herramienta básica para modelar dichos sistemas. Analiza de forma off-line,
es decir, sin tener que arrancar, pensado para los sistemas: Continuos,
lineales e invariantes en el tiempo.

B) ¿Qué es un sistema de control de lazo abierto y cerrado?

Sistema de control de lazo abierto

También llamado “de bucle abierto”, es ese sistema de control en el

que la señal de salida no influye sobre la señal de entrada. Cabe destacar
que la exactitud de estos sistemas depende de su calibración, de tal forma
que al calibrar se establezca relación entre la entrada y la salida con el
propósito de obtener del sistema la exactitud deseada. A continuación se
presenta un diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto para entender
mejor:

Sistema de control de lazo cerrado

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 Un sistema de control de lazo-bucle cerrado es ese en el que puede
decirse que la acción de control es dependiente de la salida, puesto que la
señal de salida influye en la entrada. Existe realimentación o
retroalimentación (feedback).

C) ¿Qué son sensor, transmisor, controlador, elemento final de

control?
Sensor

Es un dispositivo, módulo, máquina o subsistema que tiene como

objeto la detección de cambios en su entorno y enviar la información
recopilada a otros componentes electrónicos, por lo general un procesador
de computadora.

Transmisor

Es un dispositivo que convierte la señal producida por un sensor en

una señal de instrumentación estándar que representa una variable de
proceso que se mide y controla, envía la información a un receptor.

Controlador

También llamado “regulador”, es el elemento que determina el

comportamiento del bucle o lazo, por lo que debe ser un componente
diseñado con gran precisión, ya que es el cerebro del bucle de control.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el
regulador no actuará sobre el elemento accionador.

Elemento final de control

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 Se define como un dispositivo mecánico que cambia físicamente un
proceso en respuesta a un cambio en el punto de ajuste del sistema de
control. Los elementos de control finales relevantes para los actuadores
incluyen válvulas, amortiguadores, acoplamientos de fluido, compuertas e
inclinaciones de quemadores, por nombrar algunos.

D) Conceptos básicos de servo sistema y sistemas de control de

procesos
Servo sistema

En ocasiones abreviado como servo, es un sistema de control que

cuenta con un dispositivo automático que utiliza retroalimentación negativa
con detección de errores para corregir la acción de un mecanismo.

Sistemas de control de procesos

Los sistemas de control de procesos (PCS), a veces llamados

sistemas de control industrial (ICS), funcionan como piezas de equipo a lo
largo de la línea de producción durante la fabricación que prueban el proceso
en una variedad de formas y devuelven datos para monitoreo y resolución de
problemas.

E) Simbología y normativas utilizados en sistemas de control

En cuanto a los símbolos, mayormente se emplean diagramas de
bloques de procesos, debido a que ofrecen una expresión visual y
simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema físico.
Estos consisten en una representación gráfica de los distintos procesos de
un sistema, donde cada flujo de señales de un respectivo proceso posee un
bloque asignado, esos se encuentran enlazados por flechas que plasman la
interacción entre los procesos.

Por otro lado, cada componente del sistema de control se le denomina

elemento, y se representa por medio de un rectángulo. Cabe señalar que el

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diagrama de bloques más sencillo es el bloque simple, que consta de una
sola entrada y de una sola salida.

A través del diagrama anterior se puede observar que La interacción

entre los bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido
de flujo de la información.

Asimismo, en estos diagramas se pueden llevar a cabo operaciones

algebraicas, como por ejemplo adición y de sustracción, que se representan
por un pequeño círculo en el que la salida es la suma algebraica de las
entradas con sus signos.

F) Defina los tipos de controladores:

(i) Controlador ON-OFF

El control de encendido y apagado es la forma más simple de un
controlador, que se enciende cuando el error es positivo y se apaga cuando
el error es cero o negativo. Un controlador de encendido y apagado no tiene
estados intermedios, solo estados completamente ENCENDIDO o
completamente APAGADO.
(ii) Brecha diferencial

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 Un controlador de dos posiciones (encendido-apagado) que se activa
cuando la variable manipulada alcanza el valor alto o bajo de su rango
(espacio diferencial).
(iii) Controlador proporcional (P)
El control proporcional es una forma del sistema de control de
retroalimentación. Es la forma más simple de control continuo que se puede
utilizar en un sistema de circuito cerrado. Es más complejo que un sistema
de control de encendido y apagado.
(iv) Controlador integral (I)
Como sugiere su nombre, este controlador es aquel en que la salida
(también llamada señal de actuación) es directamente proporcional a la
integral de la señal de error. Como pueden devolver la variable controlada al
punto de ajuste exacto después de una perturbación, también se conocen
como controladores de reinicio.
(v) Controlador derivativo (D)
En este controlador, su salida (también llamada señal de actuación) es
directamente proporcional a la derivada de la señal de error. Siempre debe
usarse con otros controladores.
(vi) Controlador PI
Como su nombre indica, es una combinación de controlador
proporcional e integral, la salida (también llamada señal de actuación) es
igual a la suma de proporcional e integral de la señal de error.
(vii) Controlador PD
Es una combinación de controlador proporcional y derivado, la salida
(también llamada señal de actuación) es igual a la suma de proporcional y
derivado de la señal de error.
(viii) Controlador PID
Como su nombre lo señala, es un controlador proporcional, más
integral, más derivado, y se utiliza generalmente en aplicaciones de control

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industrial para regular la temperatura, el flujo, la presión, la velocidad y otras
variables del proceso.

Conclusión

Por último, es necesario recordar que un sistema de control es un

sistema que puede ser regulado y proporciona la respuesta deseada
controlando la salida, y ejemplos tan simples se encuentran presentes en
nuestra vida cotidiana, como un semáforo, nevera, aire acondicionado o una
lavadora. Estos pueden clasificarse de distintas maneras, como de lazo
abierto o cerrado, o como continuo o de tiempo discreto, SISO o MIMO. De
igual forma, pueden ser una combinación de sistemas de control más
pequeños y por lo general se emplean para obtener la salida deseada o
requerida.

Asimismo, para que los mencionados sistemas funcionen poseen una

serie de elementos que en conjunto trabajan para lograr una finalidad. Se
pueden nombrar los controladores, sensores, transmisores y demás.

El conocimiento de esto será una introducción a lo que es la

asignatura de Sistema de Control, cuyo manejo es importante para nuestra
formación como futuros ingenieros.

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 Referencias

Everest, (s.f.) Sistemas automáticos de Control. Documento disponible en

línea: http://ieshuelin.com/huelinwp/download/Tecnologia/Tecnologia
%20industrial/3-SISTEMAS-AUTOMaTICOS-DE-CONTROL-
ampliacion.pdf

Norsok Standard, (1999) System Control Diagrams. Disponible en línea:

https://www.standard.no/pagefiles/1219/i-005.pdf

Rubio, P. (2021) Clasificación de los Sistemas de Control. Material

proporcionado por el docente en Moodle.

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