Tema02 Cinematica Directa de Manipuladores

Fundamentos de Robótica: 2017-I
Cinemática Directa de
Robots Manipuladores
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
Objetivos
• Comprender conceptos básicos de cinemática directa
• Modelar cinemáticamente robots manipuladores usando

los parámetros de Denavit-Hartenberg
• Modelar cinemáticamente robots manipuladores usando

matrices de transformación homogénea arbitrarias
2
Temas
1. Conceptos Importantes
2. Cinemática Directa: Introducción
3. Método Geométrico
4. Convención de Denavit-Hartenberg
5. Ejemplos de Denavit-Hartenberg
6. Cadenas Cinemáticas
3
Introducción
• Cinemática:
Estudio de aspectos geométricos y temporales del movimiento (del robot)
sin referencia a las causas que lo originan
• Robot modelado (visto) como:

Una cadena cinemática de cuerpos rígidos (eslabones) interconectados por
articulaciones (de revolución o prismáticas)
• Articulaciones (ejes):
Eje i componentes móviles que
causan movimiento relativo
Eje i+1 entre eslabones
Eslabón
n-1 • Eslabón: cuerpos rígidos
unidos mediante articulaciones
Eslabón n
Eslabón 0 (Efector final)
(Base)
4
Tipos de Articulaciones
En robótica:
a) Articulación prismática (P)
Permite traslación de un eslabón en un eje fijo → 1 grado de libertad (gdl)
b) Articulación de revolución (R)

Permite rotación de un eslabón alrededor de un eje fijo → 1 grado de libertad (gdl)
[ - Grado de libertad: cada movimiento independiente que puede realizar una articulación]
[ - Otras articulaciones (esféricas, cilíndricas, tornillo, planar) no son usuales en robótica ]
5
Ejemplos de Robots según sus Articulaciones
Cartesiana/rectilínea Esférica
P-P-P R-R-P
Cilíndrica Antropomórfica
R-P-P
R-R-R
6
Ejemplos Esquemáticos de Robots
De: Spong et al. Robot Modeling and Control (2006)
De: J. Craig. Introduction to Robotics (2005) De: B. Siciliano. Robotics, Modeling, Planning and Control (2009)
7
Espacio Articular y Operacional
• Espacio Articular
- Articulación i de un robot: qi Variable articular
- Vector de variables articulares: todas las articulaciones del robot
n articulaciones
q  (q1 , q2 , q3 , , qn ) (n grados de libertad)
- También llamado espacio de configuración
q2
q2
q2 q1
q1
q1
Robot de 2 gdl Espacio articular en el plano Espacio articular: toroide
gdl: grados de libertad Figuras adaptadas de: Choset et al. Principles of Robot Motion (2005) 8
Espacio Articular y Operacional
• Espacio Operacional
- Posición y orientación de algún punto del robot en el espacio Euclideano.
- Ejemplo: vector en el espacio operacional
x  ( x, y , z ,  ,  ,  ) o r  (r1 , r2 , , rm )
posición orientación
- También llamado: espacio Cartesiano, espacio de la tarea
x
Robot de 2 gdl Espacio Operacional del punto P
- Nota: la notación no es estándar y se suele usar x, r, p

9
Cinemática de Robots Manipuladores
{n}
qi+1
Relación entre articulaciones (qi)

y la posición/orientación de algún
punto (ejemplo: sistema {n})
qi
{0}
10
• Formulaciones: directa e inversa
x  f (q)
Cinemática
Espacio directa Espacio
articular Cartesiano
q  (q1 , , qn ) x  ( z , y, z ,  ,  ,  )
Cinemática
inversa
q  f 1 (x)
- Cinemática directa
Dada una configuración articular, halla la posición/orientación de alguna
parte del robot (ejm. efector final)
- Cinemática inversa
Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una posición /
orientación de alguna parte del robot
11
• Formulaciones: directa e inversa
p,R = ?
¿Qué valores debe tener q

Dado q, ¿dónde está el
para la posición/orientación
efector final?
mostrada del efector final?
Cinemática directa Cinemática inversa

12
Preguntas
1. Un robot tiene 3 articulaciones prismáticas, 3 articulaciones de

revolución y una base fija, ¿cuántos grados de libertad posee?
2. Si un robot RR tiene espacio articular dado por un toroide, ¿cuál
es la apariencia del espacio articular de un robot RP?
3. ¿Qué es el espacio articular?
4. ¿Qué es el espacio operacional?
5. Un robot posee una cámara. ¿La posición en la cámara del objeto
que el robot debe coger forma parte del espacio operacional o
del espacio articular?
6. ¿Qué otros nombres tiene el espacio operacional?
7. Se desea que el robot alcance un determinado objeto en el
espacio. ¿Esto es un problema de cinemática directa o inversa?
8. ¿Cómo describir la posición y orientación?
13
Temas
14
Cinemática Directa
Ejemplo
Robot de 6 grados de libertad (gdl)
Cinemática directa: posición y orientación

del efector final
De: Springer Handbook of Robotics, 2nd Ed. (2016) 15

Cinemática Directa
Ejemplo (robot manipulador R-R): dado q1, q2 , ¿dónde está el efector final?
ŷ y {e} x - Posición del efector final

y 
x  l1 cos(q1 )  l2 cos(q1  q2 )
l2
y  l1 sin(q1 )  l2 sin(q1  q2 )
l1 q2
- Orientación del efector final
{0} q1   q1  q2
x x̂
 x l1 cos(q1 )  l2 cos(q1  q2 ) 
 
Posición y orientación: x   y  x   l1 sin(q1 )  l2 sin(q1  q2 ) 
alrededor    
del eje z  
q1  q2
cos( q1  q2 )  sin(q1  q2 ) 0 l1 cos( q1 )  l2 cos(q1  q2 ) 

Como matriz de  sin( q  q ) cos( q  q ) 0 l1 sin(q1 )  l2 sin(q1  q2 ) 
transformación Te   
0 1 2 1 2
 0 0 1 0 
homogénea:  
 0 0 0 1 
Nota: el sistema de referencia del efector final fue asignado arbitrariamente 16
Cinemática Directa
Ejemplo (robot manipulador R-R): dado q1, q2 , ¿dónde está el efector final?
ŷ y {e} x - Posición del efector final

y 
x  l1 cos(q1 )  l2 cos(q1  q2 )
l2
y  l1 sin(q1 )  l2 sin(q1  q2 )
l1 q2
- Orientación del efector final
{0} q1   q1  q2
x x̂
 x l1 cos(q1 )  l2 cos(q1  q2 ) 
Posición y orientación: x   y  x   l1 sin(q1 )  l2 sin(q1  q2 ) 
   q1  q2 
 q1 
Vector articular: q    x  f (q)
 q2 
17
Cinemática Directa
• De manera genérica: configuración de cada articulación
x  f (q)
Posición/orientación de algún punto* (ej. efector final)
- f diferente para diferentes puntos* x x3

- f es (casi siempre) una función (altamente)
no lineal
- x normalmente con respecto a la base
• Usualmente f se expresa usando

una transformación homogénea x1 x2
- Contiene la posición y orientación
Robot Baxter
* A los puntos x se les suele denominar: puntos operacionales 18

Cinemática Directa
Para una Cadena Cinemática Abierta
1 {2}
{1}
T2
{n  1}
0
T1 n 1
Tn
{0}
Base Efector
final {n}
• Transformación homogénea de cada sistema respecto del anterior:

Sistema anterior i 1 cada T depende (generalmente) de
Ti Sistema actual una sola articulación (variable)
• Cinemática directa: sistema {n} con respecto al sistema {0}

Posición/orientación del efector
0
Tn   0 T1  1T2  ...  n  2 Tn 1  n 1Tn  final con respecto a la base
19
Cinemática Directa
Sistema de Referencia del Efector Final
• (casi) Por convención:

o
[y] n {e}: sistema de referencia
[x] del efector final
{e} o a veces es llamado s
(sliding plane of jaws)
a [z]
- a: vector de approach (alineado con el eje de roll y apunta hacia afuera)

- o: vector orientación (alineado con el eje de abrir/cerrar la garra)
- n: vector normal (ortogonal al plano definido por o y a)
• Matriz de transformación homogénea:
 nx ox ax px 
Posición/orientación del efector
n oy ay p y  (px, py, pz): posición de {e}
final con respecto a la base
0
Te   y
 nz oz az pz  con respecto a la base
 
0 0 0 1
20
Cinemática Directa
Métodos
• En general:
- Asignan un sistema de referencia a cada eslabón
- Relacionan el sistema {i} con {i-1}
- Realizan composiciones para obtener efector final con respecto a la base
• Métodos Geométricos
- Usan sistemas de referencia arbitrarios (por inspección)
- Las relaciones entre sistemas (ej. transf. homogéneas, screws) son diferentes
• Métodos Sistemáticos:
- Usan sistemas de referencia basados en reglas
- Ciertos parámetros (basados en reglas) describen relaciones entre sistemas
- Los parámetros forman transformaciones homogéneas similares
- Ejemplos: Denavit-Hartenberg (DH), Sheth, Hayati-Roberts, convención
paramétricamente contínua (PC), Khalil-Kleinfinger, etc.
21
Cinemática Directa
Preguntas
1. ¿Por qué es usual utilizar matrices de transformación homogénea

para describir la cinemática directa?
2. ¿De qué otras formas se puede describir la cinemática directa?
3. ¿La cinemática directa genera generalmente funciones lineales?
4. Dado el robot de la figura,

mencione tres puntos para los
cuales se puede calcular la
cinemática directa
5. En el robot mostrado, ¿qué
parte usaría como sistema de
base?
SpotMini de Boston Dynamics

22
Temas
23
Método Geométrico
Introducción
• Característica principal:
- Asignación arbitraria de sistemas de referencia
• Procedimiento:
1. Asignar sistemas de referencia arbitrarios a cada eslabón (que se muevan
junto con el eslabón) → El movimiento suele ser alrededor del eje z o en el eje z
2. Describir cada sistema respecto del anterior (usando matrices de
transformación homogénea)
3. Multiplicar las descripciones parciales (de la cadena cinemática) para
obtener el efector final con respecto del sistema de base
• Notas:
- Al final se puede añadir un sistema de referencia “estándar” al efector final
- Los pasos 1 y 2 se pueden realizar eslabón por eslabón (primero para eslabón 1,
luego para eslabón 2, …)
24
Cinemática Directa: Método Geométrico
Ejemplo 2D: Robot R-R
ŷ y {e} x
y  Procedimiento:
l2 1. Asignar sistemas de referencia
(que se muevan con cada eslabón)
{1} q2 2. Relacionar un sistema con el
l1
anterior (0T1 y 1Te)
{0} q1
x x̂
• 0T1: sistema {1} con respecto a {0} = “llevar” {0} a {1}

- Girar q1 alrededor de z: Rotz(q1) 0
T1  Rot z (q1 )Trx (l1 )
- Trasladar l1 en el eje x resultante (sist. actual): Trx(l1)
cos(q1 )  sin(q1 ) 0 0  1 0 0 l1  cos(q1 )  sin(q1 ) 0 l1 cos(q1 ) 

 sin(q ) cos(q ) 0 0  0 1 0 0   sin(q1 ) cos(q1 ) 0 l1 sin(q1 ) 
0
T1   1 1

 0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0 
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
25
ŷ y {e} x
y  Procedimiento:
l2 1. Asignar sistemas de referencia
(que se muevan con cada eslabón)
{1} q2 2. Relacionar un sistema con el
l1
anterior (0T1 y 1Te)
{0} q1
x x̂
• 1Te: sistema {e} con respecto a {1} = “llevar” {1} a {e}

- Girar q2 alrededor de z: Rotz(q2) 1
Te  Rot z (q2 )Trx (l2 )
- Trasladar l2 en el eje x resultante (sist. actual): Trx(l2)
cos(q2 )  sin(q2 ) 0 0  1 0 0 l2  cos( q2 )  sin(q2 ) 0 l2 cos(q2 ) 

 sin(q ) cos(q ) 0 0  0 1 0 0   sin(q2 ) cos(q2 ) 0 l2 sin(q2 ) 
1
Te   2 2

 0 0 1 0 0 0 1 0  0 0 1 0 
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
26
Procedimiento:
3. Multiplicar para obtener la matriz de transformación final 0Te
0
Te   0 T1  1Te 
cos(q1 )  sin(q1 ) 0 l1 cos(q1 )  cos(q2 )  sin(q2 ) 0 l2 cos(q2 ) 
 sin(q ) cos(q ) 0 l1 sin(q1 )   sin(q2 ) cos(q2 ) 0 l2 sin(q2 ) 
0
Te   1 1
 0 0 1 0  0 0 1 0 
  
 0 0 0 1  0 0 0 1 
cos( q1  q2 )  sin(q1  q2 ) 0 l1 cos( q1 )  l2 cos(q1  q2 ) 
 sin(q  q ) cos(q  q ) 0 l1 sin(q1 )  l2 sin(q1  q2 ) 
0
Te   1 2 1 2
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
Posición y orientación del efector final

con respecto al sistema de la base
27
Ejemplo 3D: Robot SCARA
Robot SCARA de Adept (cobra s800) Robot SCARA de ABB (IRB910SC)
https://youtu.be/IRDJnwFDq88 https://youtu.be/97KX-j8Onu0
28
Robot SCARA de Adept Modelo esquemático de un robot SCARA
29
1. Llevar {0} a {1}
q1 l3
- Desplazar {0} una distancia l1 a lo largo del l2
eje z0.
- Luego girar un ángulo de 180°+q1 alrededor z1
del eje z0 llegando a {1} y1 x1
0
T1  Trz (l1 ) Rot z (180  q1 )
l4
1 0 0 0  c1 s1 0 0
0 l1
1 0 0  s c1 0 0 
  1 z0
0 0 1 l1   0 0 1 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1
y0
x0
 c1 s1 0 0 
s c1 0 0 
0
T1   1
 0 0 1 l1 
  Asignación arbitraria de
 0 0 0 1 sistemas de referencia
Dado que la traslación y la rotación es con respecto al

mismo eje, se tiene: Trz (l1 ) Rot z (q1 )  Rot z (q1 )Trz (l1 )
30
2. Llevar {1} a {2} q2
q1 l3
- Desplazar {1} una distancia l2 a lo largo del l2 z2 y2
eje x1
- Luego girar un ángulo -90°+q2 alrededor del z1
nuevo eje z llegando a {2} y1 x1 x2
1
T2  Trx (l2 ) Rot z (90  q2 )
l4
1 0 0 l2   s2 c2 0 0
l1
0 z0
 1 0 0   c s2 0 0 
 2
0 0 1 0  0 0 1 0
    y0
0 0 0 1  0 0 0 1 x0
 s2 c2 0 l2 
 c s2 0 0 
1
T2   2 Asignación arbitraria de
 0 0 1 0
  sistemas de referencia
 0 0 0 1
En este caso (como, en general) el producto no conmuta

31
3. Llevar {2} a {3} q2 q3
q1 l3 q4
Desplazar {2} una distancia l3 a lo largo del l2 z2
eje x2 para llegar a {3} y2
1 0 0 l3  z1 z3 y3
y1 x1 x2
0 1 0 0 
2
T3  Trx (l3 )  x3
0 0 1 0
 
0 0 0 1
z4 x4 l4
y4
4. Llevar {3} a {4} l1
z0
- Desplazar {3} una distancia -l4+q3 a lo largo
del eje z3 y0
x0
- Luego, girar un ángulo 90°+q4 alrededor de z
llegando a {4}
  s4 c4 0 0 
c Asignación arbitraria de
3  s4 0 0 
T4  Trz (l4  q3 ) Rot z (90  q4 )  4 sistemas de referencia
 0 0 1 q3  l4 
 
 0 0 0 1 
32
5. Multiplicar: llevar {0} a {4} q2 q3
q1 l3 q4
Expresar el efector final {4} en términos de la l2 z2
base {0} → multiplicar la cadena cinemática y2
z1 z3 y3
0
T4   T1  T2  T3  T4 
0 1 2 3
y1 x1 x2
x3
 c1 s1 0 0   s2 c2 0 l2   1 0 0 l3    s4 c4 0 0 
s c1 0 0   c2 0 0  0 1 0 0   c4 0  z4 x4
0
T4   1
s2  s4 0 l4
 0 0 1 l1   0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 q3  l4  y4
     l1
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  z0
 c124 s124 0 l3 s12  l2 c1 

x0
y0
s c124 0 l3c12  l2 s1 
0
T4   124
 0 0 1 l1  l4  q3 
 
 0 0 0 1 
Cinemática directa usando sistemas
de referencia arbitrarios
33
Opcionalmente: q2 q3
q1 l3 q4
Se puede usar la convención del efector final l2 z2 y2
(ejes n = x, o = y, a = z) para el sistema {e}
z1 z3 y3
- Girar {4} 180° alrededor de x4 y1 x1 x2
1 0 0 0  1 0 0 0 x3
 0 cos(180)  sin(180) 0   0 1 0 0 
4
Te    z4
 0 sin(180) cos(180) 0   0 0 1 0 x4 l4
    y4
0 0 0 1  0 0 0 1 l1
z0
- Cinemática directa:
y0 xe
x0
0
Te   T4  Te 
0 4
ye
ze
 c124  s124 0 l3 s12  l2 c1 
s c124 0 l3c12  l2 s1 
0
Te   124
 0 0 1 l1  l4  q3 
  Verificar el resultado cuando los
 0 0 0 1  ángulos son cero
34
Matrices de Transformación Homogénea usando MATLAB
Funciones pre- function T = trasl(x,y,z) % Para traslaciones puras

existentes function T = trotx(R) % rotx como transf homogénea
syms q1 q2 q3 q4 l1 l2 l3 pi
T1 = trasl(0,0,l1)*trotz(pi+q1);
Transformaciones T2 = simplify( trasl(l2,0,0)*trotz(-pi/2+q2) );
homogéneas y su T3 = trasl(l3,0,0);
producto T4 = simplify( trasl(0,0,-l4+q3)*trotz(pi/2+q4) );
Tf = simplify(T1g*T2g*T3g*T4g);
Usando la Te = trotx(pi);
convención del Tf = simplify(Tg*Te);
efector final
Evaluación
q1=0; q2=0; q4=0;
cuando ángulos
eval(Tf)
son nulos
35
Temas
36
Convención de Denavit-Hartenberg
Generalidades
• Abreviación: Denavit - Hartenberg = DH

• Describe la cinemática directa usando de 4 parámetros por cada
articulación: θi, di, ai, αi
• Ejemplo:
y3 x3
Artic. i di θi ai αi
z3 1 450 180+q1 -150 90
x2
2 0 90+q2 600 0
y5 x4
z5 y4 3 0 180+q3 -200 90
y2 z2
x5 z4
4 640 180+q4 0 90
5 0 180+q5 0 90
z6 y6
6 0 q6 0 0
x6
x1 z1
y1 z0
Robot Fanuc M-10iA
x0 y0
37
Generalidades
• Es un método sistemático (y clásico) para describir la cinemática directa

de robots manipuladores (industriales)
• Procedimiento:
1. Determinar 1 sistema de referencia por cada articulación (basado en unas reglas)
2. Determinar 4 parámetros (θi, di, ai, αi) que describen la posición y orientación
entre cada dos sistemas de referencia (basado en unas reglas)
3. Usando los 4 parámetros (por cada articulación) calcular las matrices de
transformación homogénea
→ Determinar la posición/orientación del efector final con respecto a la base (producto de
matrices de transformación homogénea)
• Existen dos convenciones

- DH estándar: es el más utilizado (se utilizará aquí)
- DH modificado: menos común (introducido por J.J. Craig*)
*J.J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 1st edition (1986) 38
(1) Asignación de Sistemas de Referencia
• Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector

final) señalando los ejes de movimiento de cada articulación
• Sistema de coordenadas de la base: asignar el sistema {0} a la base, con

eje z0 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 1 (origen arbitrario)
• Eje zi: alinear zi con el eje de movimiento de la articulación i+1
• Origen del sistema {i}: localizar el origen del sistema {i} en la intersección de
zi & zi-1, o en la intersección de zi con la normal común entre zi & zi-1
• Eje xi: asignar xi en dirección de zi-1 x zi. Si son paralelos, asignar xi a lo largo de
la normal común entre zi-1 & zi
• Eje yi: asignar yi para completar el sistema coordenado (según la regla de la

mano derecha)
• Sistema del efector final {n}: xn debe ser ortogonal a zn-1 e intersectarlo
39
• Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector final)

señalando los ejes de movimiento de cada articulación
articulación articulación
articulación
2 (q2) i+1 (qi+1)
n (qn)
articulación
1 (q1)
articulación
eslabón 0 i (qi) efector
(base) final
40
• Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector final)

señalando los ejes de movimiento de cada articulación
• Sistema de coordenadas de la base: asignar el sistema {0} a la base, con

eje z0 a lo largo del eje de movimiento de la articulación 1 (origen arbitrario)
→ El eje x0 es arbitrario, y el eje y0 completa el sistema (según la regla de la mano derecha)
q3
z0 q2
q1 y0
x0
41
• Eje zi: alinear zi con el eje de movimiento de la articulación i+1
• Origen del sistema {i}:

a) En la intersección de zi & zi-1, o
b) En la intersección de zi con la normal común entre zi & zi-1
→ Si zi & zi-1 son paralelos, escoger arbitrariamente alguna normal
q3
z0 q2 z2
q1 y0 z1
x0
42
• Eje xi: asignar xi en dirección de zi-1 x zi. Si (zi-1 & zi) son paralelos, asignar xi a lo
largo de la normal común entre zi-1 & zi
• Eje yi: asignar yi para completar el sistema coordenado (según la regla de la

mano derecha)
q3
z0 q2
q1 y0 y2
z1 y1
z2
x0 x1 x2
Nota: en realidad, xi se puede asignar en la dirección de ±(zi-1 x zi).

43
• Sistema del efector final {n}:

- xn debe ser ortogonal a zn-1 e intersectarlo (el origen del sistema normalmente al final de
la cadena cinemática)
- Normalmente zn en la misma dirección de zn-1 apuntando hacia afuera del robot
- yn completa el sistema (regla de la mano derecha)
q3 z3
z0 q2 x3
q1 y0 y2
z1 y1
z2 y3
x0 x1 x2 n=3
44
(2) Asignación de Parámetros DH
Parámetros de la articulación
• Ángulo de la articulación (θi): ángulo de rotación del eje xi-1 al eje xi alrededor
del eje zi-1
→ Es la variable articular si la articulación i es de revolución
• Desplazamiento de la articulación (di): distancia del origen del sistema {i-1} a

la intersección del eje zi-1 con el eje xi a lo largo del eje zi-1
→ Es la variable articular si la articulación i es prismática
Parámetros del eslabón (constantes)
• Longitud del eslabón (ai): distancia desde la intersección entre el eje zi-1 y el
eje xi hacia el origen del sistema {i} a lo largo del eje xi
• Ángulo de giro del eslabón (αi): ángulo de rotación del eje zi-1 al eje zi
alrededor del eje xi
45
qi-1 articulación
qi qi+1
zi
zi-1
xi-1 xi
Parámetros de la articulación
• di: distancia del origen de {i-1} a la [intersección de zi-1 con xi] a lo largo de zi-1
• θi: ángulo de rotación de xi-1 a xi alrededor de zi-1
Nota: di, θi tienen signo (pueden ser + o -)

46
qi-1 articulación
qi qi+1
ángulo entre ejes de

las articulaciones
zi
zi-1
xi-1 xi
Parámetros del eslabón

• ai: distancia de [la intersección de zi-1 con xi] al origen de {i} a lo largo de xi
• αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi
Nota: ai, αi tienen signo (pueden ser + o -)

47
qi-1 articulación
qi qi+1
zi
zi-1
xi-1 xi
Resumen
• di: distancia del origen de {i-1} a la [intersección de zi-1] con xi a lo largo de zi-1
• θi: ángulo de rotación de xi-1 a xi alrededor de zi-1
• ai: distancia de [la intersección de zi-1 con xi] al origen de {i} a lo largo de xi
• αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi
48
Ejemplo
q3 z3
z0 q2 x3
q1 y0 y2
z1 y1
z2 y3
x0 x1 x2
l1 l2
1 0 q1 l1 0
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
di: distancia del origen de {i-1} a [la intersección de zi-1 con xi] a lo largo de zi-1
θi: ángulo de rotación de xi-1 a xi alrededor de zi-1
ai: distancia de [la intersección de zi-1 con xi] al origen de {i} a lo largo de xi
αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi
49
Ejemplo
q3 z3
z0 q2 x3
q1 y0 y2
z1 y1
z2 y3
x0 x1 x2
l1 l2
Nota:
Artic. i di θi ai αi Artic. i di θi ai αi Home
1 0 q1 l1 0 A veces 1 0 q1 l1 0 0
2 0 180+q2 -l2 90 escrito como 2 0 q2 -l2 90 180
3 l3 180+q3 0 0 3 l3 q3 0 0 180
A veces también se omite el “home”

50
(3) Transformación Homogénea
Objetivo: llevar el sistema {i-1} al sistema {i}

1. Primero llevar {i-1} a {G}
qi+1
qi
zg
{G} xg zi
zi-1
xi-1 xi
{i}
{i-1}
- Rotar un ángulo θi alrededor de zi-1

- Trasladar una distancia di a lo largo de zi-1
 cos i  sin i 0 0
 sin  cos i 0 0  Varía según el
i 1
TG (i , d i )  Rot zi1 (i ) Trzi1 (di )   i
valor de la
 0 0 1 di  articulación (θi, di)
 
 0 0 0 1
Nota: si primero se traslada y luego se rota, el resultado es el mismo (¿Por qué?) 51

2. Luego llevar {G} a {i}
qi+1
qi
zg
{G} xg zi
zi-1
xi-1 xi
{i}
{i-1}
- Trasladar una distancia ai a lo largo de xi

- Rotar un ángulo αi alrededor de xi
1 0 0 ai 
 0 cos   sin  i 0  Siempre
G
Ti ( i , ai )  Trxi (ai ) Rot xi ( i )   i
constante
 0 sin  i cos  i 0
 
0 0 0 1
Nota: si primero se traslada y luego se rota, el resultado es el mismo 52

i 1
Ti   i 1TG  G Ti 
 cos  i  sin  i 0 0  1 0 0 ai 
 sin  cos i 0 0  0 cos  i  sin  i 0 
i 1
Ti (i , di ,  i , ai )   i
 0 0 1 di  0 sin  i cos  i 0
  
 0 0 0 1  0 0 0 1
cos i  cos  i sin i sin  i sin  i ai cos  i 

 sin  cos  i cos  i  sin  i cos i ai sin i 
i 1
Ti ( i , d i ,  i , ai )   i
 0 sin  i cos  i di 
 
 0 0 0 1 
Matriz de transformación homogénea DH para

sistemas de referencia adjacentes {i-1} e {i}
53
Resultado final:
- Efector final en función de la base
- Usando productos de transformaciones homogéneas
0
Tn   0 T1  1T2   n  2 Tn 1  n 1Tn 
54
z3
Ejemplo q3
x3
z0 q2 y2
q1 y0 z1 y1
Artic. i di θi ai αi z2 y3
1 0 q1 l1 0 x0 x1 x2
l1 l2
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
cos q1  sin q1 0 l1 cos q1 

 sin q cos q1 0 l1 sin q1 
0
T1   1
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
 cos 180  q2  0 sin 180  q2  l2 cos 180  q2     cos q2 0  sin q2 l2 cos q2 
  
sin 180  q2  0  cos 180  q2  l2 sin 180  q2     sin q2 0 cos q2 l2 sin q2 
1
T2   
 0 1 0 0   0 1 0 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 
55
z3
Ejemplo q3
x3
z0 q2 y2
q1 y0 z1 y1
1 0 q1 l1 0 x0 x1 x2
l1 l2
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
cos 180  q3   sin 180  q3  0 0    cos q3 sin q3 0 0

  
sin 180  q3  cos 180  q3  0 0    sin q3  cos q3 0 0 
2
T3   
 0 0 1 l3   0 0 1 l3 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
c12 c3 c12 s3  s12 l2 c12  l3 s12  l1c1 

c1 = cos(q1)
s c  s12 s3 c12 l3c12  l2 s12  l1s1  s1 = sin(q1)
0
T3   0 T1  1T2  2 T3    12 3
  s3 c3 0 0  c12 = cos(q1+q2)
  s12 = sin(q1+q2)
 0 0 0 1 
56
z3
Ejemplo q3
x3
z0 q2 y2
q1 y0 z1 y1
1 0 q1 l1 0 x0 x1 x2
l1 l2
2 0 180+q2 -l2 90
3 l3 180+q3 0 0
Posición inicial (mostrada en la figura):

- Todas las variables articulares en cero (q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0)
1 0 0 l1   1 0 0 l2   1 0 0 0 1 0 0 l2  l1 
0 1 0 0  0 0 1 0   0 1 0 0  0 0 1 l3 
0
T1   1
T2   2
T3   0
T3  
0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 l3  0 1 0 0 
       
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 
Verificar en la figura “interpretando” las transformaciones homogéneas
57
Ilustración
Nota: en el vídeo se usa r en lugar de a y no se añade subíndices
https://youtu.be/rA9tm0gTln8
58
(DH Modificado*)
• Introducido por J.J. Craig (Introduction to Robotics, Mechanics and Control)

• Características principales:
- A veces genera confusiones (cuando no se menciona que se está usando)
- Usa eje zi en articulación i
- ai, αi: relacionan zi y zi+1 a lo largo de xi
- di, θi: relacionan xi-1 a xi a lo largo de zi
ci ci si si si ai ci 

  Sistemas al final
i 1  si ci ci  si ci ai si  del eslabón
Estándar: T  0 di 
i
si ci
 
 0 0 0 1 
 ci  si 0 ai 1 
 
i 1  ci1 si ci1 ci  si1 di si1 
Modificado: Ti   Sistemas al inicio
s s si1 ci ci1 di ci1  del eslabón
 i1 i 
 0 0 0 1 
*Slide solamente referencial 59
Temas
60
Ejemplo 1: DH de un Robot SCARA
1. Sistemas de referencia
q3
q2
q1 q4
l2 l3
• Enumeración y ejes de articulaciones:

• Sistema de coordenadas de la base: z0
a lo largo del eje de la articulación 1
(origen arbitrario, x0 arbitrario)
l4
l1
z0
y0
x0
61
q3
q2
q1 q4
l2 l3
z1 x1 • Eje zi: zi en eje de articulación i+1
y1
z2 y2 • Origen del sistema {i}:
a) Intersección de zi & zi-1, o
x2 b) Intersección de zi con normal entre zi & zi-1
(Si zi & zi-1 paralelos: normal arbitraria)
z3 l4
y3
l1 • Eje xi: en dirección de zi-1 x zi. Si (zi-1 & zi)
z0 paralelos, xi en su normal común
x3
• Eje yi: asignar yi para completar el
y0
x0 sistema coordenado (según la regla de la
mano derecha)
62
q3
q2
q1 q4
l2 l3
z1 x1
y1
• Sistema del efector final {n}:
z2 y2 - xn ortogonal a zn-1 e intersectarlo (origen al
final de la cadena)
x2
- zn en dirección de zn-1 hacia afuera
- yn completa el sistema
z3 l4
y3
l1
z0 x3
y0 x4
x0
y4
z4
63
2. Parámetros DH
q3
q2
q1 q4
l2 l3 Artic. i di θi ai αi
z1 x1 1 l1 180+q1 l2 0
y1
z2 2 0 -90+q2 l3 0
y2
3 -l4+q3 0 0 0
x2 4 0 90+q4 0 180
z3 l4
y3
l1
z0 x3 di: distancia de {i-1} a [intersección de zi-1 con xi]
en zi-1
y0 x4 θi: ángulo de xi-1 a xi alrededor de zi-1
x0
y4 ai: distancia de [intersección de zi-1 con xi] a {i}
z4 en xi
αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi
64
3. Matrices de Transformación Homogénea
1 l1 180+q1 l2 0
2 0 -90+q2 l3 0
3 -l4+q3 0 0 0
4 0 90+q4 0 180
  cos q1 sin q1 0 l2 cos q1  1 0 0 0 

  sin q  cos q1 0 l2 sin q1  0 1 0 0 
0
T1 (q1 )   1 2
T3 ( q3 )  
 0 0 1 l1  0 0 1 q3  l4 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 
 sin q2 cos q2 0 l3 sin q2    sin q4 cos q4 0 0

  cos q  sin q2 0 l3 cos q2   cos q sin q4 0 0 
1
T2 (q2 )   2 3
T4 ( q4 )   4
'
 0 0 1 0   0 0 1 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1
65
- Efector final con respecto a la base:
0
T4   0 T1  1T2  2 T3  3 T4  l2 l3
 c124  s124 0 l3 s12  l2 c1 

s c124 0 l3c12  l2 s1 
  124 '
 0 0 1 l1  l4  q3 
 
 0 0 0 1  l4
l1
z0
- Para la configuración inicial (q1 = q2 = q3 = q4 = 0):
y0 x4
x0
 1 0 0 l2  y4
0 1 0 l3  z4
0
T4   '
0 0 1 l1  l4  Robot en configuración inicial
 
0 0 0 1 
Verificar por inspección en el diagrama Comparar con el resultado obtenido

usando el método geométrico
66
Función que obtiene la transf.

function T = dh(d,theta,a,alpha)
homogénea dados parámetros DH
% Declaración de variables simbólicas

syms q1 q2 q3 q4 l1 l2 l3 pi
% Transformaciones homogénea parciales

Uso de variables simbólicas para el T1 = simplify( dh(l1, pi+q1, l2, 0) )
cálculo de cada transformación T2 = simplify( dh(0,-pi/2+q2, l3, 0) )
homogénea. T3 = simplify( dh(-l4+q3, 0, 0, 0) )
T4 = simplify( dh(0, pi/2+q4, 0, pi) )
% Transformación homogénea final

Tf = simplify(T1*T2*T3*T4)
% Evaluacion con datos especificos

Para las condiciones de la figura q1=0; q2=0; q3=0; q4=0;
eval(Tf);
67
Nota: Representación alternativa de parámetros DH
Usando una posición inicial (“home”)
Artic. i di θi ai αi Artic. i di θi ai αi Home
1 l1 180+q1 l2 0 1 l1 q1 l2 0 180°
2 0 -90+q2 l3 0 2 0 q2 l3 0 -90°
3 -l4+q3 0 0 0 3 q3 0 0 0 -l4
4 0 90+q4 0 180 4 0 q4 0 180 90°
La transformación homogénea La transformación homogénea

resultante ya contiene la posición resultante no contiene la posición
inicial (de la figura) para las inicial (de la figura) para las
articulaciones en cero articulaciones en cero
Se debe usar las articulaciones con

el valor “home” para obtener la
posición de la figura
68
Verificación usando el Robotics Toolbox de P. Corke para MATLAB
matlabrc % Para evitar problemas con funciones

addpath('path_a_robotics_toolbox/common')
addpath(‘path_a_robotics_toolbox/robot')
% Longitudes initiales
l1=1; l2=1; l3=1; l4=0.5;
Se usa parámetros DH
% Definición del robot usando DH (th,d,a,alfa,P/R)
sin incluir configuración
L(1)=Link([0, l1, l2, 0, 0]);
inicial (la variable angular
L(2)=Link([0, 0, l3, 0, 0]);
q se inicia a 0)
L(3)=Link([0, 0, 0, 0, 1]);
L(4)=Link([0, 0, 0, pi, 0]); Al definir el eslabón P/R indica :
% Creación del robot 0 = articulación de revolución
scara = SerialLink(L, 'name', 'scara'); 1 = articulación de prismática
% Cinemática directa (ejemplo: posición home)

scara.fkine([pi -pi/2 -l4 pi/2])
% Visualización (de la posición inicial)

scara.plot([pi -pi/2 -l4 pi/2],'workspace',...
[-2 2 -2 2 -1 2]);
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 69
l2 l3
l4
l1
z0
y0 x4
x0
y4
z4
70
Ejemplo 2: DH del Robot Fanuc M-10iA
Robot Fanuc M-10iA

https://youtu.be/Vrxaz0_X3Qs
71
Esquemático: vista lateral Esquemático: vista superior Esquemático:

vista isométrica
De: Datasheet M-10iA Series FANUC ROBOTICS 72

640
200
600
150
z0 z0 450
y0 x0
x0
- Enumeración y ejes de articulaciones

- Sistema de coordenadas de la base 73
z5 640
z3
z3
200
z5
z2
z4
600
150
z1
z0 z0 450
y0 x0
x0
- Eje zi
- Origen del sistema {i} 74
z5 640
z3 x3 y 3 x5
x4
y4 z3 x3
x2
x4 x2 200
y5
z5 y4 y2
y2 z2
x5 z4
600
x1 150
z1 x1
y1 y1
z0 z0 450
y0 x0
x0
- Eje xi
- Eje yi 75
z5 640
z3 x3 y 3 x5
x4
y4 z3 x3
x2
x4 x2 200
y5 z6
z5 y4 y2
y2 z2 x6
x5 z4
600
z6 y6
x6 x1 150
z1 x1
y1 y1
z0 z0 450
y0 x0
x0
- Sistema del efector final

76
2. Parámetros DH
Artic. i di θi ai αi Artic. i di θi ai αi
1 450 180+q1 -150 90 4 640 180+q4 0 90
2 0 90+q2 600 0 5 0 180+q5 0 90
3 0 180+q3 -200 90 6 0 q6 0 0
640
z3 x3 y 3 z5
x4
x2 x5 y4 z3 x3
y5 x4 x2 200
z5 y4 z6
y2 z2 y2
x5 z4 x6
z6 y6 600
x6 x1
150
z1 x1
y1 z0 y1
z0 450
x0 y0 x0
77
Artic. i di θi ai αi Artic. i di θi ai αi
1 450 180+q1 -150 90 4 640 180+q4 0 90
2 0 90+q2 600 0 5 0 180+q5 0 90
3 0 180+q3 -200 90 6 0 q6 0 0
  cos(q1 ) 0  sin(q1 ) 150 cos( q1 )    cos( q4 ) 0  sin(q4 ) 0 

  sin( q ) 0 cos( q1 ) 150sin(q1 )    sin(q ) 0 cos( q4 ) 0 
0
T1 ( q1 )   1 3
T4 ( q4 )   4
 0 1 0 450   0 1 0 640 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 
  sin(q2 )  cos(q2 ) 0 600sin(q2 )    cos( q5 ) 0  sin(q5 ) 0 

 cos( q )  sin(q ) 0 600 cos( q2 )    sin(q ) 0 cos( q5 ) 0 
1
T2 ( q2 )   2 2 4
T5 ( q5 )   5
 0 0 1 0   0 1 0 0
   
 0 0 0 1   0 0 0 1
  cos( q3 ) 0  sin( q3 ) 200 cos( q3 )  cos(q6 )  sin( q6 ) 0 0

  sin(q ) 0 cos(q 3 ) 200 sin( q3 )   sin( q ) cos(q ) 0 0 
2
T3 ( q3 )   3 5
T6 ( q6 )   6 6
 0 1 0 0   0 0 1 0
   
 0 0 0 1   0 0 0 1
78
- Efector final con respecto a la base:

640
0
T6   0 T1  1T2  2 T3  3 T4  4 T5  5 T6 
z6 200
- Para la configuración inicial (ángulos en cero): x6
q1  q2  q3  q4  q5  q6  0
600
0 0 1 790 
0 1 0 0  150
0
T6  
 1 0 0 1250 
  z0
0 0 0 1  450
Se puede verificar por
inspección en el diagrama x0
Robot en configuración inicial
79
Función que obtiene la transf.

function T = dh(d,theta,a,alpha)
homogénea dados parámetros DH
% Declaración de variables simbólicas

syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 pi
% Transformaciones homogénea parciales
T1 = simplify( dh(450, pi+q1, -150, pi/2) );
Uso de variables simbólicas para el T2 = simplify( dh(0, q2+pi/2, 600, 0) );
cálculo de cada transformación T3 = simplify( dh(0, q3+pi, -200, pi/2) );
homogénea. T4 = simplify( dh(640, q4+pi, 0, pi/2) );
T5 = simplify( dh(0, q5+pi, 0, pi/2) );
T6 = simplify( dh(0, q6, 0, 0) );
% Transformación homogénea final
Tf = simplify(T1*T2*T3*T4)
% Evaluacion con datos especificos

Para las condiciones de la figura q1=0; q2=0; q3=0; q4=0; q5=0; q6=0;
eval(Tf);
80
matlabrc % Para evitar problemas con funciones

addpath('path_a_robotics_toolbox/common')
addpath('path_a_robotics_toolbox/robot')
% Definición del robot usando DH (th,d,a,alfa)

L(1)=Link([0, 0.450, -0.150, pi/2]);
L(2)=Link([0, 0, 0.600, 0]);
L(3)=Link([0, 0, -0.200, pi/2]);
L(4)=Link([0, 0.640, 0, pi/2]);
L(5)=Link([0, 0, 0, pi/2]);
L(6)=Link([0, 0, 0, 0]);
% Creación del robot

fanuc = SerialLink(L, 'name', 'fanuc');
% Cinemática directa (ejemplo)

fanuc.fkine([pi pi/2 pi pi pi 0])
% Visualización
fanuc.plot([pi pi/2 pi pi pi 0]);
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox 81
z6 y6
x6
z0
x0 y0
82
Temas
83
Cadenas Cinemáticas
• Cadena cinemática: estructura eslabón-articulación

- Grado de conexión de un eslabón (gdc):
# de eslabones conectados al eslabón mediante articulaciones
• Cadena cinemática abierta

Cada eslabón interno se conecta [mediante articulaciones] al anterior y al siguiente
eslabón (gdc = 2) excepto:
1. Eslabón de base: se conecta a un eslabón (y está fijo en un soporte) → gdc=1
2. Último eslabón: extremo final libre (pero se puede conectar un efector final) → gdc=1
ABB IRB2400
UR5
gdc=1
Se denominan: robots seriales

Efector final: herramienta que permite realizar una aplicación (herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc.) 84
• Cadena cinemática cerrada

- Tienen bucles en la configuración
- Pueden ser: simples o complejas
- Cadenas cinemáticas cerradas simples:

• Todos los eslabones tienen gdc = 2
2 mecanismos de cuatro barras en efector final
• Presentan 1 solo bucle
• Ejemplos: mecanismo de cuatro
barras (four-bar linkage)
gdc=2
https://youtu.be/jkaBeuQTEo0
Gosselin C. Kinematic analysis optimization and programming of parallel robotic manipulators. Ph.D. Thesis, McGill University,
Montréal, June, 15, 1988 85
• Cadena cinemática cerrada

- Cadenas cinemáticas cerradas complejas
• Al menos un eslabón (diferente del eslabón de la base) tiene gdc ≥ 3
• Equivalente: 3 o más cadenas cinemáticas unen el efector final con la base
• Ejemplo: robots paralelos
Robot Delta Robot Delta Plataforma Gough-Stewart (6 gdl)
R. Clavel et al. Device for the movement and ABB IRB 340 Flex Picker Hydra Power Systems
positioning of an element in space. US Patent
86
Conclusiones
• La cinemática directa es una aplicación de la descripción

espacial de cuerpos rígidos
• Para robots industriales, el modelamiento cinemático más

usual es a través de los parámetros de Denavit-Hartenberg
• Se puede obtener el modelo cinemático directo usando

transformaciones arbitrarias (sin usar los parámetros DH)
• La formas más usada para representar posición/orientación

en cinemática directa es con transformaciones
homogéneas
87
Referencias
• B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, y G. Oriolo. Robotics: modelling,

planning and control. Springer Science & Business Media, 2010
(Capítulo 2)
• M.W. Spong, S. Hutchinson, y M. Vidyasagar. Robot Modeling and

Control. John Wiley & Sons, 2006 (Capítulo 3)
88

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Fundamentos de Robótica: 2017-I

• Comprender conceptos básicos de cinemática directa

• Modelar cinemáticamente robots manipuladores usando

• Modelar cinemáticamente robots manipuladores usando

2. Cinemática Directa: Introducción

• Robot modelado (visto) como:

b) Articulación de revolución (R)

De: Spong et al. Robot Modeling and Control (2006)

Robot de 2 gdl Espacio articular en el plano Espacio articular: toroide

- También llamado: espacio Cartesiano, espacio de la tarea

- Nota: la notación no es estándar y se suele usar x, r, p

Relación entre articulaciones (qi)

• Formulaciones: directa e inversa

• Formulaciones: directa e inversa

¿Qué valores debe tener q

Cinemática directa Cinemática inversa

1. Un robot tiene 3 articulaciones prismáticas, 3 articulaciones de

2. Cinemática Directa: Introducción

Cinemática directa: posición y orientación

De: Springer Handbook of Robotics, 2nd Ed. (2016) 15

ŷ y {e} x - Posición del efector final

cos( q1  q2 )  sin(q1  q2 ) 0 l1 cos( q1 )  l2 cos(q1  q2 ) 

ŷ y {e} x - Posición del efector final

Posición/orientación de algún punto* (ej. efector final)

- f diferente para diferentes puntos* x x3

• Usualmente f se expresa usando

* A los puntos x se les suele denominar: puntos operacionales 18

• Transformación homogénea de cada sistema respecto del anterior:

• Cinemática directa: sistema {n} con respecto al sistema {0}

• (casi) Por convención:

- a: vector de approach (alineado con el eje de roll y apunta hacia afuera)

1. ¿Por qué es usual utilizar matrices de transformación homogénea

4. Dado el robot de la figura,

SpotMini de Boston Dynamics

2. Cinemática Directa: Introducción

• 0T1: sistema {1} con respecto a {0} = “llevar” {0} a {1}

cos(q1 )  sin(q1 ) 0 0  1 0 0 l1  cos(q1 )  sin(q1 ) 0 l1 cos(q1 ) 

• 1Te: sistema {e} con respecto a {1} = “llevar” {1} a {e}

cos(q2 )  sin(q2 ) 0 0  1 0 0 l2  cos( q2 )  sin(q2 ) 0 l2 cos(q2 ) 

Posición y orientación del efector final

Robot SCARA de Adept (cobra s800) Robot SCARA de ABB (IRB910SC)

Robot SCARA de Adept Modelo esquemático de un robot SCARA

Dado que la traslación y la rotación es con respecto al

En este caso (como, en general) el producto no conmuta

 c124 s124 0 l3 s12  l2 c1 

Funciones pre- function T = trasl(x,y,z) % Para traslaciones puras

2. Cinemática Directa: Introducción

• Abreviación: Denavit - Hartenberg = DH

• Es un método sistemático (y clásico) para describir la cinemática directa

• Existen dos convenciones

• Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector

• Sistema de coordenadas de la base: asignar el sistema {0} a la base, con

• Eje zi: alinear zi con el eje de movimiento de la articulación i+1

• Eje yi: asignar yi para completar el sistema coordenado (según la regla de la

• Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector final)

• Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector final)

• Sistema de coordenadas de la base: asignar el sistema {0} a la base, con

• Eje zi: alinear zi con el eje de movimiento de la articulación i+1

• Origen del sistema {i}:

• Eje yi: asignar yi para completar el sistema coordenado (según la regla de la

Nota: en realidad, xi se puede asignar en la dirección de ±(zi-1 x zi).

• Sistema del efector final {n}:

• Desplazamiento de la articulación (di): distancia del origen del sistema {i-1} a