EC3514/EC5811

Robótica / Fundamentos de Mecatrónica

Clase 1. Introducción. Parte 3.

Juan Carlos Grieco, Universidad Simón Bolívar

Gerardo Fernández, Universidad Simón Bolívar
Pablo González de Santos, Instituto de Automática Industrial. CSIC
Juan Manuel Bogado, Universidad Simón Bolívar
 Configuración estructural

• En los RI encontramos dos tipos básicos de articulaciones que

determinan el tipo de estructura mecánica

– Rotatorias:producen el desplazamiento relativo de dos

eslabones unidos por un eje

– Prismáticas: producen el desplazamiento relativo de dos

eslabones a lo largo de un eje
 Configuración estructural

• También podemos encontrar combinaciones...o variaciones

– 2 o 3 movimientos diferentes...

Cilíndrica
Esférica
 Configuración estructural

Robot angular (RRR)

Stäubli RX130
 Configuración estructural

Robot polar (RRP)

Unimate-2000
 Configuración estructural

Robot cilíndrico (RPP)

Hydro Arm (ATI)

 Configuración estructural

Robot cartesiano deslizante (PPP)

PRAGMA
 Configuración estructural

Robot cartesiano pórtico (PPP)

Cybernetix
 Configuración estructural

Robot SCARA (RRP)

FAGOR
 Configuración estructural

Robot Paralelo

FlexPicker ABB