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Tema: Morfología
Contenido
1. Unidad mecanica
2. La unidad de control
• Tipos
Unidad de Control
• Tipos
Unidad de Programación
• Articulaciones
Unidad Mecánica
• Configuraciones
Unidad Mecánica
• Espacio de Trabajo
Estructura mecánica 5
• Robot Paralelo
Estructura mecánica 6
• Muñeca o wrist
Estructura mecánica 6
• Muñeca o wrist
Estructura mecánica 6
• Robots redundantes
Estructura mecánica 5
KR 700 PA
Transmisiones
• Video 5
REDUCTORES
Reductores
• Misión:
– Adaptar las solicitaciones mecánicas de los eslabones
(par y velocidad) a los valores adecuados para la salida
del actuador (par y velocidad).
– Específicos para robots (altas prestaciones).
• Características:
– Bajo peso, tamaño y rozamiento
– Capacidad de reducción elevada en un solo paso
– Mínimo momento de inercia
– Mínimo juego o Backslash
– Alta rigidez torsional (fijada la entrada, par necesario
para mover el eje de salida)"
Epicicloidales
• Video 7
Reductores 2
• Transmisión armónica
Robots de accionamiento directo
• Motor AC sincrónico
Ahora qué?
• Herramientas
Efector final (2)