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INGENIERIA ELECTROMECNICA
ROBTICA INDUSTRIAL
PRACTICA N 1
CHACN QUISTAN BYRON EDUARDO
Fecha: 27/10/2015

Tema:
Partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y seguridades de los brazos
robticos del laboratorio de robtica industrial de la ESPE Latacunga.

Objetivos
Objetivo general
Identificar los aspectos generales de los robots industriales KUKA KR6.

Objetivos especficos

Identificar las partes principales de un brazo robtico

Comprobar las caractersticas tcnicas de un brazo robtico

Determinar los accesorios y deflectores de un brazo robtico

Identificar los componentes de un brazo robtico

Aplicar las seguridades empleadas para el manejo del brazo robtico KUKA
KR6

Materiales y Equipos

Manual del Robot KUKA ( KR6 - KR16)

Brazo robtico KUKA KR6

Accesorios y deflectores

Marco Terico
PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT
Estructura Mecnica De Un Robot
Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a
los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos
como cuerpo, brazo, codo mueca (AlexanderBorger, 2004).

Figura 1. Partes constitutivas de un robot.

Brazo
El brazo es el elemento de unin entre la mueca central y el brazo de
oscilacin. En l se encuentra tambin montado el motor del eje 4 de la
mueca. El brazo se encuentra disponible en 2 variantes.

Brazo de oscilacin
Entre el brazo y la columna giratoria se encuentra montado el brazo de
oscilacin. En l se encuentran montados los motores y los reductores de los
ejes 2 y 3. En el brazo de oscilacin se encuentran guiados los cables de
alimentacin de energa y del mazo de cables para los ejes 2 hasta 6. El brazo
de oscilacin se encuentra disponible en 2 variantes.

Columna giratoria
Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria.
Est atornillada a la base del robot a travs del reductor del eje 1 y es

accionado por un motor montado en la base del robot. En la columna giratoria

se encuentran las bateras tampn para asegurar los datos de los ejes del
sistema de medicin de la Carrera.

Base del robot

La base del robot est formada por el bastidor. Forma la interfaz para los
cables y tuberas de unin entre la mecnica del robot y la unidad de control y
la alimentacin de energa. Todos los cables y tuberas de unin se encuentran
en la parte trasera de la base del robot.

Componentes
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de
varias articulaciones y sus elementos.

Figura 2. Componentes de un brazo robtico

Manipulador
Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. Las partes que conforman el manipulador reciben,
entre otros, los nombres de:

Cuerpo

Brazo

Mueca

Efector final (conocido comnmente como sujetador o gripper)

Controlador
Es el cerebro del robot industrial, ste puede ser desde un autmata
programable
(PLC) para
los menos avanzados;
hasta
un mini
ordenador numrico o microprocesador, para los ms avanzados. Este
componente regula cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva
seales a otras mquinas-herramientas y almacena programas. Existen varios
grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo
que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin, cinemtico,
dinmico y adaptivo.

El cerebro, es el que tiene el papel principal, contiene en sus memorias:

Un modelo de robot fsico: Las seales de excitacin de los

accionadores y los desplazamientos que son consecuencia de ellas.
Un modelo del entorno: Descripcin de lo que se encuentra en el
espacio que puede alcanzar.
Programas: Permite comprender las tareas que se le pide que realice
algoritmos de control
CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Grados De Libertad
Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien,
cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL)
(AlexanderBorger, 2004).
TIPOS DE ARTICULACIONES
Son posibles seis tipos diferentes de articulaciones:

Esfrica o Rtula (3 GDL)

Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)

Figura 3. Tipos de articulaciones.

Espacio o volumen de trabajo El volumen de trabajo de un robot se refiere

nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el
actuador final.
Repetitividad. Grado de exactitud en la repeticin de un movimiento. Se mide
en el error mximo cometido en el posicionamiento de un robot en un mismo
punto.
Precisin. Capacidad de un robot de situar el extremo de su mueca en un
punto determinado del espacio de trabajo. Se mide el error mximo cometido.
Normalmente hay ms precisin cerca de la base, tanto por razones
geomtricas como mecnicas. La carga afecta a la precisin.
Capacidad de carga. El peso, en kilogramos, que puede transportar el
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la
seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine.
Velocidad. Se suele dar en articulares y en cartesianas y es la rapidez a la que
trabaja el robot con respecto al trabajo a realizar
Sensores:
Sensores Internos: Se utilizan para el control de posicin y velocidad de las
distintas articulaciones del robot
Sensores Externos: se usan para el control de la clula de trabajo Se utilizan
para coordinar la operacin de los trabajos. Se utilizan para coordinar la
operacin de los robots con otros elementos de la clula y/o reaccionar
inteligentemente a los cambios del entorno como obstculos, presencia de una
pieza, etc. (Hernando)

TRASMISIONES EMPLEADAS EN ROBOTS

Figura 4. Tipos de transmisiones empleadas en un robot.

RIESGOS EN EL MANEJO DE ROBOTS

Riesgo de colisin entre hombre-mquina Son riesgos provocados por

golpes debidos al movimiento del robot.
Riesgo de proyeccin Los operarios pueden ser alcanzados por piezas
que el robot deje caer o proyecte, as como producirse quemaduras por
gotas de material fundido o custico vertidos por una mala operacin
realizada por el.
Riesgo de atrapamiento El robot al moverse puede atrapar a un
trabajador, entre el brazo y obstculos que se encuentren a su
alrededor, ya sean estos obstculos fijos o mviles.
Riesgos tradicionales Son los anteriormente descritos, pero producidos
como consecuencia de la sustitucin del robot por un operario, por
avera de aquel. (CEPYME ARAGON, 2006)

SEGURIDADES SEGN NORMATIVA EUROPEA EN 775 EN ESPAA

COMO NORMA UNE-EN 775 DE TTULO ROBOT MANIPULADORES.
SEGURIDAD

Determinacin de los lmites del sistema: intencin de uso, espacio y

tiempos de trabajo, etc.
Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda
generar la mquina durante las fases de trabajo. Se deben incluir los
riesgos derivados de un trabajo conjunto entre la mquina y el ordenador
y los riesgos derivados de un mal uso de la mquina.
Definicin del riesgo de que se produzca el accidente. Se definir
probabilsticamente en funcin del dao fsico que pueda producir.
Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas. (CEPYME
ARAGON, 2006)

Otros Dispositivos
Dispositivos de entrada y salida de datos
Los ms comunes son. Teclado (unidad de programacin), monitor y caja de
comandos (algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes).
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los
datos del controlador.

Dispositivos especiales
Entre stos se encuentran:
El sistema sensorial
Sensores de visin, tacto, movimiento, etc.
Sistemas mecnicos
Ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador.
Estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas
piezas de trabajo.
Cada articulacin del manipulador provee al robot al menos un grado de
libertad, en otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar:

Movimientos Lineales, que pueden ser horizontales o verticales

Movimientos angulares.
Especificaciones Especiales:
La seleccin del robot ms idneo debe hacerse valorando una gran
variedad de caractersticas, siendo este un proceso de difcil sistematizacin.
Sin embargo, en general puede ser suficiente con considerar un conjunto
limitado.

Procedimiento
1.-Identificacion de las partes del robot segn manual KUKA KR6

Figura 5. Caractersticas del Robot KUKA KR6.

Figura 6. Caractersticas del Robot KUKA KR6 vistas en real.

2.- Caractersticas tcnicas comprobables segn manual KUKA KR6.

Grados de libertad

Figura 7. Grados de libertad.

Servo motores

Figura 8. Servo motores que posee el robot KUKA KR6.

Zona de trabajo proteccin y peligro

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Figura 9. Zonas delimitadas del robot KUKA KR6.

3.- Sealizacin de seguridad

Figura 9. Sealtica de seguridad para el robot KUKA KR6.

4.- Mandos del robot KUKA

Pantalla de computador de KUKA

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Figura 10. Monitor de robot KUKA KR6.

Figura 11. KCP (KUKA Control Panel).

Figura 12. Armario de control.

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Dentro del armario de control se puede identificar lo siguiente.

Figura 13. Servo drives y CPU dentro del armario de control

Figura 14. Tarjeta principal y bateras dentro del armario de control

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Figura 15. Fuente de alimentacin

5.- Accesorios del robot:

Figura 16. Antorcha de soldadura y ventosa de robot KUKA

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Figura 17. Fuente de alimentacin

Anlisis de resultados
Los robots KUKA poseen elementos mviles y fijos como toda mquina solo limitado
por sus caractersticas tcnicas como por ejemplo los ngulos de operacin del robot,
los grados de libertad la capacidad de carga y los accesorios.
Existen empresas que han innovado en sus procesos de produccin implementando
procesos como impresin 3D, gonio fotmetros, moldeo de plstico por inyeccin, etc.
Las limitantes del robot KUKA es que a no podra ingresar a espacios pequeos
debido a sus medidas pero sin embargo es ms verstil para trabajos precisos y
lugares confinados los cuales seran peligrosos para el acceso humano.
Los accesorios de los robots KUKA son implementos adicionales al robot que ayudan
en procesos de mecanizado, soldadura, fresado, pintura, succin, atornillado, etc.
Las normas de seguridad como respetar las zonas del robot deben ser respetadas al
igual que las recomendaciones de la sealtica de seguridad instalada en el laoratorio.

Conclusiones

Se identific que el robot KUKA KR6/16 posee un brazo, mueca

central, brazo de oscilacin, columna giratoria, base, armario de control
y cables de unin.

Se ha determinado los grados de libertad de nuestro KUKA.

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Se logr identificar algunas caractersticas generales del robot KUKA ya

que para la determinacin de otras caractersticas como capacidad de
carga sera necesario implementos ms adecuados.

Se comprob que existen muchos accesorios y cada uno realiza una funcin
dependiendo del rea en que se emplee el robot.

Ser cuidadoso con el robot y mantenerse en la zona de seguridad para

evitar accidentes.

Recomendaciones

Se recomienda una mayor adquisicin de accesorios para el

aprendizaje.

Es recomendable maniobrar el KCP con cuidado ya que este puede

sufrir cadas si no se tiene el cuidado pertinente.

Bibliografa
AlexanderBorger. (2004). http://www.industriaynegocios.cl/. Obtenido de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%2
0Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/se
minario%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/MORFO
LOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm
CEPYME ARAGON. (2006). http://www.conectapyme.com/. Obtenido de
http://www.conectapyme.com/documentacion/2006robotica.pdf
Hernando, M. (s.f.). Moodle Universidad Politecnica de Madrid. Obtenido de
http://www.elai.upm.es/:
http://www.elai.upm.es/moodle/mod/resource/view.php?id=905