Clase8 Tema2.Arquitectura De-Robots-3

Introducción a la Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
1
Presentación General
Unidades
1 Introducción y conceptualización del manipulador robótico
2 Representación matemática de los manipuladores
3 Cinemática del manipulador
4 Dinámica del manipulador
5 Generación de trayectorias
6 Programación de robots industriales

2
Recap
Representación matemática de los manipuladores
1. Notación
2. Representación
de la posición
3. Representación de la orientación
Conceptos Básicos
4.Transformaciones ➔ Composición de
transformaciones
5. Cuaternios
3
• Arquitectura de robots
• Representación Denavit & Hartemberg
• Ejemplo
• Simulador ARTE
4
• Ejemplo
• Simulador ARTE
5
Arquitectura de robots
Para controlar un robot ➔ es necesario conocer relaciones
entre los movimientos de las articulaciones (entrada) y los
movimientos del elemento terminal (salida)
Eslabones y articulaciones
6
REPASO
Un robot ➔ eslabones interconectados por

articulaciones
Grado de libertad (GDL) del robot ➔  (GDL)articulaciones

(DOF acrónimo en ingles)
7
REPASO
Articulaciones y GDL
• Articulación Rotacional (1GDL)
• Articulación Prismática (1GDL)
• Articulación Helicoidal (1GDL)

• Articulación Cilíndrica (2GDL)
• Articulación Planar (2GDL)
• Articulación Esférica (3GDL)

8
Cinemática de los Manipuladores
La cinemática de un manipulador estudia el movimiento
del mismo con respecto a un sistema de referencia
La cinemática busca la descripción analítica del

movimiento espacial del robot como una función del
tiempo
Relaciona la posición y la orientación del elemento terminal

del robot con respecto a los valores que toman sus
coordenadas articulares
9
El problema cinemático puede dividirse en dos:
Problema Cinemático Directo: determinar la posición y

orientación del elemento terminal del robot, con respecto a
un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones (ángulos,
desplazamientos, etc.) y los parámetros geométricos de los
elementos del robot (p.e. longitud de los eslabones)
Problema Cinemático Inverso: determinar la configuración

que adoptará el robot para una posición y orientación del
elemento terminal conocidas
10
Problema Cinemático Directo: si conocemos lo valores de

cada una de las articulaciones i(t), i: 1… n, calcular X(t),
Y(t), Z(t), (t), β(t), (t)
Problema Cinemático Inverso: dado X(t), Y(t), Z(t), (t),

β(t), (t), calcular los valores de cada una de las
articulaciones i(t), i: 1… n
11
Cinemática
Directa
Ángulos y/o Posición y

desplazamientos Parámetros de los Orientación del
de articulaciones elementos y de las elemento terminal
(coordenadas articulares articulaciones X(t), Y(t), Z(t),
i(t), i: 1… n) (t), β(t), (t)
Cinemática
Inversa
12
Problema cinemático inverso
En general el modelo cinemático inverso es el más

usual ➔ necesidad de posicionar el elemento terminal
del robot, o alguna herramienta para realizar alguna
tarea
El desplazamiento espacial del elemento terminal se

debe a rotaciones/translaciones de los elementos

anteriores
13
Problema cinemático directo
Determinar la posición y orientación del elemento terminal
del robot para un conjunto dado de valores de
articulaciones y parámetros geométricos propios del robot,
con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia
Fijando el sistema de referencia en la base del robot ➔

describimos la localización de cada eslabón con respecto a
dicho sistema de referencia utilizando una matriz de

transformación homogénea T
El problema cinemático directo ➔ encontrar una matriz T

que relacione la posición y orientación del elemento
terminal respecto al sistema de referencia fijo
14
Matrices de transformación homogénea
La matriz T es función de las coordenadas articulares
Utilizando coordenadas cartesianas y ángulos de Euler,

para representar la posición y orientación del extremo
de un robot de seis grados de libertad se obtienen las
siguientes relaciones:
x = fx (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
y = fy (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
z = fz (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
Cinemática Directa
 = f (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
 = f (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
 = f (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 )
15
Como obtener la matriz T?
Cinemática Directa
16
Ejemplo, robot de 2 GDL X’
Y’
Utilizando consideraciones geométricas se puede obtener

[x y z] como función de (q1, q2):
x = l1 cos(q1) + l2 cos(q1 + q2)

Cinemática Directa
Posición y = l1 sen(q1) + l2 sen(q1 + q2)

z=0
Orientación [noa] = Rotz(q1 + q2)

17
En el caso de más grados de libertad es más sencillo

plantearse un método sistemático basado en la utilización
de matrices de transformación homogéneas
Un robot de n grados de libertad, en general está formado

por n eslabones unidos por n articulaciones:
• A cada eslabón se le puede asociar un sistema de

referencia solidario
Cinemática Directa
• Utilizando transformaciones homogéneas, es posible

representar las rotaciones y traslaciones relativas entre
los distintos eslabones que componen el robot
18
• Ejemplo
• Simulador ARTE
19
Denavit y Hartenberg (1955) propusieron un

método sistemático para describir y representar la
geometría espacial de los elementos de un brazo
con respecto a un sistema de coordenadas fijos a

través de matrices de transformación
homogéneas
20
• La matriz homogénea que representa la posición y

orientación relativa entre sistemas asociados a dos
eslabones consecutivos del robot se la representa i-1Ai
• 0A
1 ➔ Describe la posición y orientación del sistema de
referencia solidario al primer eslabón con respecto al
sistema de referencia solidario a la base
• 1A
2 ➔ Describe la posición y orientación del segundo
eslabón respecto al primero
Cinemática Directa
• 0A
k ➔ representa las matrices resultantes del producto
de las matrices i-1Ai con i desde 1 hasta k
21
Ejemplos:
• Representación parcial: posición y orientación del sistema del
segundo eslabón con respecto al sistema de coordenadas de la base
del robot 0A2
0A = 0A1 1A2
2
• Representación parcial: tercer eslabón respecto a la base 0A3
0A = 0A1 1A2 2A3

3
Cinemática Directa
• Si consideramos todos los grados de libertad se obtiene T:
T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6
22
Para sistematizar la representación de elementos

contiguos Denavit-Hartenberg (DH) propusieron un
método matricial que permite representar un sistema
de coordenadas {Si}, ligado al eslabón i, respecto a su
sistema anterior
Cinemática Directa
➔ ecuaciones cinemáticas de todo el brazo articulado
23
• Escogiendo adecuadamente los sistemas de

coordenadas asociados a cada eslabón ➔ podemos
pasar de un eslabón al siguiente mediante 4
transformaciones básicas
• Las transformaciones dependen exclusivamente de

las características geométricas del eslabón
Cinemática Directa
24
• El paso de {Si} a {Si-1} está garantizado sí y solo sí los sistemas

{Si} y {Si-1} han sido definidos de acuerdo a un conjunto de normas
• DH plantea el cambio del sistema de referencia (representación

de i-1Ai) utilizando 4 transformaciones sucesivas:
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo i

2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di; vector
di (0,0,di)
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector
Cinemática Directa
ai (ai,0,0)
4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo i
25
i-1A
i = T (0, 0, di) T(z, i ) T (ai , 0, 0) T (x, i )
Matriz de
Cinemática Directa
D-H
26
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Obtención del modelo cinemático directo
• Para que i-1Ai relacione los sistemas {Si-1} y {Si} es

necesario que los sistemas se hayan escogido de
acuerdo a unas determinadas normas
• La definición de los 4 parámetros de Denavit

Hartenberg y las normas antes mencionadas
conforman el algoritmo DH para la resolución del
Cinemática Directa
problema cinemático directo
27
1er. Paso ➔ Situar los ejes
• DH-1) Numerar los eslabones: comenzando con 1 (primer eslabón

móvil de la cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se
numerará como eslabón 0 a la base fija del robot
• DH-2) Numerar cada articulación: comenzando por 1 (la

correspondiente al primer grado de libertad) y acabando con n
• DH-3) Localizar el eje de cada articulación: Si ésta es rotativa, el

Cinemática Directa
eje será su propio eje de giro. Si es prismática será el eje a lo largo

del cual se produce el desplazamiento
28
• DH-4) Situar el eje zi: Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje
de la articulación i+1
• DH-5) Situar el origen del sistema de la base {S0}: en cualquier

punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarán de modo que formen
un sistema dextrógiro con z0
• DH-6) Situar el sistema {Si} solidario al eslabón i: para i de 1 a

Cinemática Directa
n-1 en la intersección del eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi:
1) Si ambos ejes se cortasen: {Si} se situará en el punto de corte
2) Si fuesen paralelos: {Si} se situará en la articulación i+1
29
• DH-7) Situar xi: en la línea normal común a zi-1 y zi
• DH-8) Situar yi: de modo que forme un sistema dextrógiro con x i y zi
• DH-9) Situar el sistema {Sn}: en el extremo del robot de modo que

zn coincida con la dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
Cinemática Directa
30
2do. Paso ➔ Hallar los parámetros DH
• DH-10) Obtener i: como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos
• DH-11) Obtener di: como la distancia, a lo largo de zi-1 , que habría

que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados
• DH-12) Obtener ai: como la distancia a lo largo de xi (que ahora

coincidiría con xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que
Cinemática Directa
su origen coincidiese con {Si}
• DH-13) Obtener i: como el ángulo que habría que girar entorno a xi
(que ahora coincidiría con xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese
totalmente con {Si}
31
3er. Paso ➔ obtener las matrices A de los cambios

de base
• DH-14) Obtener las matrices: de transformación

i-1A definidas como se indicó anteriormente (Matiz de D-H)
i
Cinemática Directa
32
4to. Paso ➔ obtener la matriz T

• DH-15) Obtener la matriz de transformaciones que relaciona el
sistema de la base con el del extremo del robot T = 0A1 1A2 …n-1An
• DH-16) La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y

posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las n coordenadas articulares
Cinemática Directa
Con lo que queda resuelto el

Problema Cinemático Directo
33
Parámetros DH (2do. Paso)
• Los cuatro parámetros de D-H:
(i, di, ai, i)

dependen únicamente de las características geométricas de cada
eslabón y de las articulaciones que lo unen con el anterior y siguiente
Cinemática Directa
34
1) i es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi, medido en un plano
perpendicular al eje zi-1, utilizando la regla de la mano derecha.
Se trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias
Cinemática Directa
35
2) di es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sitema

de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la intersección del eje zi-1 con
el eje xi. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
prismáticas
Cinemática Directa
36
3) ai es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección

del eje zi-1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-ésimo, en el
caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes
zi-1 y zi
Cinemática Directa
37
4) i es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido en un

plano perpendicular al eje xi, utilizando la regla de la mano
derecha
Cinemática Directa
38
• Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las

matrices T, que se obtienen como producto de un conjunto de
matrices A
Cinemática Directa
39
• Introducción
• Ejemplo
• Simulador ARTE
40
Ejemplo: robot cilíndrico
d3 l4
d2
l1
Cinemática Directa
Robot cilíndrico 4 GDL Representación

esquemática
41
• DH-1) Numerar los eslabones:

comenzando con 1 (primer 1 2
eslabón móvil de la cadena) y
2
acabando con n (último eslabón 2 4
móvil). Se numerará como 3
eslabón 0 a la base fija del robot 3 4
3 4
(cuadrados rojos) 1
• DH-2) Numerar cada
articulación: comenzando por 1
1
(la correspondiente al primer
grado de libertad) y acabando 0
Cinemática Directa
con en n (círculos azules)
• DH-3) Localizar el eje de cada articulación: Si ésta es rotativa,

el eje será su propio eje de giro. Si es prismática será el eje a lo
largo del cual se produce el desplazamiento (círculos verdes)
42
• DH-4) Situar el eje zi: Para i de

0 a n-1 situar el eje zi sobre el
eje de la articulación i+1: z0 z1
▪ z0 sobre eje 0+1 ➔ (1) 1 2
2
2 4
▪ z1 sobre eje (2) 3 z2
3 4 4 z3
▪ z2 sobre eje (3) 1
3
▪ z3 sobre eje (4)

Cinemática Directa
43
• DH-5) Situar el origen del

sistema de la base {S0}:
en cualquier punto del eje z1
z0. Los ejes x0 e y0 se
situarán de modo que 1 2
formen un sistema 2
dextrógiro con z0 2 4
3 z2
3 3 4 4 z3
1
Cinemática Directa
1
0 y0
z0 x0
44
• DH-6) Situar el sistema {Si}
solidario al eslabón i: para i
de 1 a n-1 en la intersección
del eje zi con la línea normal z1
común a zi-1 y zi
Si ambos ejes se cortasen: 1 2
se situaría {Si} en el punto de
2
corte 2 4
3 z2
Si fuesen paralelos: {Si} se
situaría en la articulación (i+1) 3 3 4 4 z3
1
Cinemática Directa
1
0 y0
z0 x0
45
• DH-6) Situar el sistema {Si}
solidario al eslabón i: para i
de 1 a n-1 en la intersección
del eje zi con la línea normal
común a zi-1 y zi
Si ambos ejes se cortasen: 1 2
se situaría {Si} en el punto de
2
corte 2 4
z3 3
Si fuesen paralelos: {Si} se
situaría en la articulación (i+1) z2 3 3 4 4
1
▪ Z1: Z0 y Z1 paralelos: situar z1
S1 (solidario a [1]) en (2)
Cinemática Directa
1
▪ Z2: Z1 y Z2 se cortan: situar 0
S2 (solidario a [2]) en punto
y0
de corte (2)
z0 x0
▪ Z3: Z2 y Z3 paralelos: situar
S3 (solidario a [3]) en (4) 46
• DH-7) Situar xi: en la línea
normal común a zi-1 y zi
• DH-8) Situar yi: de modo que

forme un sistema dextrógiro
con xi y zi
d3 l4
• X1: Z0 y Z1 colineales. Se y2 x2 y3 x3
situa X1 en el Plano
horizontal, coincidiendo con
X0 cuando 1=0 z2 z3
d2 y1
• X2: Z1 y Z2 z1
perpendiculares. Se situa
x1
Cinemática Directa
X2 en la dirección de Z1xZ2
(producto vectorial)
y0 l1
• X3: Z2 y Z3 colineales. Se
situa X3 en el Plano z0 x0
horizontal, perpendicular al
dibujo 47
• DH-9) Situar el sistema {Sn}:

en el extremo del robot de
modo que zn coincida con la d3 l4
dirección de zn-1 y xn sea
normal a zn-1 y zn
x2
x3 x4
▪ Z4 en la misma dirección que
Z3 z2 z3 z4
d2
▪ X4: Z3 y Z4 colineales: se z1 x1
sitúa X4 en el Plano
Cinemática Directa
perpendicular al dibujo, de
modo que coincida con X3 l1
cuando 4=0
y0
z0 x0
48
Sistemas de referencia según DH
d3 l4
y2 x2 y3 y4
x3 x4
1
z2 z3 z4
z1 y1 4
x1
d2
Cinemática Directa
y0 l1
z0 x0
49
d3 l4
• DH-10) Obtener i: como el ángulo
que hay que girar en torno a zi-1 para y2 y3 x3 y4
x2
que xi-1 y xi queden paralelos x4
1 z2
• DH-11) Obtener di: como la z3 z4
distancia, a lo largo de zi-1 , que z1 y1 4
habría que desplazar {Si-1} para que
xi y xi-1 quedasen alineados x1
d 2
• DH-12) Obtener ai: como la distancia

a lo largo de xi (que ahora coincidiría y0 l1
con xi-1) que habría que desplazar el
nuevo {Si-1} para que su origen z0 x0
coincidiese con {Si}
Cinemática Directa
Articulación  d a 
• DH-13) Obtener i: como el ángulo
que habría que girar entorno a xi 1 ? ? ? ?
(que ahora coincidiría con xi-1) para 2 ? ? ? ?
que el nuevo {Si-1} coincidiese
3 ? ? ? ?
totalmente con {Si}
4 ? ? ? ?50
d3 l4
• DH-10) Obtener i: como el ángulo
que hay que girar en torno a zi-1 para y2 y3 x3 y4
x2
que xi-1 y xi queden paralelos x4
1 z2
• DH-11) Obtener di: como la z3 z4
distancia, a lo largo de zi-1 , que z1 y1 4
habría que desplazar {Si-1} para que
xi y xi-1 quedasen alineados x1
d 2
• DH-12) Obtener ai: como la distancia

a lo largo de xi (que ahora coincidiría y0 l1
con xi-1) que habría que desplazar el
nuevo {Si-1} para que su origen z0 x0
coincidiese con {Si}
Cinemática Directa
• DH-13) Obtener i: como el ángulo
que habría que girar entorno a xi 1 1 l1 0 0
(que ahora coincidiría con xi-1) para 2 90º d2 0 90º
que el nuevo {Si-1} coincidiese
3 0 d3 0 0
totalmente con {Si}
4 4 l4 0 051
d3 l4
• DH-14) Obtener las
matrices: de y2 y3 x3 y4
transformación i-1Ai
x2
x4
definidas como se indicó 1
anteriormente z2 z3
y1 4 z4
(Matiz de D-H) z1
x1
d2
y0 l1
z0 x0
Cinemática Directa
1 1 l1 0 0
2 90º d2 0 90º
3 0 d3 0 0
4 4 l4 0 052
• DH-14) Obtener las matrices: de transformación i-1Ai definidas como
se indicó anteriormente (Matiz de D-H)
1 1 l1 0 0
2 90º d2 0 90º
3 0 d3 0 0
4 4 l4 0 0
Cinemática Directa
53
• DH-15) Obtener la matriz de transformaciones que relaciona el
sistema de la base con el del extremo del robot T = 0A1 1A2 …n-1An
• DH-16) La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y

posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las n coordenadas articulares
Cinemática Directa
54
• Introducción
• Ejemplo: robot IRB6400C
• Simulador ARTE
55
Ejemplo: robot IRB6400C
Representación DH
1) Localización de los sistemas de referencia
2) Determinación de los parámetros de Denavit-Hartenberg
3) Obtención de las matrices A para cambios de sistemas de referencia
4) Obtención de la matriz T
Cinemática Directa
56
1) Localización de los sistemas de referencia
Cinemática Directa
57
2) Determinación de los parámetros de Denavit-Hartenberg
1 1 0 0 -90º
2 2 l1 0 90º
3 3 - 90º 0 -l2 90º
4 4 l3 0 -90º
5 5 0 0 90º
6
Cinemática Directa
6 l4 0 0
58
3) Obtención de las matrices A para cambios de sistemas de referencia
Cinemática Directa
59
Cinemática Directa
60
Cinemática Directa
61
• Introducción
• Ejemplo
• Simulador ARTE
62

Clase8 Tema2.Arquitectura De-Robots-3

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Clase8 Tema2.Arquitectura De-Robots-3

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Introducción a la Robótica Industrial

Dr. Angel D. Sappa

2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

6 Programación de robots industriales

• Representación Denavit & Hartemberg

• Representación Denavit & Hartemberg

Un robot ➔ eslabones interconectados por

Grado de libertad (GDL) del robot ➔  (GDL)articulaciones

• Articulación Rotacional (1GDL)

• Articulación Prismática (1GDL)

• Articulación Helicoidal (1GDL)

• Articulación Cilíndrica (2GDL)

• Articulación Planar (2GDL)

• Articulación Esférica (3GDL)

La cinemática busca la descripción analítica del

Relaciona la posición y la orientación del elemento terminal

Problema Cinemático Directo: determinar la posición y

Problema Cinemático Inverso: determinar la configuración

Problema Cinemático Directo: si conocemos lo valores de

Problema Cinemático Inverso: dado X(t), Y(t), Z(t), (t),

Ángulos y/o Posición y

i(t), i: 1… n) (t), β(t), (t)

En general el modelo cinemático inverso es el más

El desplazamiento espacial del elemento terminal se

debe a rotaciones/translaciones de los elementos

Fijando el sistema de referencia en la base del robot ➔

dicho sistema de referencia utilizando una matriz de

El problema cinemático directo ➔ encontrar una matriz T

Utilizando coordenadas cartesianas y ángulos de Euler,

Utilizando consideraciones geométricas se puede obtener

x = l1 cos(q1) + l2 cos(q1 + q2)

Posición y = l1 sen(q1) + l2 sen(q1 + q2)

Orientación [noa] = Rotz(q1 + q2)

En el caso de más grados de libertad es más sencillo

Un robot de n grados de libertad, en general está formado

• A cada eslabón se le puede asociar un sistema de

• Utilizando transformaciones homogéneas, es posible

• Representación Denavit & Hartemberg

Denavit y Hartenberg (1955) propusieron un

con respecto a un sistema de coordenadas fijos a

• La matriz homogénea que representa la posición y

• Representación parcial: tercer eslabón respecto a la base 0A3

0A = 0A1 1A2 2A3

• Si consideramos todos los grados de libertad se obtiene T:

T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6

Para sistematizar la representación de elementos

➔ ecuaciones cinemáticas de todo el brazo articulado

• Escogiendo adecuadamente los sistemas de

• Las transformaciones dependen exclusivamente de

• El paso de {Si} a {Si-1} está garantizado sí y solo sí los sistemas

• DH plantea el cambio del sistema de referencia (representación

1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo i

Obtención del modelo cinemático directo

• Para que i-1Ai relacione los sistemas {Si-1} y {Si} es

• La definición de los 4 parámetros de Denavit

problema cinemático directo

1er. Paso ➔ Situar los ejes

• DH-1) Numerar los eslabones: comenzando con 1 (primer eslabón

• DH-2) Numerar cada articulación: comenzando por 1 (la

• DH-3) Localizar el eje de cada articulación: Si ésta es rotativa, el

eje será su propio eje de giro. Si es prismática será el eje a lo largo