FUNDAMENTOS Y CONSIDERACIONES BÁSICAS DE LA ROBÓTICA.

1. Orígenes y evolución de la Robótica.

Palabra “robota” aparecida en la obra “Rossum Universal Robots” del escritor Karel Capek
(1917).

Reseñas históricas destacables:

Antecedentes de la robótica.

● Siglos XVII y principio del XVIII: dispositivos mecánicos próximos a la tecnología de la

robótica.
● A mediados del siglo XVIII cuando Jacques de Vaucanson construyó varias muñecas
mecánicas de tamaño humano.
● Joseph Jacquard diseña telar mecánico controlado por tarjetas perforadas.
● Tercera década del siglo XIX. Christopher Spencer diseño un torno programable
mediante un juego de levas montadas en u tambor giratorio.
● 1892: Seward Babbit desarrollo una patente de una grúa giratoria con una pinza para
manejar lingotes de acero al rojo vivo.
● 1938-39, Willard Pollard inventó un brazo mecánico articulado empleado sobre todo
en aplicaciones de pintura.
● En 1945, Eckert y Mauchly construyeron el primer computador de gran capacidad
denominado ENIAC (nacimiento de los computadores: control de robots).

Robótica industrial.

● A finales de los 50 G.C. Devol desarrolla su primer manipulador capaz de realizar un

movimiento controlado entre dos puntos. En 1960 se introdujo el primer robot comercial
por la empresa “Planet Corporation”. Devol vende las patentes en 1960 a CONDEC
(Consolidated Diesel Corporation), la cual desarrolla el Robot Unimate en una firma
subdiaria Unimation Inc. Dirigida por Joseph Engelberger.
● 1962: Se instala el primer robot Unimate en una línea de montaje de General Motors.
● 1967: General Electric Corporation desarrolló un vehiculo de cuatro patas controlado por
un operador humano.
● 1968: se desarrolló un robot móvil denominado “Shakey” en el Stanford Reserch Insititute
(SRI), incorporaba capacidades de visión,sensores de distancia y sensores táctiles.
● 1968: Kawasaki Heavy Industries obtuvo la licencia de Unimation para fabricar en Japón
sus Robots Industriales.
● 1971: Victor Scheinman desarrolló en la universidad de Stanford un robot controlado por
ordenador y accionado por servomotres.
● 1973: se desarrolló el primer lenguaje de programación de robots denominado WAVE en el
Stanford Research Insitute.
 ● 1973: Richrd Hohn perteneciente a la Cinninnatl Milacron Corporation, desarrolló el robot
T3 controlado por computadora.
● 1978: Unimation, trabajando bajo un conjunto de especificaciones emitido por la General
Motors, desarrolló el robot PUMA (Programable Universal Machine for Assembly). Éste
robot disponía de cinco o seis grados de libertad y era accionado por servomotores y
controlado por microprocesadores.
● 1979: La universidad de Yamnashi en Japón desarrolló robot tipo SCARA (Selective
Compliance Arm for Robotic Assembly) para tareas de montaje.

Robótica moderna.

● Muchos han sido los avances y nuevas tecnologías las implantadas en esta ciencia como el
control dinámico, robots redundantes, sensores externos, etc.

Definiciones relacionadas con la Robótica.

Robot: Dispositivo mecánico que puede ser programado para desarrollar tareas de manipulación o
movimiento mediante un control automático.

Robot industrial: Manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para desplazar

materiales, objetos, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados
variables para la ejecución de una diversidad de tareas.

Esta definición coincide plenamente con la que proporciona la Robotics Industries Association (RIA)
anteriormente el Robotic Institute of America.

Manipulador: Mecanismo, generalmente constituido por un conjunto de segmentos, unidos o

desplazados unos respecto a otros, para el propósito de recoger y mover objetos, generalmente
según varios grados de libertad. Puede ser controlado remotamente mediante un computador o
por el ser humano.

Robot Pick and Place (coger y colocar): Robot sencillo que suele disponer de dos o tres grados de
libertad, permitiendo desplazar objetos de un lugar a otro mediante movimientos punto a punto.
El control por trayectoria es muy sencillo o inexistente.

Androide: Robot con apariencia física similar a la del ser humano.

Robot Móvil: Robot montado sobre una plataforma móvil.

2. Automatización/ Robótica.
 ● El robot se concibe como un elemento más que integra un sistema flexible de fabricación.
● La automatización y la robótica son dos tecnologías muy relacionadas entre sí, con
diferencias entre ambas.
● Automatización Industrial: Tecnología relacionada con el empleo de sistemas mecánicos,
electrónicos y basados en computadoras en la operación y control de la producción. Las
líneas de transferencia, las máquinas de mecanizado, máquinas de control numérico y
robots.
● Tipos de automatización industrial:

Automatización fija.

- Utilizada en producción muy elevada y continua de productos idéticos o muy

semejantes.
- Altas capacidades de producción.
- Equipos con diseños específicos para realizar una secuencia determinada de
operaciones con alto nivel de eficiencia.
- Bajo índice de flexibilidad a cambios en el diseño de productos.

Automatización programable.

- Utilizada con volúmenes de producción bajos.

- Los productos se fabrican por lotes.
- Menores tasas de producción que en la automatización fija.
- Equipamiento diseñado para adaptarse a las variaciones de las configuraciones
del producto.
- Capacidad de reprogramación para cambiar de una configuración de producto
a otra.

Automatización flexible.

- Requiere una considerable planificación de las tareas para identificar las piezas
(o productos) que el sistema desarrollará, además de especificar el
equipamiento apropiado para realizar dichas piezas.
- Producción continua de mezclas variables de elementos (o productos).
- Tasas de producción medias, situadas entre las obtenidas por la
automatización fija y la automatización programable.
- Flexibilidad para tratar con un rango limitado de variaciones en el diseño del
producto.

Morfología de un robot.

● Robot: Estructura poliarticulada formada por eslabones o ejes unidos entre si

por articulaciones o pares cinemáticos.
+Función: Situar (posicionar y orientar) objetos en el espacio.
● Tipos de articulaciones:
o Articulaciones simples: Un único grado de libertad (g.d.l.).
 ▪ Articulaciones traslacionales: Permiten un desplazamiento lineal
entre los dos ejes que unen.

- Articulación telescópica: Los ejes que producen el movimiento

están alineados.
- Articulación transversal: Los dos ejes están en posición transversal.

▪ Articulaciones rotacionales: Permiten un desplazamiento angular

entre los dos ejes que unen.

- Articulación alineada o pivot: Los ejes que producen el

movimiento están alineados.
- Articulación transversal o bisagra: Los dos ejes están en posición
transversal.

o Articulaciones compuestas: Aquellas que poseen más de un grado de

libertad.

Telescópicas

Traslacionales Transversales

Simples Alineadas (pivot)

Tipos de articulaciones Rotacionales Transversales (visagra)

Compuestas

● Los primeros ejes del robot forman el brazo y permite posicionar un punto del extremo del
robot en el espacio, a la vez que proporciona una orientación inicial. El resto de los ejes y
articulaciones se denomina muñeca y dan la orientación del objeto o efector terminal
acoplado en su extremo.
 Ilustración 1

Ilustración 2

Especificaciones básicas de un robot-manipulador.

● Permiten realizar un buen diseño del robot de acuerdo a la función a la que vaya
destinado.

o Grados de libertad. (g.d.l.). (d.g.m.: degrees of freedom en terminología

anglosajona) Número de parámetros independientes que fijan la situación de su
elemento terminal. Generalmente el número de g.d.l. suele ser siempre menor a seis,
ya que son los necesarios para describir tanto la posición como la orientación del
elemento terminal. Por lo tanto, para satisfacer estos seis grados de libertad son
 necesarias seis articulaciones simples o varias articulaciones múltiples que completen
seis g.d.l.
o Grado de movimiento (g.d.m.) o índice de movilidad. Número de parámetros
independientes que son necesarios para definir el movimiento de la cadena
cinemática de un robot. Éste índice de movilidad es mayor o igual al de grados de
libertad.

Aplicaciones en las que son necesarias más articulaciones debido a la dificultad de acceso.

● De acuerdo a las características de grados de libertad y grados de movimiento se pueden

dar los siguientes casos:

o Si el número de g.d.l. es igual al número de g.d.m. el manipulador es no redundante.

En este caso existe solamente una posibilidad de situar el órgano terminal en el
espacio.
o Si el número de g.d.l. es menor que el número de g.d.m. el manipulador se dice que es
redundante.

● Rango de movimiento. Amplitud máxima de movimiento que puede alcanzar una

articulación. No todas las articulaciones rotacionales disponen de giros superiores a 360° y
menos aún, las articulaciones prismáticas pueden superar ciertos límites razonables de
desplazamiento.
● Accesibilidad. Capacidad que posee un robot para acceder a sus puntos de trabajo. Ésta
Característica depende directamente de otras como el número de grados de movimiento y
de libertad, así como, del propio rango de movimiento de todas y cada una de las
articulaciones del manipulador.
● Volumen de trabajo. Espacio físico engendrado por un punto del elemento terminal
cuando el manipulador se mueve entre los límites del rango de movimiento de sus
articulaciones.

o Una de las características más importantes a la hora de seleccionar un robot según a

las aplicaciones que vaya dirigido.
o Depende del propio tamaño del robot, así como de su configuración y del rango de
movimiento de las articulaciones.
o Dos tipos de volúmenes de trabajo:

▪ Volumen de trabajo principal: Engendrado por los primeros eslabones y

articulaciones del robot. Este volumen determina el posicionamiento del robot.
 ▪ Volumen de trabajo secundario: Se sitúa próximo a las articulaciones finales de
muñeca y el órgano terminal.

● Resolución. Incremento más pequeño que puede producirse en el movimiento de un

robot. Depende de la propia resolución de los elementos transductores de posición y
velocidad (codificadores) que poseen las articulaciones del manipulador. Otro factor que
puede influir en la resolución son las holguras que existan en los dispositivos mecánicos
del robot.

● Exactitud. Capacidad de un robot para situar su extremo en un punto deseado

perteneciente a su volumen de trabajo. Depende de su volumen de trabajo, capacidad de
carga, etc.

● Repetibilidad. Error medio cometido en el posicionamiento del robot cuando se le hace ir

repetidamente a un punto determinado. Capacidad del robot para situar su elemento
terminal en un punto en el espacio específico.

● Rigidez estructural. Relación que existe entre la fuerza estática aplicada al extremo del
robot y el desplazamiento respecto de la posición teórica nominal que experimenta el
punto de aplicación de la misma. Depende directamente de la rigidez de los
accionamientos, articulaciones, eslabones y de otros elementos mecánicos que integran el
manipulador.

● Capacidad de carga. Máxima carga que es capaz de soportar un robot manteniendo sus
prestaciones nominales.

● Velocidad y aceleración máximas. La velocidad de respuesta máxima de un robot se

refiere a la máxima capacidad para desplazarse a la siguiente posición en un breve periodo
de tiempo. Depende de los límites de los propios accionamientos, capacidad de carga, etc.
Influye directamente sobre la propia estabilidad del robot.

● Clasificaciones. Las clasificaciones de los robots industriales permiten comparar sus

características, así como, seleccionar un robot para una tarea determinada.

o Clasificación según su tipo de control. Permite diferenciar los robots según los
métodos de control de las posiciones de un robot en su volumen de trabajo.

▪ Robot de parada fija. Robot sin servocontrol o robot con control en lazo abierto.
 - El robot tiene un control de un punto fijo, pero sin control de trayectoria.
- Cada una de sus articulaciones tiene un límite mecánico final, por lo que sólo
se puede parar en uno o en otro de sus extremos.

Clasificaciones
Tipo de control Robots de parada fija
Robots servocontrolado

Modo de operación Robot punto a punto

Robots de trayectoria continua

Histórica Robots secuenciales

Robots controlados por sensores
Robots controlados por visión
Robots adaptativos
Robots con inteligencia artificial

Nivel de inteligencia Dispositivos de manipulación manual

Robots de secuencia fija
Robots de secuencia variable
Robots controlados numéricamente

Nivel de programación Sistemas guiados

Sistemas de programación a nivel de robot
Sistema de programación a nivel tarea
Estructura geométrica de los robots.

● Algunas de estas estructuras básicas de los robots en relación a los sistemas de

coordenadas en los que se puede representar la posición de un punto en el espacio
(sistemas: cartesiano, cilíndrico y polar). Otras son variantes de las anteriores.

Estructura cartesiana

● Se caracteriza por tener tres actualizaciones primaticas.

Estructura pórtico

● Secuencia de articulaciones x-y-z. Último movimiento vertical (tareas de montaje).

● Grúas pórtico y los puentes grúa industriales.

Ilustración 3

Estructura rectilínea

● Secuencia de movimiento x-y-z. (Operaciones de almacenaje).

● Ventajas:

o Estructuras rígidas, y su capacidad de carga no depende prácticamente de la

distancia del extremo del robot, donde está situada la carga.
o Los movimientos de las articulaciones se realizan desde la parte superior de la
superficie de trabajo, lo cual evita obstaculizarla (robot pórtico).
 o Resolución espacial es constante en todo su volumen de trabajo.
o La precisión de un robot pórtico no varía mucho según la carga, mientras que en el
rectilíneo disminuye en mayor medida con la distancia al eje de la base.
o La modelización de este tipo de estructuras es muy sencilla de realizar.
o El control de las estructuras cartesianas es simple por dos motivos. No es necesario
realizar transformaciones (menos cálculos). El control de articulaciones
traslacionales es más sencillo.

● Desventajas:
o Se requiere un gran volumen para instalar este tipo de manipuladores.
o No es posible trabajar con estructuras pórtico por debajo de los objetos.
o El volumen de trabajo es más pequeño que el volumen del propio robot.

Estructura cilíndrica

● Se caracteriza por tener dos articulaciones traslacionales y una rotacional.

● Dos configuraciones muy extendidas, según se considere antes la rotación, que la traslación
vertical Z, o viceversa:

o Estructura θ − 𝑍 − ρ
o Estructura 𝑍 − θ − ρ
 Ilustración 4

● Ventajas:

o Los accionamientos suelen estar situados en la base, por lo que permiten reducir
la inercia de la estructura.
o Su volumen de trabajo es superior al de la estructura cartesiana,
aproximadamente un cilindro anular.
o Permite trabajar en el espacio situado delante y detrás de él, centro de
mecanizado.
o Último movimiento de aproximación horizontal (tareas de carga y descarga).

● Desventajas:

o Se necesitan un mayor número de cálculos, al transformar las coordenadas

cartesianas de un punto a las coordenadas cilíndricas propias del robot.
o Resolución espacial del eje telescópico es variable.
o La capacidad de carga del robot de pende de la distancia máxima alcanzable por la
articulación telescópica.
 o La inercia de la estructura aumenta con la distancia de la carga a la base y con el
propio peso de la carga.
o La variación de la inercia con la distancia al eje, hace más complejo el control
necesario para mantener las prestaciones.

Estructura polar o esférica

● Se caracteriza por tener dos articulaciones rotacionales y otra traslacional, definiendo la

secuencia θ1 − θ2 − ρ.
● Estructura polar. Dos rotaciones en torno a dos ejes perpendiculares que se cortan, y el
movimiento telescópico de aproximación polar.
● Estructura pendular. Los centros de las dos rotaciones coinciden, consiguiendo
movimientos pendulares en dos direcciones.

Ilustración 5

● Ventajas:

o Volumen de trabajo muy grande, formado por una corona esférica.

 o Accesibilidad de la estructura polar es muy elevada (alcance de puntos situados en el
plano de la base del robot).
o La estructura pendular posee bajas inercias y buenas precisiones.

● Desventajas:

o Inercia variable en la distancia del extremo a la base en el robot polar.

o Capacidad de carga es función de dicha distancia.
o Su resolución espacial es variable.
o La precisión espacial es variable.
o Las velocidades máximas pueden ser elevadas.
o Elevado número de cálculos, al transformar las coordenadas cartesianas de un punto a
las coordenadas cilíndricas propias del robot.
o La modernización cinemática es compleja.

Estructura angular o articulada.

● Se obtiene sustituyendo la articulación traslacional por la rotacional en un plano vertical.

● Se asemeja al cuerpo humano (tronco, hombro, antebrazo, codo, brazo y muñeca).
 Ilustración 6

● Ventajas:

o Gran accesibilidad a las zonas de trabajo.

o El volumen de trabajo es relativamente grande frente al volumen del robot.
o Gran flexibilidad en las tareas que puede desarrollar.

● Desventajas:

o Complejidad de su modelo cinemático.

o Gran dificultad en el control de movimientos lineales.
o Si la estructura está totalmente extendida, se pierde rigidez.

Estructura SCARA

● Esta estructura se puede obtener a partir de la cilíndrica, sustituyendo la traslación ρ por

otra rotación θ2.
● Este brazo está constituido por tres articulaciones, dos rotacionales y una traslacional.
 ● Al obtener dos ejes paralelos, se logra conseguir un movimiento en un plano horizontal.

Ilustración 7

● Ventajas:

o El peso de las articulaciones rotacionales está equilibrado mecánicamente por su

propia disposición en la estructura.
o Los accionamientos pueden ser pequeños y de potencia reducida, ya que no necesitan
compensar su efecto al producir movimientos.
o La inercia de esta estructura es baja debido a su menor peso, con el consiguiente
aumento de precisión y posibilidad de realizar movimientos más rápidos.

Muñecas

● Controla la orientación final del robot.

● Se utilizan articulaciones rotacionales compuestas. Las articulaciones traslacionales
raramente se utilizan en las muñecas de los robots.
● Las rotaciones típicas de una muñeca son las mismas que las de la muñeca humana:
alabeo, cabeceo y giro (yaw-pitch and roll).

Ilustración 8

● Debido a la complejidad existente en el diseño de muñecas, muchas de ellas poseen

únicamente dos grados de libertad, consiguiendo además un coste menor.
● Este tipo de muñecas poseen un juego de engranajes que permiten dos rotaciones (giro y
alabeo). Si los dos engranajes giran en direcciones opuestas y a la misma velocidad se logra
una rotación de giro (roll), mientras que si lo hacen en la misma dirección se consigue un
alabeo. Cambiando las direcciones de ambos movimientos, así como variando sus
velocidades, se consiguen una variedad infinita de rotaciones compuestas.