Fundamentos de Robótica: 2021-1

- Tema 11 -
Componentes de un
Robot (I)
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
 Temas

1. Componentes: Panorama
2. Estructura Mecánica
3. Sistemas de Actuación
3.1. Actuadores (motores)

3.2. Transmisión

2
 Componentes de un Robot

Robot

Sistema mecánico

Instrucciones Sistema de actuación Acciones

Espacio de
Tareas
trabajo
Sistema de sensado

Sistema de control

3
 Componentes de un Robot

1. Sistema Mecánico (estructura mecánica)

• Eslabones (cuerpos rígidos) conectados a través de articulaciones (ejes de
movimiento)

• Partes: base, estructura de soporte, efector final (garra, mano), chasis,

ruedas, etc.

articulación

chasis
eslabones Efector
(cuerpos rígidos)
final
base

Robot JACO (Kinova)

Robot Pioneer
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 Componentes de un Robot

2. Sistema de actuación
• Motores: eléctrico, hidráulico, neumático
• Algoritmos para control de motores
• Transmisiones
Harmonic Drive transmission

3. Sistema de Sensado
a) Sensores propioceptivos
- Estado interno del robot
- Ejemplo: posición, velocidad, aceleración, torque (en las articulaciones),
orientación (del robot)

b) Sensores exteroceptivos
- Entorno externo
- Ejemplo: fuerza/torque, proximidad, cámaras Sensor de fuerza/torque

5
 Componentes de un Robot

4. Sistemas de control
• “Cerebro” del robot
• 2 niveles:
- Bajo nivel: control del motor (actuación)
- Alto nivel: planeamiento, control de tarea, aprendizaje

Robot ABB Univ de Bonn

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 Temas

1. Componentes: Panorama
2. Estructura Mecánica
3. Sistemas de Actuación
3.1. Actuadores (motores)

3.2. Transmisión

7
 Estructura Mecánica

• Es el “soporte” mecánico de un robot

eslabones
(cuerpos rígidos) articulaciones

“base” del
manipulador
Efector
final
chasis

Robot TIAGO (PAL Robotics) 8

 Estructura Mecánica

• A nivel “mecánico”, un robot se representa (modela) como:

Una cadena cinemática de cuerpos rígidos (eslabones) conectados
mediante articulaciones

Eslabón

Articulación • Eslabones: cuerpos rígidos unidos

de revolución
mediante articulaciones

• Articulaciones (ejes): componentes

que permiten el movimiento relativo
Base entre dos eslabones

9
 Estructura Mecánica
Articulaciones

• Representan las conexiones entre 2 eslabones (cuerpos rígidos)

articulación
eslabón

eslabón

• Función:
- Restringen el movimiento de un eslabón con respecto a otro eslabón
(reduciendo el número de grados de libertad del cuerpo rígido)
- Proveen libertad para el movimiento de un eslabón (con respecto a otro
eslabón)

• Grado de libertad de una articulación:

- Número de movimientos independientes (de un eslabón con respecto a otro
eslabón) que permite una articulación
10
 Estructura Mecánica
Articulaciones más Usadas en Robótica

a) Articulación prismática (P)

Permite la traslación de un eslabón en un eje fijo
→ Provee 1 gdl para el movimiento
→ Provee 5 restricciones al movimiento espacial
[Imagen de Open Dynamics Engine]

b) Articulación de revolución (R)

Permite la rotación de un eslabón alrededor de un eje fijo
→ Provee 1 gdl para el movimiento
→ Provee 5 restricciones al movimiento espacial

[Imagen de mathworks.com] 11
 Estructura Mecánica
Otras Articulaciones en Robótica

• Articulación Helicoidal (H)

- También se conoce como “screw” (tornillo)
- Permite el movimiento simultáneo (pero
dependiente) de rotación y traslación
alrededor de un eje fijo
→ Provee 1 gdl para el movimiento espacial
(provee 5 restricciones)

• Articulación Cilíndrica (C)

- Permite la rotación y traslación
independiente alrededor de un eje fijo
→ Provee 2 gdl para el movimiento espacial
(provee 4 restricciones)

12
 Estructura Mecánica
Otras Articulaciones en Robótica

• Articulación Universal (U)

- Consiste en 2 articulaciones de revolución tales
que sus ejes son ortogonales
→ Provee 2 gdl para el movimiento espacial (y 4
restricciones)

• Articulación Esférica (S)

- Es como una bola y un socket
→ Provee 3 gdl para el movimiento espacial (3
restricciones)

[Imágenes de mathworks.com]
13
 Estructura Mecánica
Algunos Robots según sus Articulaciones

Robot Cartesiano Robot Cilíndrico Robot Esférico

R-P-P R-R-P
P-P-P

Solo articulaciones 1 articulación de 2 articulaciones de

prismáticas revolución y 2 prismáticas revolución y 1 prismática
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 Estructura Mecánica
Algunos Robots según sus Articulaciones

Robot Antropomórfico Robot SCARA Robots Paralelos

R-R-R

R-R-P-(R)

3 articulaciones de 2 articulaciones de 3 articulaciones de

revolución revolución y 1 prismática revolución (config. delta)
15
 Estructura Mecánica
Ejemplos de Representaciones Esquemáticas

Spong et al. Robot Modeling and Control (2006)

J. Craig. Introduction to Robotics (2005) B. Siciliano. Robotics, Modeling, Planning and Control (2009)

16
 Estructura Mecánica
Muñecas de Manipuladores (“Wrist”)

• En manipuladores clásicos típicamente 3 ejes se intersecan

- Se comporta como una articulación esférica
Desviación

Desviación
Elevación

Giro Elevación
Giro

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 Estructura Mecánica
Elementos Terminales

• Se ubican al final de la cadena cinemática (junto a la “muñeca”)

• Se denominan también: efectores finales u órganos terminales
• Ejemplos:
- Ventosas (de vacío):
• Funcionamiento: “succionan” objetos (deformables)
• Materiales de fabricación: silicón, poliuretano, hule nitrilo, viton, cloropreno, etc.

https://youtu.be/EmMVmtqIxvk 18
 Estructura Mecánica
Elementos Terminales

• Ejemplos
- Garras mecánicas de 2 dedos
• También llamadas “pinzas” (grippers)
• Según su fuente de energía: neumáticas, hidráulicas o servo-eléctricas

- Garras mecánicas de 3 dedos

• También llamadas “manos” robóticas

Mano
Mano Barret
Robotiq

https://youtu.be/NgZqVjcI7P0 https://youtu.be/69xD9HhY__w 19
 Estructura Mecánica
Elementos Terminales

• Ejemplos: garra Robotiq

2-Finger 85

https://youtu.be/nkGuI4uiSLM
https://assets.robotiq.com/production/support_documents/document/2F-85_2F-140_Instruction_Manual_PDF_20180525.pdf 20
 Estructura Mecánica
Elementos Terminales

• Ejemplos:
- Herramientas específicas
• Usualmente en aplicaciones industriales
• Pinzas de soldadura, pistola de soldadura, herramientas de corte (láser, mecánico),
atornillador, lijadora, fresadora, etc.

21
 Estructura Mecánica
Elementos Terminales

• Ejemplos:
- Garras blandas (“soft”)

Softrobotics Festo MultiChoiceGripper Festo Octopus Gripper Grabit electroadhesion

https://youtu.be/4HVSr3ouCdk https://youtu.be/u4ZScJsaepg https://youtu.be/rKX3IKg5Qok https://youtu.be/0DgORq2bbTI

- Garra “universal” (basada en presión)

Festo
DHEF

Amend, J. et a. A positive pressure universal gripper based on the jamming

https://youtu.be/0d4f8fEysf8 https://youtu.be/c1vxuhYwPKY
of granular material. IEEE Transactions on Robotics, 28(2), 341-350.
https://youtu.be/3OjhoVuAQkQ 22
 Estructura Mecánica
Elementos Terminales

• Ejemplos:
- Elementos para cirugías

Neupert, C. et al. IEEE

Herramientas del robot Da Vinci

World Haptics Conference Multi-scale Robotics

Herramientas para cirugía de columna

https://www.cottagehealth.org/services
https://youtu.be/n4-Cxe9m4w0
CMR Surgical
/robotic-surgery/gynecology/
https://youtu.be/a9mXmmhMKqY
23
 Estructura Mecánica
Chasis de Robots Móviles

• Sirven de soporte a los otros componentes

• Ejemplo:
- Frames de robots aéreos

Hélices

- Chasis robots terrestres

Robot
Pioneer

24
 Estructura Mecánica
Ruedas de Robots Terrestres

• Tipos de ruedas

- Ruedas convencionales fijas

- Ruedas orientables

centradas descentradas

- Ruedas omnidireccionales (swedish)

- Ruedas esféricas

25
 Estructura Mecánica
Diseño Mecánico

• Típicamente con algún software especializado:

- Solidworks (Dassault Systèmes)
- Inventor (Autodesk)
- Blender (Blender Foundation): Open source

https://grabcad.com/library/robotic-arm--8 https://youtu.be/ymSvUJouToU

26
 Estructura Mecánica
Diseño Mecánico

• URDF (Unified Robot Description Format):

- Usado para describir el modelo de un robot (principalmente en ROS)
- Puede contener el modelo CAD en diferentes formatos (dae, stl)

ROS: Robot Operating System http://wiki.ros.org/urdf 27

 Temas

1. Componentes: Panorama
2. Estructura Mecánica
3. Sistemas de Actuación
3.1. Actuadores (motores)

3.2. Transmisión

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 Sistemas de Actuación

• Encargado de efectuar el movimiento de las partes del robot

• Esquema general (y componentes):

Fuente de
poder
(eléctrico, hidráulico
o neumático) (mecánico)

articulación

Señal de Amplificador Actuador

Transmisión
control de potencia (motor)
(eléctrico)

disipación de disipación de disipación de

potencia potencia potencia Robot UR5

29
 Sistemas de Actuación
Fuente de Poder

• Abastece de energía al actuador (motor) a través del amplificador

Fuente de poder

Amplificador de potencia

• Para actuadores hidráulicos o neumáticos

- Fuente: compresor hidráulico (brinda aceite) o neumático (brinda aire)
- Internamente usan bombas eléctricas para enviar el fluido

Compresor Compresor
hidráulico neumático

30
 Sistemas de Actuación
Fuente de Poder

• Para motores eléctricos

- Robots manipuladores
• Motores AC: toma de corriente (monofásica o trifásica) directa o
mediante un transformador
• Motores DC: transformador, rectificador (puentes) y filtros

- Para robots móviles

• Baterías NiMH (Níquel-metal hidruro)
» Más “antiguas”
» Rápida razón de descarga
• Baterías LiPo (Polímero de iones de litio)
» Más ligeras que NiMH
» Tienen alta densidad de energía (son pequeñas)
» Relación Voltaje/Potencia “consistente” durante la descarga
» Voltaje se incrementa en pasos de 3.7 V https://rogershobbycenter.com/lipoguide

• Otras baterías: NiCD (níquel-cadmio), alcalinas

31
 Sistemas de Actuación
Amplificador de Potencia

• Amplifica la potencia de la señal de control usando la fuente de poder

- “Alimenta” directamente al actuador (adapta la potencia)
• Modula la potencia de la fuente de poder usando la señal de control
Fuente de poder
(alta potencia)

Señal de control Amplificador de Actuador

(baja potencia) potencia (motor)

• Para actuadores hidráulicos o neumáticos

- Varía el flujo de fluido al actuador (proporcionalmente a la señal de control)

• Para motores eléctricos

- Varía el voltaje o corriente (proporcionalmente a la señal de control)
- Usualmente adapta el voltaje de la fuente al voltaje que necesita el motor
32
 Sistemas de Actuación
Amplificador de Potencia

• Ejemplos (para motores eléctricos)

- Conversores DC-DC (motores DC de imán permanente)
VCC
- Puentes H
• Se usa para motores DC PWM
(giro 1) motor
• Permite controlar la dirección
de giro del motor
• La señal de control típicamente PWM
L298N
es PWM (pulse Width Modulation) (giro 2)

PWM al 25% (menos voltaje efectivo)

Ejemplo
PWM al 50%
de PWM

PWM al 75% (más voltaje efectivo)

Señal de
- Inversores o conversores DC-AC control (PWM)

• Para motores DC brushless Salida

• Usualmente ESC (Electronic Speed Control) Fuente DC
AC de 3
fases
ESC
33
 Temas

1. Componentes: Panorama
2. Estructura Mecánica
3. Sistemas de Actuación
3.1. Actuadores (motores)

3.2. Transmisión

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 Sistemas de Actuación: Actuadores

• Permiten el movimiento (actuación) de las diferentes partes del robot (a

través de la transmisión)

Amplificador de Actuadores Transmisión

Potencia (motores)

• Según el principio de funcionamiento:

- Actuadores eléctricos (motores): energía eléctrica
- Actuadores neumáticos: energía neumática (aire)
- Actuadores hidráulicos: energía hidráulica (fluido: aceite)
- Otros tipos: térmicos, magnéticos (no comunes en robótica)

• Nota:
- “Servo” en general significa un sistema controlado (con controlador)
- Ejemplo: servomotor

Servomotor = Controlador + Motor

35
 Sistemas de Actuación: Actuadores
a) Actuadores Neumáticos

• Convierten:
presión de aire comprimido → energía mecánica
• Tipos:
1. Actuadores neumáticos lineales
- Cilindros de Simple Efecto: una sola entrada de aire
Entrada y salida de aire

- Cilindros de Doble Efecto: dos entradas de aire

Entrada y salida de aire Entrada y salida de aire

36
 Sistemas de Actuación: Actuadores
a) Actuadores Neumáticos

• Tipos:
2. Actuadores neumáticos de giro
- Motor de Paletas

Entrada de aire
Un sentido Doble sentido
Entrada Salida
de aire de aire Salida
de aire

- Cilindro Giratorio de Paletas

Entrada y salida de aire

- Motores Piñón-Cremallera

Entrada y Entrada y
salida de aire salida de aire
37
 Sistemas de Actuación: Actuadores
a) Actuadores Neumáticos

• Características:
- Dificultad de posicionamiento preciso (compresión del aire)
- No se usan para seguimiento de trayectoria
• Principales usos en robótica:
- Efector final (abrir, cerrar)
http://blog.robotiq.com/bid/65604/How-Pneumatic-End-Effectors-Work

- Músculos artificiales: actuadores McKibben (PAM: Pneumatic artificial muscles)

Kurumaya et al. (2017). Design of thin

McKibben muscle and multifilament structure
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 Sistemas de Actuación: Actuadores
a) Actuadores Neumáticos

• Ejemplos de aplicaciones

Festo Air Arm

https://youtu.be/2iG1ybuchx0

Kurumaya et al. (2016). Musculoskeletal lower-

limb robot driven by multifilament muscles
https://youtu.be/0ZBD2tcKOU4

Exoesqueleto
https://youtu.be/BdoblvmTixA
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 Sistemas de Actuación: Actuadores
b) Actuadores Hidráulicos

• Convierten:
presión de fluido (aceite mineral) → energía mecánica
• Funcionamiento similar a motores neumáticos

• Ventajas:
- Precisión (fluido poco compresible)
- Elevada fuerza y torque
- Estabilidad frente a cargas estáticas
- Inherentemente seguro (sin “chispas”)
- Auto lubricación

• Desventajas:
- Necesita estación de potencia hidráulica
- Alto costo y dificultad de miniaturización
- Posible contaminación del ambiente de trabajo

40
 Sistemas de Actuación: Actuadores
b) Actuadores Hidráulicos

• Ejemplos de aplicaciones

Maestro System de Cybernetix Atlas

Schilling Orion
https://youtu.be/_sBBaNYex3E
https://youtu.be/Z4c0KfPGXng

HyQReal
https://youtu.be/pLsNs1ZS_TI Semini et al. Design of HyQ a hydraulically and electrically actuated quadruped robot.
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 Sistemas de Actuación: Actuadores
c) Actuadores Eléctricos

• Convierten:
Energía eléctrica → Energía mecánica

• Usualmente llamados “motores”

• Principales tipos en robótica:

- Motores AC (usualmente en robots industriales)
- Motores DC de imán permanente
- Motores DC brushless (sin escobillas) Motor DC (imán
permanente) con encoder
• Usualmente para robots aéreos (quadcopters, etc.) Motor brushless
[DJI]
y submarinos (propulsores)

• En robots pequeños:
- Motores paso a paso (stepper)
- “Servomotores”
Motor paso a paso “servomotor”
Motor Dynamixel
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 Sistemas de Actuación: Actuadores
c) Actuadores Eléctricos

• Son los actuadores más usados en robótica

• Ventajas
- Abundancia de fuentes de alimentación (toma de corriente, baterías)
- Bajo costo
- Gran variedad de productos (son los más usados)
- Alta eficiencia en conversión de potencia
- No contamina los ambientes de trabajo Motor Sanyo Denki
(robots industriales)

• Desventajas
- Sobrecalentamiento en condiciones estáticas (al mantener una carga)
→ Alternativa de solución: uso de frenos
- Necesita protección especial en ambientes inflamables

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 Temas

1. Componentes: Panorama
2. Estructura Mecánica
3. Sistemas de Actuación
3.1. Actuadores (motores)

3.2. Transmisión

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 Sistemas de Actuación: Transmisión
Transmisión

• Transmite la potencia del motor al eje de la articulación

Eje de la articulación

Motor Transmisión

disipación de
potencia

• ¿Por qué se utiliza?

- Problema
• Motores: brindan altas velocidades y bajos torques
• Articulaciones: requieren bajas velocidades y altos torques (en manipuladores)

- Solución
• La transmisión reduce la velocidad e incrementa el torque del motor (optimiza la
transferencia de torque: de motor a eslabones)
45
 Sistemas de Actuación: Transmisión
Funciones de la Transmisión

• Transforma torque (τ) y velocidad (𝜃)ሶ

Conservación
motor θa eje de articulación
θm
de potencia
Pm   m m Pa   a a Pm  Pa

alta velocidad angular (𝜃ሶ𝑚 ) baja velocidad angular (𝜃ሶ𝑎 )

bajo torque (𝜏𝑚 ) alto torque (𝜏𝑎 )

• Transforma el movimiento
- Forma 1: movimiento rotacional → movimiento lineal
- Forma 2: eje de rotación → otro eje de rotación

• Mejora características estáticas y dinámicas

- Reduce el peso de la estructura del robot (motor cerca a la base)

46
 Conceptos básicos sobre engranajes …

• Relación de transmisión o reducción (n)

- Es la relación de la velocidad angular de entrada (motor) con respecto a la
velocidad angular de salida (carga o eje de la articulación)

carga (eje de la articulación)

motor  m rm   a ra
rm ra  m ra
 m , m  a , a  n
 a rm

Relación de transmisión
Velocidades
lineales iguales: vm  va (gear ratio): n > 1

- Si no hay disipación de potencia (Pm = Pa), n es la relación del torque de

salida (carga o articulación) con respecto al torque de entrada (del motor)

 a m
 m m   a a n  A veces como “n:1”
 m a
47
 Sistemas de Actuación: Transmisión
Tipos de Transmisión en Robótica (1/2)

• Engranajes Rectos (ruedas dentadas)

- Dientes rectos
- Efectos:
• Trasladan el punto de aplicación del eje
• Modifican la dirección del eje
- Problemas: deformaciones, backlash

• Husillo y engranajes helicoidales:

- Dientes helicoidales
- Efectos:
• Cambio de dirección del eje
• Movimiento rotacional → movimiento translacional
- Problemas: fricción, elasticidad, backlash

Backlash: los dientes pueden tener

movimiento relativo, disipando potencia
https://youtu.be/3af4e0v3jjw
48
 Sistemas de Actuación: Transmisión
Tipos de Transmisión en Robótica (2/2)

• Fajas dentadas y cadenas

- Desplazan el eje de la articulación con respecto al
eje del motor
- Problemas:
• Elasticidad (en fajas)
• Vibraciones por grandes masas a velocidades altas
(en cadenas)

• Accionamiento directo (direct drive)

- Motor dentro de los eslabones
- El eje del motor coincide con el eje de la articulación

• Harmonic drives
- Ventajas: eficiente en potencia, cero backlash, in-
line, alta relación de reducción (150~200:1)
- Problema: elasticidad
49
Sistemas de Actuación: Transmisión
Ejemplo: Robot KUKA

Inside Axis 4, 5 & 6 of KUKA KR5 Robot: https://youtu.be/iRKDfknqtbc

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 Sistemas de Actuación: Transmisión
Harmonic Drives

• Partes
FlexSpline Circular
spline
Wave
generator

Conectado a la carga
Conectado al motor

• Relación de reducción • Idea de funcionamiento

- Dientes en Circular Spline: nC = m
- Dientes en FlexSpline: nF = m - 2
- Relación de reducción (n):
nC m m
n  
nC  nF m  (m  2) 2

[Harmonic Drive Reducer Catalog: https://www.harmonicdrive.net/downloads/catalogs] https://youtu.be/02jxx2sjaXs 51

 Sistemas de Actuación: Transmisión
Harmonic Drives

• Funcionamiento

Vídeo comercial de Harmonic Drives AG

https://youtu.be/bzRh672peNk
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 Sistemas de Actuación: Transmisión
Ejemplo: Robot DLR Light Weight III

Vista de una articulación:

[Albu-Schaeffer et al. The DLR lightweight robot: design and control concepts for robots in human environments] 53
 Sistemas de Actuación: Transmisión
Ejemplo: CHIMP

Vista de una articulación:

[A. Stentz et al. CHIMP, the CMU Highly Intelligent Mobile Platform] 54
 Referencias

• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, y G. Oriolo. Robotics: modelling,

planning and control. Springer Science & Business Media, 2010
(Capítulo 5)

• A. Barrientos, L.F. Peñín, C. Balaguer, y R. Aracil. Fundamentos de

Robótica. McGraw-Hill, Madrid 1997 (Capítulo 2)

55