Introducción a la mecánica de

Robots

Programa de Ingeniería Electrónica

Robótica
Jose Salopaso - Sebastian Robayo
6/05/20 1
 Introducción
Mecánicamente, un
robot está formado por
una serie de elementos
o eslabones unidos
mediante articulaciones
que permiten un
movimiento.

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Componentes de un Robot

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 ¿Cómo representar un Robot?
● Articulación de revolución.
● Articulación prismática

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n articulaciones
n eslabones
➢ un robot es un

conjunto de cuerpos
rígidos

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 ¿Cómo agarrar objetos?
➢ se asigna sistemas de referenci a las partes
deseadas
➢ se describe la posición y orientación respecto
con otro sistema
minuto 8

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 ¿cómo representar la posición de un cuerpo rígido?

➢ mediante la posición de un punto P fijo al

cuerpo
➢ vector posición:

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¿cuantas coordenadas son necesarias?
➢ en 2D: 2 coordenadas (2gdl)
➢ en 3D: 3 coordenadas (3gdl)

REPRESENTACIONES
★ coordenadas cartesianas
★ coordenadas cilíndricas
★ coordenadas esféricas

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 Coordenadas cartesianas

GEOGEBRA

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 Coordenadas cilíndricas

cilíndricas y esféricas

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 Coordenadas esféricas

integrales

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 Matriz de rotación
➢ un sistema de coordenadas está
representado por sus ejes
➢ sistema de coordenadas = sistema de
referencia

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 EJEMPLO
sistemas de coordenadas {A} y {B}

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 Matriz de Rotación Genérica
➢ Sistema {B} con respecto al sistema {A}

➢ Sistema {A} con respecto a {B}

guía

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Rotaciones elementales

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 Propiedades fundamentales
➢ Transpuesta

➢ Notar que la matriz transpuesta es una matriz

rotacional

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 Propiedades fundamentales
➢ determinante

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 SO(3)
➢ El grupo de rotación SO(3) se define como:

➢ SO= Special Orthogonal

★ Matrices ortogonales

★ Especial porque el determinante es +1

➢ SO(3)
■ Representa rotaciones de cuerpos rígidos
■ es un formalismo matemático (es un grupo lie)

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 Representación de la orientación
➢ Describe la orientación relativa.

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 Mapeo entre sistemas
➢ Expresa un mismo punto en diferentes sistemas

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 Mapeo entre sistemas
➢ En forma matricial

➢ Mapeo del punto entre sistemas:

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 Operador de rotación
➢ Rota un vector en un mismo sistema de
referencia

matrices homogéneas
Brazo robotico en gazebo

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Sistemas Mecánicos (estructura mecánica)
• Eslabones rígidos conectados mediante
articulaciones (rotacionales o prismáticas)
• Partes: estructura de soporte, muñeca, efector final,
chasis

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 Grados de libertad
• El grado de libertad de un Robot son los
números de movimientos independientes.
• En Robótica se usa:
-Grado de libertad espacial
-Grado de libertad articular

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 Grado de libertad espacial
Número de posiciones/orientaciones que se
puede alcanzar en el espacio

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 Grado de libertad espacial
Total de grados de libertad en el espacio 2D:
• 2 grados de libertad de posición
• 1 grado de libertad de orientación
Total de grados de libertad en el espacio 3D:
• 3 grados de libertad de posición
• 3 grados de libertad de orientación

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 Grado de Libertad Articular (gdl)
Cada movimiento independiente que puede
realizar una articulación con respecto a la anterior

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 Articulaciones de un Robot
• ¿Que es una articulación?
Las articulaciones son las que permiten de
los sucesivos eslabones de un robot.
Generalmente uno de los extremos es
fijo(base) y el otro es libre.

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 Articulación Prismática

El movimiento de
translación que tiene una
articulación prismática se
realiza a largo del eje
común entre dos cuerpos.

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 Articulación Rotacional

Las articulaciones
rotacionales permiten
que una unión gire sobre
un único eje en el otro,
como una puerta y su
bisagra.

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 Articulación Cilíndrica

La articulación cilíndrica
viene a ser una
combinación entre la
articulación prismática y
la articulación rotacional
teniendo así 2 GDL.

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 Articulación Planar
La articulación planar
está caracterizada por el
movimiento de
desplazamiento en un
plano, existiendo por lo
tanto, dos grados de
libertad.

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 Articulación Esférica

Por último, la articulación

esférica combina tres
giros en tres direcciones
perpendiculares en el
espacio.

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41
Configuraciones Clásicas de Manipuladores

El empleo de diferentes combinaciones de

articulaciones de un robot, da lugar a diferentes
configuraciones con características a tener en
cuenta tanto en el diseño y construcción del
robot como en su aplicación.

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 Robot cartesiano
Es un robot industrial
cuyos tres ejes
principales de control
son lineales (se mueven
en línea recta en lugar
de rotar) y forman
ángulos rectos unos
respecto de los otros.

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 Robot cilíndrico

El robot cilíndrico
puede realizar dos
movimientos lineales
y uno rotacional, o
sea, que presenta tres
grados de libertad.

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 Robot esférico o polar
El término de configuración
esférica se debe al hecho de que
son justamente las coordenadas
esféricas, o polares, las que
mejor definen la posición del
efector terminal de este tipo de
robots, con respecto a un
sistema de referencia.

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 Robot SCARA
El nombre viene del
acrónimo que responde por
sus siglas en inglés a
“Selective Compliant
Assembly o Articulated Robot
Arm”, que en castellano
significa “Brazo de Robot de
Montaje Selectivamente
Adaptable”.

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 Robot angular o
antropomórfico.
El robot antropomorfo
puede programarse para
manipular cualquier tipo
de elemento, para ello se
diseña y fabrica garras que
permiten el manipulado
de cajas, garrafas,
botellas, sacos o cualquier
elemento.

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55
 Robots Redundantes
Cuando el número de grados de libertad del
robot es mayor que los necesarios para realizar
una tarea se dice que el robot es redundante.

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 Muñecas manipuladores
Típicamente 3 ejes se cortan → articulación
esférica

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Elementos terminales o actuadores finales
Podríamos denominar a estos dispositivos como los
periféricos del robot.Los actuadores finales pueden
dividirse en dos categorías:

● Pinzas (gripper)
● Herramientas

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 Pinzas
Los elementos de sujeción se utilizan para
agarrar y sostener los objetos, y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que
utilizan dispositivos de agarre mecánico y las
que utilizan algún otro tipo de dispositivo
(ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas,
ganchos, etc.).

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 Sistemas de sujeción para robots

Tipo Accionamiento Uso Imagen

Pinza de presión
Neumático o Transporte y manipulación de piezas
- des. angular
eléctrico sobre las que no importé presionar
- des. lineal

Piezas grandes dimensiones o sobre

Pinza de enganche Neumático o
las que no se puede ejercer presión
eléctrico

Cuerpos con superficie lisa poco

Ventosa de vacío Neumático
porosa (cristal, plástico etc.)

Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas

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 Herramientas

En muchas ocasiones el robot ha de realizar

operaciones que no consisten en manipular objetos,
sino que implica el uso de una herramienta.

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 Herramientas terminales para robots

Tipo Comentarios

Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharón para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc
Pistola de pintura Para pulverización de la pintura
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura o inspección
Cañón de agua a presión Para corte de materiales

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 Chasis de Robots Móviles
• Sirven de soporte a los otros componentes
• Ejemplo:
- Frames de robots aéreos

- Frames de robots aéreos

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 Ruedas de Robots Terrestres
• Tipos de ruedas
- Ruedas convencionales fijas
- Ruedas orientables

- Ruedas omnidireccionales (swedish)

- Ruedas esféricas

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 Diseño Mecánico
• Típicamente con algún software especializado:
- Solidworks (Dassault Systèmes)
- Inventor (Autodesk)
- Blender (Blender Foundation): Open source

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 Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con
aceleraciones elevadas, es de gran importancia
reducir al máximo su momento de inercia.

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 Reductores
Son los elementos que se encargan de adaptar
el par y la velocidad de la salida del actuador a
los valores adecuados para el movimiento de los
eslabones del robot industrial, además de tener
el objetivo de aumentar la precisión en la
medición del giro del eje sin introducir juegos
mecánicos.

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Características de los reductores en la robótica

• Relación de reducción elevada.

• Par de salida nominal alto.
• Compacto y ligero.
• Bajo momento de inercia.
• Alto rendimiento
• Velocidad de entrada alta.
• Bajo juego angular (Backslash).
• Alta rigidez torsional.

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Tipo de reductor Ventajas Inconvenientes

Planetario Bajo coste Alta inercia

Gran variedad Peso elevado
Alto par de transmisión Grandes juegos

Cyclo Media inercia Coste medio

Pequeño peso Bajo par de transmisión
Medios juegos

Harmonic Drive (HD) Baja inercia Coste medio

Bajo peso Bajo par de transmisión
Pequeños juegos

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 Referencias
• Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. Robot Modeling and
Control, Jon Wiley & Sons, 2006 (Capítulo 2)
• https://es.wikipedia.org/wiki/Robot_de_coordenadas_cartesianas
• https://es.wikipedia.org/wiki/Robot_SCARA
• https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/robot-scara-articulados-c
aracteristicas-y-marcas/
• http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema
/terminal.htm

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