Modo de Control Proporcional

El modo de acción proporcional es aquel cuya salida m(t) está definida como el error multiplicado
por un factor, que en adelante llamaremos ganancia proporcional, este modo de control define una
salida que está directamente en proporción al error y a esa ganancia ajustada, independientemente de
cualquier otro factor,(para efecto de análisis no consideramos otros factores, como son
perturbaciones externas, perturbaciones del mismo lazo de control, etc.) por lo que su algoritmo
matemático es:

m(t) = Kp e(t) ecuación 1

Dónde:

m(t) = salida del controlador

Kp = ganancia

e(t) = error = sp-vp

sp= punto de ajuste

vp= variable del proceso

de tal suerte que si el sistema de control (lazo de control cerrado, como se ha establecido en clase) lo
definiéramos con las siguientes características :

Kp=1
vp= 40%
s.p.= 50%

En donde se observa que la variable de proceso esta abajo del set point en un 10 %, la salida del
control estaría en un valor igual a:

M(t)= (1)(50-40)= 10%

Esto es, cuando tenemos un error de un 10%, y nuestra ganancia la fijamos en un valor de 1, la
salida del controlador estará en un valor de un 10%, lo cual traerá como resultado una abertura del
elemento final de control de un 10% (es importante no perder de vista el tipo de válvula que se
utilizarían, recordar que existen válvulas lineales, isoporcentuales, de apertura rápida, logarítmicas,
cuadráticas, etc.), que finalmente definirán el flujo de fluido hacia la planta, si hablamos de un
sistema de control de presión o nivel, donde el elemento final de control sea una válvula de control
como las mencionadas anteriormente.

Si ahora se considera el sistema de control con las siguientes características:

 Kp=1
Vp= 60
s.p.= 50

La salida del controlador será

m(t)= (1)(50-60)= -10%

¿Qué significa esto?, se tiene que recordar que el sistema de control en su totalidad tiene entradas y
salidas estándares (protocolos de comunicación) y que cada uno de los elementos que conforman el
lazo de control manejan esos estándares en las salidas y en las entradas (para este caso suponemos
que el protocolo de comunicación es de 4 a 20 mA, de tal suerte que ningún elemento que conforma
el lazo aceptara menos de 4 mA ni más de 20 mA, por lo que la salida del controlador debe de
quedarse en el valor mínimo 0%, o sea un valor mínimo de 4 mA, no se va a un valor de -10%, esto
implica que la salida del controlador hará que el elemento final de control se vaya a cierre total.

Recordar:

Se genera el error, el resultado
(e(t)), se encuentra dentro del
controlador
sp
La salida del El elemento final de control debe La salida de la planta se puede
controlador es aceptar de 4 a 20 mA, de no ser así encontrar en cualquier dimensión,
estándar de 4 a20 mA debe de considerarse un el transmisor se encargara de
convertidor de corriente al tipo de estandarizarla
señal que acepte este. v.p.
Control
e.f.c.
Planta

La entrada se
ajusta
manualmente,
con perilla o
programación Transmi
sor
El transmisor es el elemento
que transforma la señal de
la planta a una señal
estandarizada (puede ser de
4 a 20 mA y la manda al
controlador

Ahora suponer que las condiciones del sistema son las siguientes:

s.p.= 50%
v.p.= 40%
Kp=2

Se tiene entonces que la m(t)

m(t)= (2)(50-40)= 20%

Se observa que con la misma cantidad de error (10%), pero con una ganancia al doble, la salida del
controlador también se manifiesta al doble, esto hace pensar que el mismo error generado, generará
una corrección más grande (al doble).

Si se aumenta la Kp=4

sp=50

vp=40

m(t)= 4(50-40)=40

Se observa nuevamente que con el mismo error (10%) y con un aumento en la Kp, la salida del
controlador aumenta en proporción al aumento de la ganancia.

Si se observa el comportamiento de este tipo de controlador, se descubrirá que cuanto más

aumentamos la ganancia Kp, más sensible hacemos el sistema al error, esto es, en cuanto más
aumentemos la ganancia , menos error será necesario que se produzca para hacer una corrección y
llevar al sistema al punto donde se quiere que se establezca.

Pero que pasara si el sistema logra establecerse en el punto de ajuste, esto es si vp=sp

Cuando sp=vp, cualquiera que sea el sp, si la variable del proceso llega a ser igual a este, el error
será cero, por lo tanto, la salida del controlador m(t) será cero también.

Ejemplo:

Se supone que:

Kp= 4

sp= 50%

vp= 50%

Por lo tanto: e(t)= sp-vp= 50-50=0

m(t)= 4(50)(50)= 0

Si se observa, cuando la variable del proceso logra ser igual que el punto de ajuste (que se supone es
lo que se quiere lograr con este sistema de control), en ese momento la salida de control se va a cero,
lo cual hace que el elemento final de control (si hablamos de una válvula de control), se vaya a su
posición de cero señal (puede ser que la válvula con aire abra o con aire cierre), haciendo que el
flujo hacia la planta sea cero si con aire abre, provocando que el sistema se desbalance saliéndose del
punto de ajuste (la magnitud del desbalance del sistema está en función de los tiempos de retardo, los
tiempos muertos, etc.), provocando una oscilación en ese punto.

Por esta razón el modo de control proporcional no se utiliza como se definió en la ecuación 1, en
lugar de utilizarlo así, se introduce un término en la ecuación denominado bias, este es el valor
definido en la salida del controlador cuando el error sea cero, que nos permitirá que el sistema se
conserve en equilibrio en el punto de ajuste, por lo que la ecuación 1 se redefine de la siguiente
manera:

m(t)= Kp(e(t))+bias ecuación 2

m(t)= salida del controlador

Kp= ganancia proporcional

e(t)= error

bias= valor fijado para establecer equilibrio cuando el error sea igual a cero

Ahora suponer las siguientes condiciones en el sistema:

Kp= 1

sp= 50%

vp=50%

y se ajustara el bias al 50%

Esto dará una salida del controlador:

m(t)=1(50-50)+50= 50%

Se observa que cuando el error es igual a cero la salida del controlador es igual al bias,
entonces se debe de pensar que el valor que se ajusta en el bias es suficiente para que el
sistema en ese punto conserve su equilibrio, si ese bias no es suficiente, el sistema tendrá
una caída en la variable controlada, si el bias es demasiado grande, la variable controlada se
irá incrementando, por eso es importante determinar el valor del bias para cada punto de
equilibrio (para cada set point ajustado).

Veamos otro ejemplo:

sp=50%

vp=40%
Kp=2

bias= 50

m(t)= 2(50-40)+50= 70%

Se observa que la salida del controlador se ajusta al 70%, si el bias no existiera, la salida del
controlador estaría en un valor del 20%.

Analicemos otro ejemplo:

Kp=1

sp= 50%

vp=40%

bias=50

m(t)= 1(50-40)+50= 60

Si volvemos a cambiar parámetros:

Kp=0.5

sp=50%

vp= 40%

Bias= 50%

m(t)= 0.5(50-40)+50=55

Con estos dos ejemplos se observa como la salida de controlador está determinada
básicamente por el ajuste que se le da a la ganancia Kp y el valor establecido en el bias,
claro también depende del error.
De aquí la importancia sobre lo que se menciona anteriormente que el bias es el valor
fijado en el controlador para que el sistema conserve su equilibrio en el punto de ajuste, y la
ganancia es la sensibilidad que le damos al sistema en relación al error, entre más ganancia
más sensibilidad al error, de tal suerte que si la ganancia se ajustara a un valor muy grande,
el sistema oscilaría.

En este punto es importante mencionar que sería difícil tener que calcular para cada punto
de equilibrio (set point) el bias necesario, de tal manera que de forma práctica, el bias se
establece como el set point, esto es el valor que se pondrá como bias será el set point, por lo
que cualquier variación del set point, traerá variación en el bias, quedando la ecuación 2
como sigue:

M(t)= Kp(sp-vp)+sp ecuación 3

Si trabajáramos esta ecuación con diagrama a bloques quedaría de la siguiente manera

sp e(t) Kp e(t)Kp m(t)= Kp(sp-vp)+ sp

vp