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Mecánica de maquinarias I FIMCP - ESPOL

Estudiante: Henrry Gabriel Sánchez Avilés


Actividad: Responder las preguntas evaluativas acerca de la práctica con el brazo robótico.

1. ¿Qué se entiende por brazo robótico, cuales son las componentes más importantes del
equipo?
Para poder entender el concepto de brazo robótico es necesario definir primero lo que es
un robot, en este sentido una descripción válida para este es: un manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias programadas por un
software.
Un brazo robótico es un robot que ha sido construido para imitar la función y estructura
de un brazo humano al cual se le suele agregar el adjetivo “brazo” para indicar su
semejanza con el brazo humano; dicha semejanza se debe al tipo de articulaciones que
tiene en común con un brazo humano y al tipo de movimientos que es capaz de realizar.
El banco de pruebas utilizado durante la práctica consiste en una estación de brazo
robótico marca Mitsubishi; a continuación se detallan los componentes más destacados del
equipo.

Robot modelo MELFA RV-2AJ

Controlador del robot

Botonera de mando

Pinza

Módulo de rampa

Módulo retenedor

Módulo de montaje

Módulo de almacén

2. ¿Cuántos grados de libertad posee el equipo? Indíquelos en un gráfico.


El brazo robótico posee 6 grados de libertad, 5 grados de libertad corresponden a los
movimientos de las ariculaciones (J1, J2, J3,
J5, J6) del brazo y 1 corresponde al
movimiento de apertura y cierre de la pinza.
La ubicación de las articulaciones y sus
grados de liberad se detallan en el gráfico.

El brazo robótico contiene los siguientes


movimientos:
3 lineales -> grados de traslación (X; Y; Z)
2 rotacionales -> grados de rotación
A: rotación
B: guiñada
C: orientación
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3. ¿Cuáles son los tipos de juntas en el brazo robótico?


El brazo posee 5 juntas, 3 de ellas (J2, J3, J5) son de tipo pasador de rotación, otras 2 (J1 y
J6) son de tipo cilíndricas en las cuales están restringidos los movimientos axiales por lo
que en cada una de las juntas solo se tiene un grado de libertad de rotación.

4. ¿Cuáles son los diferentes sistemas de coordenadas en que se puede mover el robot
en forma manual? (JOG)
El robot utiliza dos sistemas de posicionamiento:
 El sistema global en el cual se define un punto fijo como el origen y se encuentra
ubicado en el centro de la base cilíndrica del brazo.
 El sistema local en el cual la ubicación de un punto se hace respecto a un sistema
ubicado en un eslabón en movimiento; por ejemplo, cuando se usa el modo TOOL JOG
el eje de coordenadas está situado en el centro de la herramienta.
Trabajando en forma manual el robot utiliza dos sistemas de coordenadas para realizar el
movimiento; el sistema de coordenadas cartesianas y el sistema de coordenadas polares.

5. Describe cómo se comporta el robot en el modo “JOINT JOG”


Este modo permite controlar directamente cada una de las 5 articulaciones y mover
individualmente cada eje del motor en formato polar (grados).

6. Describe cómo se comporta el robot en el modo “XYZ JOG”


Los ejes son ajustados linealmente con respecto al sistema de coordenadas situado en la
base del robot. La postura rota alrededor de las coordenadas X, Y, Z del robot sin cambiar
la posición actual de la punta de la pinza.

7. ¿Qué tipo de “JOG” es más conveniente cuando se requiere un ajuste más preciso?
La exactitud es mayor cuando el brazo trabaja más cerca del sistema de referencia; en el
modo TOOL JOG el brazo se mueve respecto a la pinza.

8. ¿Qué tipo de aplicaciones podría tener este equipo? Explique


Desde un enfoque académico el equipo permite
obtener conocimientos básicos del funcionamiento
de un robot tipo industrial y conocer la forma de
programar los controladores, también permite
constatar las aplicaciones del diseño cinemático de
los eslabones del mecanismo en conjunto con la
electrónica aplicada en los componentes mecánicos
(actuadores eléctricos, actuador neumático,
sensores difusos y de posicionamiento,
electroválvulas, módulos de entrada y salida de
señal, unidad de mantenimiento de aire
comprimido). Con ayuda del software COSIMIR desarrollado por FESTO es posible
realizar simulaciones del brazo robótico.
Desde un enfoque industrial un brazo robótico se puede emplear en líneas de ensamblaje
de diversos artículos como componentes electrónicos, vehículos, línea blanca, etc. En
general pueden ser usados para realizar trabajos que consistan en procedimientos
repetitivos.

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