Robótica

Ing. Pedro Fabián Cárdenas

Ing. Felipe González

Tema 2: Morfología
Contenido

1. Componentes principales de un sistema robótico

2. Unidad de Control
3. Estructura mecanica
4. Actuadores
5. Sensores Internos
6. Elementos finales
Qué es un robot?

• Standard ISO 8373:2012): "actuated

mechanism programmable in two or more
axes with a degree of autonomy, moving
within its environment, to perform intended
tasks."
Qué es un robot?

• A robot is a reprogrammable multifunctional

manipulator designed to move material,
parts, tools, or specialized devices through
variable programmed motions for the
performance of a variety of tasks. (Robot
Institute of America).
Componentes principales.

1. Unidad mecanica
2. La unidad de control

3. La unidad manual de programación

4. Los cables de unión
Componentes principales
UNIDAD DE CONTROL
 Unidad de Control

Unidad de programación portatil

Robot marca Mitsubishi

Unidad de Control

Unidad de programación portatil- FlexPendant

Unidad de Control

Unidad de programación portatil- FlexPendant

Unidad de Control

• Tipos
Unidad de Control

• Tipos
Unidad de Control

• Configuración interna

serial measurement board (SMB)

Unidad de Control

• Configuración periféricos

serial measurement board (SMB)

Unidad de Control

• Carácterísticas IRC5
UNIDAD MECÁNICA
Unidad Mecánica
Unidad Mecánica
• Robot: Eslabones o elementos unidos
por articulaciones
• Existe gran similitud con el brazo
humano
• Tipos de movimientos en
articulaciones
– Desplazamientos= Traslación
– Rotación= Giro
– Combinados
• Grado de libertad (GDL)
Cada uno de los movimientos
independientes que puede realizar cada
articulación con respeto a su anterior.
Unidad Mecánica
• Articulaciones
Unidad Mecánica

• Configuraciones
Unidad Mecánica

• Espacio de Trabajo
Estructura mecánica 5

• Robot Paralelo
Estructura mecánica 5

• Robot Paralelo WS

The Hexapteron 3D printer

The workspace of ABB's IRB 360 (FlexPicker). developed at the ÉTS
Estructura mecánica 6

• Grados de Libertad
– Robot Serial
– Robot Paralelo
Estructura mecánica 6

• Muñeca o wrist
Estructura mecánica 6

• Muñeca o wrist
Estructura mecánica 6

• Según los marcas

ABB robot’s wrist

Fanuc robot’s wrist

Yaskawa robot’s wrist Nachi robot’s wrist

Estructura mecánica 6

• Observaciones

n – (x)
o – (y)

a – (z)
Estructura mecánica 6

• Observaciones (Robot arm assembly US 20120103127 A1)

Estructura mecánica 6

• Robots redundantes
Estructura mecánica 5

• Robot redundantes. poseen un mayor número de

grados de libertad a los estrictamente necesarios para
posicionar y orientar en el espacio de trabajo (6 GDL).
Unidad Mecánica

• Robot 7 gdl (redundante UNAL)

TRANSMISIONES
Transmisiones
• Misión: Transmisión del movimiento desde el actuador (motor) hasta la
articulación donde se produce el movimiento deseado.
• Justificación: Reducción del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base)"
• Características deseables:
– Tamaño y peso reducido”
– Mínimos juegos u holguras”
– Gran rendimiento”
– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado"
• Ejemplos:
– Paralelogramo articulado (circular-circular)" • Correa dentada (circular-
circular)" • Engranaje (circular-circular)”
– Tornillo sin fin, cremallera (circular-lineal)”
Transmisiones
Transmisiones

KR 700 PA
REDUCTORES
Reductores

• Misión:
– Adaptar las solicitaciones mecánicas de los
eslabones (par y velocidad) a los valores adecuados
para la salida del actuador (par y velocidad).
– Específicos para robots (altas prestaciones).
• Características:
– Bajo peso, tamaño y rozamiento
– Capacidad de reducción elevada en un solo paso
– Mínimo momento de inercia
– Mínimo juego o Backslash
– Alta rigidez torsional (fijada la entrada, par
necesario para mover el eje de salida)"
Epicicloidales

• Video 7
Reductores 2

• Transmisión armónica
Robots de accionamiento directo

• Robots de accionamiento eléctrico sin

reductores Ventajas:
– Posicionamiento rápido y preciso
– Mayor controlabilidad (aunque más compleja)
– Simplificación del sistema mecánico
• Desventajas:
– Necesidad de motores especiales (par elevado
a bajas revoluciones con alta rigidez)
– Reducción de la resolución del codificador de
posición Típicos en robots SCARA
ACTUADORES
Actuadores tipos (1)

• Tipos empleados en robótica:

– Neumáticos (cilindros y motores)
– Hidráulicos (cilindros y motores)
– Eléctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
• Características:
– Potencia
– Velocidad
– Controlabilidad
– Peso y volumen
– Precisión
– Mantenimiento
– Coste
Actuadores tipos (2)
Actuadores tipos (3)

• Motor DC, Esquema,

Actuadores tipos (4)

• Motor AC sincrónico
Ahora qué?

• Sistema de control de n robot Industrial

• Transmisiones y reductores
• Actuadores
• Sensores
• Efector Final
Sensores internos (1)
Ahora qué?

• Sistema de control de un robot Industrial

• Transmisiones y reductores
• Actuadores
• Sensores
• Efector Final
Efector final (1)

• Sistemas de sujeción para robots

Efector final (1)

• Herramientas
Efector final (2)
• Ejemplos: Pinzas angulares
Efector final (3)
• Ejemplos: Pinzas
Efector final (3)
• Ejemplos: Multipinza
Efector final (4)
• Ejemplos: Robot de soldadura de punto
Efector final (5)
• Ejemplos: Antorcha de soldadura al arco
Efector final (6)
• Ejemplos: Manipulación por vacío / Materiales
 Preguntas?

Nos Vemos la próxima Clase