ROBÓTICA INDUSTRIAL

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 ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT

Ing. Jorge Urbano www.senati.edu.pe

OBJETIVO :
Conocer la morfología de
un Robot Industrial

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Ética de los robots
1. En 1950, Isaac Asimov publicó: “Yo, robot”.
2. En este libro se establecen las tres leyes
de la robótica.
3. Protagonista del libro: Susan Calvin,
experta en Robopsicología.

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Las tres leyes de la robótica
1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por omisión,
permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta
protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

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ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT

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CARACTERISTICAS MORFOLOGICAS
➢ Grados de Libertad
➢ Zona de Trabajo y dimensiones del Manipulador
➢ Capacidad de Carga
➢ Brazo del Robot

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GRADO DE LIBERTAD
✓ Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la
orientación del elemento terminal del manipulador. También se pueden
definir los grados de libertad, como los posibles movimientos básicos
(giratorios y de desplazamiento) independientes.

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GRADO DE LIBERTAD

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ZONA DE TRABAJO

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 CAPACIDAD DE CARGA
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador
recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo
proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.

En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra,

puede oscilar de entre 0.9Kg y 205kg. La capacidad de carga es una de
las características que más se tienen en cuenta en la selección de un
robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es
común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

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 COMPONENTES DE LOS ROBOTS
El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de
varias articulaciones y sus elementos.

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Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo,
muñeca y efector final (Gripper).

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Además del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son:
Controlador, mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales.
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 BRAZO DEL ROBOT

>Los tipos de articulaciones típicas que permiten el

movimiento del brazo del robot son:
• Articulaciones para movimientos de Rotación
• Desplazamiento para movimientos de Traslación,
llamados también Prismático o Lineal

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 MORFOLOGÍA DEL ROBOT MANIPULADOR
▪ Robot Industrial. Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas. El robot industrial posee
ciertas características antropomórficas, la más común es de un brazo mecánico.

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 ▪ Efector. Dispositivo que produce determinados efectos en el entorno, bajo
el control del robot.
Se utilizan principalmente de dos maneras:
* Modificar la ubicación del robot respecto de su ambiente.
* Desplazar otros objetos del entorno (Manipulación).
▪ Manipulador. Son sistemas mecánicos multifunciónales, con un sencillo
sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus
elementos.
▪ Grados de libertad. Hablar de "grados de libertad“ equivale a decir
número y tipo de movimientos del manipulador.

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 Morfología del Robot Manipulador
> Estructura mecánica de un robot
> Elementos y enlaces.
> Grados de libertad
> Tipos de articulaciones
> Configuraciones básicas
> Elementos finales
> Volumen de trabajo
> Transmisiones y reductoras
> Actuadores:
> Eléctricos
> Hidráulicos
> Neumáticos
> Modelos físicos
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 ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT
>Un robot manipulador está típicamente formado por una serie
de elementos (segmentos, eslabones o links) unidos mediante
articulaciones (joints) que permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos. Este movimiento es
producido por los actuadores. El último elemento se
denomina“elemento terminal” (pinza, herramienta...)

>El movimiento de la articulación puede ser:

>De desplazamiento
>De giro
>Combinación de ambos
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>Grado De Libertad (GDL) “Degree Of Freedom” (DOF):
>Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulación con respecto a la anterior. El número
de GDL del robot viene dado por la suma de los GDL de las
articulaciones que lo componen.
>Los grados de libertad equivalen al número de parámetros
independientes que fijan la situación del elemento terminal.

>Variables de estado:
>Parámetros que definen la configuración (posición, orientación,
etc) del elemento terminal.

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Estructura mecánica de un robot
Tipos de articulaciones:

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 Tipos de articulaciones:

Robot articulación cilíndrica Brazo articulado

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 Tipos de articulaciones:
Robot articulación rotula Robot articulación planar

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 Tipos de articulaciones:
Robot articulación prismática o
Robot articulación rotación o giro
desplazamiento

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 Estructura mecánica de un robot
• Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, implica:
– Diferentes configuraciones
– Tener en cuenta las característica específicas del robot a la hora del diseño y construcción del
mismo, y del diseño de las aplicaciones.

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 Estructura mecánica de un robot
> Elementos terminales
> Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
> Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas.
> Normalmente son diseñados específicamente para cada tipo de trabajo.
> Volumen de trabajo
> Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot.
> Volumen determinado por:
> El tamaño, forma y tipo de los segmentos que integran el robot.
> Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control
> Nunca deberá utilizarse el elemento terminal para la obtención del espacio de
trabajo. Las razones son:
> El elemento terminal es un añadido al robot
> Si variase se tendría que calcular de nuevo el espacio de trabajo

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 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO
Cartesiano / Rectilíneo -El movimiento se realiza con articulaciones prismáticas.
Esta configuración se emplea principalmente cuando el espacio de trabajo a
cubrirse es grande.

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 Cartesiano / Rectilíneo

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 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO
Cilíndrico - El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una juntura prismática para la altura
y una juntura prismática para el radio. Esta configuración se emplea principalmente cuando el espacio de
trabajo a cubrirse es redondo.

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 Robot cilíndrico

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 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO
Esférico - Para esta configuración se tienen dos junturas de rotación y una juntura prismática, lo que
permite al robot apuntar en muchas direcciones.

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 Robot esférico

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 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO
Articulado / Articulado Esférico / Rotación - En este caso el robot posee 3 junturas de rotación
para posicionar el robot. Generalmente el volumen de trabajo es esférico. La configuración de
estos tipos de robots ha sido tomado teniendo como modelo al brazo humano (cintura, hombro,
codo y muñeca.

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 Robot articulado

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 CONFIGURACIONES BASICAS DE UN BRAZO ROBOTICO
SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assembly) Este robot conforma a las coordenadas
cilíndricas.

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 Robot SCARA

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 COORDENADAS DEL ROBOT
Coordenadas XYZ: Es cuando el
robot se mueve tomando como
referencia la base misma del robot.

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 COORDENADAS DEL ROBOT
Coordenada de la Herramienta: Es
cuando el robot se mueve
tomando como referencia el
centro de su herramienta.

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 COORDENADAS DEL ROBOT
Coordenada de Juntura: La posición de
cada articulación (cada uno de los
ángulos), determinaran la posición del
robot.

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 SENSORES
Los sensores de presencia se usan como sensores externos,
siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carácter
binario y su costo reducido. Este tipo de sensor es capaz de
detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de
acción determinado. Esta detección puede hacerse con o sin
contacto con el objeto. Los sensores de presencia se
clasifican en:

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 SENSORES
Sensores capacitivos permiten la
detección de cualquier tipo de pieza, sea
esta de material metálico o no. La
distancia de detección es relativamente
pequeña.
Sensores ópticos pueden detectar la
reflexión del rayo de luz procedente del
emisor sobre el objeto. La distancia de
detección es variada (desde micrómetros
hasta cientos de metros).

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 ACTUADORES

Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de

los elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad
de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden
emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de
estos sistemas presenta características diferentes, siendo
preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador
más conveniente.

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 ACTUADORES

Se clasifican en tres grandes grupos, según la

energía que utilizan:

•Neumáticos.
•Hidráulicos.
•Eléctricos.
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 ACTUADORES
Características de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumático Hidráulico Eléctrico

Aire a presion Aceite mineral

Energia Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)

Cilindros
Cilindros Corriente continua
Motor de paletas
Opciones Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistones
Motor de pistón Motor paso a paso
axiales

Rápidos
Alta relación potencia-
Precisos
Baratos peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas

www.senati.edu.pe Difícil mantenimiento

Dificultad de control
Instalación
continuo
especial(filtros,
Desventajas Instalación especial Potencia limitada
 EFECTOR FINAL
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y
herramientas.
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto (normalmente la pieza de
trabajo) y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.
Una herramienta se utiliza como efector final en aplicaciones en donde se
exija al robot realizar alguna operación en la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular esta unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.
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 EFECTOR FINAL

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 PROGRAMACIÓN DIRECTA

Programación mediante un
dispositivo de enseñanza.

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 SIGNIFICADO DE ROBOT

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 PARTES

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 PARTES

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 MECÁNICA DEL ROBOT

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 Bibliografía
> Robot cartesiano https://www.youtube.com/watch?v=EvxXsflMOcE
> Robot cilíndrico https://www.youtube.com/watch?v=nvkDDCQq0HM
> Robot esférico https://www.youtube.com/watch?v=3cW7D8c5DTc
> Robot articulado https://www.youtube.com/watch?v=ABx163rD-Kw
> Robot SCARA https://www.youtube.com/watch?v=-m1oKuFkSTE

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