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Cinemtica de Robots

2.1.- Introduccin
Los robots clsicos presentan una arquitectura antropomrfica serial,
semejante al brazo humano. Consisten de una serie de barras rgidas unidas
entre s a travs de articulaciones de un grado de libertad del tipo rotacional o
prismtica. En general cada articulacin logra su movimiento a travs de un
accionamiento de potencia e incluye otros dispositivos como reductores de
velocidad, frenos y sensores de posicin o velocidad.
Aunque al definir las relaciones cinemticas de un robot no se suelen
consideran los aspectos dinmicos, nada ms alejado de la realidad cuando se
quiere disear un robot ya que existe una inevitable relacin causa-efecto entre
la cinemtica y la dinmica.

Figura 01



Nada ms claro resulta que al pensar en las dimensiones de un robot, la
longitud de un brazo afecta al cuadrado la inercia de los eslabones y por lo
tanto el peso del robot y la potencia requerida en los actuadores.
Las arquitecturas de los robots clsicos presentan una serie de propiedades
dinmicas y estructurales caracterizadas por una gran rigidez estructural,
repetibilidad y elevado peso propio. El elevado peso propio de los robots
clsicos limita la capacidad carga til y las velocidades de trabajo, las cuales
usualmente estn en torno a los 60 grados/seg. para las primeras tres
articulaciones de los robots industriales (robots de soldadura) y 250
grados/seg. para los robots pequeos de altas prestaciones como el STUBLI
RX90.






Un aspecto importante que refleja las relaciones dinmicas del robot respecto
de la carga til que pueden manipular, puede estudiarse en la siguiente tabla.
Robot Peso Carga til Repetibilidad Carga til/peso

Al calcular la cinemtica de los robots clsicos debe considerarse que
dependiendo de las dimensiones de sus primeras articulaciones, el peso de los
robots de tipo industrial oscila en torno a valores que tienen una relacin en el
mejor de los casos de 0.150 (Carga til/peso). Por lo cual, por ejemplo un robot
industrial con un alcance de 3.0 metros con capacidad para mover cargas de
75 kg puede tener un peso de 1450 kg (ABB IRB 6400).
Las siguientes son algunas recomendaciones que deben tenerse en cuenta al
definir la cinemtica de un robot, la cual debe hacerse en consideracin de la
dinmica que imponen las dimensiones de las barras que lo forman:
El espacio de trabajo del robot debe ser cuidadosamente estudiado
para definir el volumen justo de trabajo del robot
En un robot de seis grados de libertad rotacional, las primeras tres
barras son las que aportan la mayor dinmica debido a su peso. A
menudo es posible localizar los primeros tres accionamientos de
potencia en la base del robot, pero para lograr esto se debe ser
cuidadoso en el uso de mecanismos de cuatro barras que mueven el
brazo ms alejado (robot ABB IRB2400).
En un robot de seis grados de libertad, las tres primeras articulaciones
del robot deben dar las condiciones de posicin y las tres ltimas
articulaciones del extremo del robot deben concentrar en un punto de la
mano, los tres grados de libertad de orientacin.
En esta prctica se van a presentar las herramientas necesarias para
resolver los dos problemas fundamentales en el estudio de la cinemtica
del robot. El primero de ellos, consiste en determinar la posicin y
orientacin del extremo final de la cadena cinemtica conocidos los
valores de las coordenadas articulares y las caractersticas geomtricas
del robot, y es conocido como problema cinemtico directo. La solucin
del problema inverso permite hallar las variables articulares conocida la
posicin y orientacin del extremo de la cadena cinemtica. Para la
resolucin de estos problemas se utiliza la representacin de Denavit-
Hartenberg y las matrices de transformacin homognea.


2.2- Cinemtica directa del brazo de un robot manipulador
Las tcnicas que se estudian aqu, se aplican a un manipulador mecnico de
cadena abierta y tratan el estudio analtico y el modelado en Matlab de la
geometra del movimiento de un robot con respecto a un sistema de referencia
fijo como una funcin del tiempo sin considerar la dinmica.
2.2.1 El problema cinemtico directo
El problema cinemtico directo se plantea en trminos de encontrar una matriz
de transformacin que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en
Movimiento respecto a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia. Para lograr esta representacin se usan las matrices de
transformacin homognea 4x4, la cual incluye las operaciones de traslacin y
la orientacin.
La matriz de transformacin homognea es una matriz de 4x4 que transforma
un
vector expresado en coordenadas homogneas desde un sistema de
coordenadas hasta otro sistema de coordenadas. Para una descripcin ms
amplia acerca de las bases algebraicas de las transformaciones homogneas
se recomienda estudiar las referencias:

[1] y [2].
La matriz de transformacin homognea tiene la siguiente estructura:

Al analizar las columnas de la submatriz de rotacin de la matriz de
transformacin homognea iTj, un observador localizado en el origen de
sitema i, puede ver como estn orientados los ejes x, y, z del sistema-j,
adems tambin observa como se ha desplazado en coordenadas cartesianas
el origen del sistema-j respecto del origen del sistema de referencia con la
informacin del vector de posicin.
2.2.2 La representacin de Denavit-Hartenberg
La representacin de D-H, se aplica a robots de cadena cinemtica abierta y
consiste en una serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada
eslabn del robot.
Antes de aplicar el mtodo de D-H es importante tener en cuenta los siguientes
Comentarios:
Se parte de una configuracin cualesquiera del robot, si bien es aconsejable
colocarlo en una posicin sencilla de analizar.
Se numeran los eslabones, asignando el 0 para la base y n-1 para el ltimo
eslabn,
siendo n el nmero de grados de libertad del robot.
El sistema de coordenadas ortonormal dextrgiro de la base (x0, y0, z0) se
establece con el eje z0 localizado a lo largo del eje de movimiento de la
articulacin 1 y apuntando hacia fuera del hombro del brazo del robot.
El sistema de referencia de cada eslabn se coloca al final del mismo, en el
extremo
de la articulacin a la cual esta conectado el eslabn siguiente.
El ngulo desplazamiento de cada eslabn siempre se mide tomando como
base el sistema de referencia del eslabn anterior.


2.3.- Cinemtica inversa del brazo de un robot manipulador
La cinemtica inversa consiste en hallar los valores de las coordenadas
articulares del robot [ ]T
q q , q ,....,qn = 1 2 conocida la posicin y orientacin del extremo del robot.
A pesar de que en la literatura [1] y [2] se pueden encontrar diversos mtodos
genricos para la resolucin de la cinemtica inversa que pueden ser
implementados en computadora, suele ser habitual la resolucin por medio de
mtodos geomtricos.
La mayor parte de los robots suelen tener cadenas cinemticas relativamente
sencillas, que facilitan la utilizacin de los mtodos geomtricos. Para muchos
robots, si se consideran slo los tres primeros grados de libertad, se tiene una
estructura planar. Este hecho facilita la resolucin del problema. Asimismo los
ltimos tres grados de libertad suelen usarse para la orientacin de la
herramienta, lo cual permite una resolucin geomtrica desacoplada de la
posicin de la mueca del robot y de la orientacin de la herramienta.
En esta seccin se va a resolver el problema cinemtico inverso para los dos
robots anteriores, utilizando el mtodo geomtrico e implementndolo en










CINEMTICA DEL ROBOT
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Matriz Jacobiana
Problema cinemtico del robot

Cinemtica del robot
: Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de
referencia:
Descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin
del tiempo.
Relaciones entre la posicin y orientacin del extremo del robot
(localizacin) y los valores de sus coordenadas articulares.

Problema cinemtico directo:
Determinar la posicin y orientacin del
extremo del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Problema cinemtico inverso
: Determinar la configuracin que debe adoptar
el robot para alcanzar una posicin y orientacin conocidas.
Modelo diferencial
(matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades del movimiento de las
articulaciones y las del extremo del robot.
Automatizacin y Robtica.
Cinemtica.

Relacin entre cinemtica directa e inversa
Cinemtica directa
Valor de las
Posicin y
coordenadas
orientacin del
articulares
extremo del robot
(q
, q
, ... , q
Cinemtica inversa



Obtencin del modelo cinemtico directo (I)
Mediante relaciones geomtricas
:
Robots con pocos grados de libertad.
No es un mtodo sistemtico.
x = l
cos q+ lcos(q+q)11212
y = lsen q+ lsen(q+q)11212
Automatizacin y Robtica.
4
Cinemtica.

Obtencin del modelo cinemtico directo (II)
Mediante matrices de transformacin homognea:
A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario.
Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los
distintos eslabones.
La matriz
A
representa la posicin y orientacin relativa entre los
i-1
i
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
Representacin total o parcial de la cadena cinemtica del robot:
A=AAA0031 12 23
T=A=AAAAAA
0061 12 23 34 45 56
Existen mtodos sistemticos para situar los sistemas de coordenadas
asociados a cada eslabn y obtener la cadena cinemtica del robot.
Automatizacin y Robtica.



Representacin de Denavit-Hartenberg (D-H)
Permite el paso de un eslabn al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas,
que dependen exclusivamente de las caractersticas constructivas del robot.
Las transformaciones bsicas que relacionan el sistema de referencia del
elemento
i
con el sistema del elemento
i-1
son:
1.- Rotacin
alrededor del eje z
. 2.- Traslacin d
a lo largo del eje z
.ii-1ii-1
3.- Traslacin a
a lo largo del eje x
. 4.- Rotacin
a
alrededor del eje x
.iiii
Automatizacin y Robtica.
6Cinemtica.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)
Numerar los eslabones comenzando con
1
(primer eslabn mvil de la cadena)
y acabando con
n
(ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la
base fija del robot.
Numerar cada articulacin comenzando por 1(la correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n.
Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
Para i de 0 a n-1 situar el eje z sobre el eje de la articulacin i+1 i
Situar el origen del sistema de la base {S} en cualquier punto del eje z. Los
00
ejes x
e y
se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z.000
Automatizacin y Robtica.
7Cinemtica.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)
Para
I de 1n-1, situar el sistema {S} (solidario al eslabn i) en la i interseccin del eje z con la
lnea normal comn a zyz. Si ambos ejes sei i-1i
cortasen se situara {S} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {S} seii situara en la
articulacini+1
.Para i de 1a n-1, situar x en la lnea normal comn a zy z.ii-1i
Para i de 1n-1, situar y de modo que forme un sistema dextrgiro con xyz.iii
Situar el sistema {S} en el extremo del robot de modo que z coincida con la nn
direccin de zy x
sea normal a z
y z.n-1nn-1n
Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a z para que xy xii-1i-1i
queden paralelos.
Obtener d como la distancia, medida a lo largo de z, que habra que ii-1
desplazar {S} para que xy x
quedasen alineados.i-1ii-1
Automatizacin y Robtica.
8Cinemtica.

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (III)
Obtener a como la distancia medida a lo largo de x, que ahora coincidira con iix, que
habra que desplazar el nuevo {S} para que su origen coincidiesei-1i-1con {S}.i
Obtener
A como el ngulo que habra que girar en torno a x, que ahora ii coincidira con x, para
que el nuevo {S} coincidiese totalmente con {S}.i-1i-1i
Obtener las matrices de transformacinA.i-1i
Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con eldel
extremo del robot
T=AAA.
01 12 ... n-1n
La matrizT define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin(submatriz de
traslacin) del extremo referidas a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.Automatizacin y Robtica.
9 Cinemtica.


Modelo cinemtico directo: Ejemplos (I)
Arti culacin
d aa1l0011290d090230d0034l0044
Automatizacin y Robtica.
10Cinemtica.


Modelo cinemtico directo: Ejemplos (II)
Articulacin
d a
a100-9012l0901230-l90-90234l0-90345009056l0046
Automatizacin y Robtica.
11Cinemtica.

Problema cinemtico inverso
El
objetivo
del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot,
q={q, q, ... q}, para12n
que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin
espacial.
La resolucin no es sistemtica: Depende de la configuracin del robot y
pueden existir soluciones mltiples.
Solucin cerrada:
q= f(x,y,z,a,,)kk
Posibilidad de resolucin en tiempo real.
Posibilidad de incluir restricciones que garanticen la mejor solucin.
Posibilidad de simplificaciones.
No siempre existe.
Automatizacin y Robtica.
12Cinemtica.

Obtencin del modelo cinemtico inverso
Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables
articulares, que son las que posicionan el robot (prescindiendo de la
orientacin de su extremo).
Utilizan relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los elementos del
robot.
Matrices de transformacin homognea:
Despejar las nvariables q en funcin de las componentes de los vectores
in,o,ayp
.
Desacoplo cinemtico
:
Para determinados robots con 6 grados de libertad.
Resolucin independiente de los grados de libertad que posicionan y de
los que orientan.
Automatizacin y Robtica.
13Cinemtica.







Resolucin por mtodos geomtricos (I)
Automatizacin y Robtica.









Resolucin por mtodos geomtricos (II)
Automatizacin y Robtica.
15Cinemtica.





Resolucin por matrices de transformacin (I)
Articulacin
d aa1l09011200-90230d003
Automatizacin y Robtica.
16Cinemtica.



Resolucin por matrices de transformacin (II)
Automatizacin y Robtica.
17Cinemtica.


Resolucin por matrices de transformacin (III)
Automatizacin y Robtica.
18Cinemtica.




Resolucin por desacoplo cinemtico (I)
Articulacin
d aa1l0-901120l0223009034l0-90345009056l0046
Automatizacin y Robtica.
19Cinemtica.


Resolucin por desacoplo cinemtico (II)
Automatizacin y Robtica.20
Cinemtica.

Matriz Jacobiana
Jacobiana directa
Velocidad Velocidades de las del extremo articulaciones del robot
(q, q, ... , )(x, y, z,a,,)12n
Jacobiana inversa
q= f(x, y, z,a,,)
x = f(q, q, ... , q)11x12n q= f(x, y, z,a,,)
y = f
(q, q, ... , q)22y12n


Jacobiana directa
Automatizacin y Robtica.
22Cinemtica.


Jacobiana inversa

Inversin simblica de la matriz Jacobiana:
Gran complejidad: matriz 6x6 de funciones trigonomtricas.

Evaluacin e inversin numrica de la matriz Jacobiana:
Necesidad de recmputo continuo.
En ocasiones
J
no es cuadrada
<Matriz pseudoinversa (J J).T-1 En ocasiones el determinante deJ
es nulo: configuraciones singulares.
A partir del modelo cinemtico inverso
:
Automatizacin y Robtica.
23Cinemtica.


Configuraciones singulares
Jacobiano (determinante de la matriz jacobiana) nulo.
Incremento infinitesinal en coordenadas cartesianas implica incremento infinito en
coordenadas articulares.
Implica prdida de algn grado delibertad.
Tipos:
En los lmites del espacio de trabajo del robot.
En el interior del espacio de trabajo del robot.
Requieren su estudio y eliminacin.
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