Proyecto de Vinculación Social

PVI-DACI-2020-001

Curso Práctico de Robótica Educativa

Temas:
Robot móvil de tracción
diferencial. Estructura
mecánica, disposición de
sensores ultrasónicos y
LDRs.
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Tema:
Robot móvil de tracción diferencial. Estructura mecánica,
disposición de sensores ultrasónicos y LDRs.

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 Objetivos​

• Dar a conocer a los estudiantes las características de un

robot móvil de tracción diferencial y sus elementos.

• Proporcionar los conocimientos necesarios para lograr una

implementación correcta del robot móvil de tracción
diferencial.

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 Introducción​
• En el presente capitulo se abordarán brevemente los
conceptos correspondientes sensores ultrasónicos y LDR’s, los
cuales son la base para el funcionamiento del robot móvil de
tracción diferencial. Posterior a esto se instruirá a los
estudiantes en el funcionamiento de los elementos principales
y el funcionamiento general del robot.

• En esta clase se realizará una explicación de cómo se lleva a

cabo la construcción de este robot y la ubicación de sus partes.
Al final de esta sección los estudiantes habrán comprendido la
estructura y podrán tener una idea clara para poder ejercer las
acciones para construir un robot móvil de tracción diferencial.

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¿Qué es un robot móvil de tracción diferencial?

• Estos sistemas se mueven en ambientes

cambiantes llenos de obstáculos que pueden ser aleatorios
e inesperados.
• A diferencia de los robots fijos, los robots
móviles cambian con cada movimiento la posición y
orientación de su eje coordenadas base.

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• Para que un sistema robótico móvil pueda ser exitoso
necesita estar altamente sensorizado y tener cierto grado de
autonomía.
• El movimiento del robot está basado en una tracción
diferencial, la cual es una configuración muy común para
sistemas utilizados en interiores, debido a que permite al
robot girar sobre su propio eje.

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 Tracción Diferencial

• El movimiento del robot está basado en una

tracción diferencial, la cual es una configuración muy común
para sistemas utilizados en interiores, debido a que permite
al robot girar sobre su propio eje.

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 Tracción Diferencial

• Este tipo de direccionamiento viene dado por la diferencia

de las velocidades en las ruedas laterales, la tracción
también se consigue con estas mismas ruedas.
• La combinación de movimiento de las dos ruedas provoca
el movimiento alrededor del CIR (Centro instantáneo de
rotación).

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 Centro instantáneo de rotación

• Se denomina Centro Instantáneo de Rotación (CIR) al punto

de corte H del Eje Instantáneo de Rotación con el plano del
sistema.
• Si las velocidades no son paralelas el punto de corte H de las
perpendiculares a sus direcciones define la posición del CIR

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 Centro instantáneo de rotación
Denominación gráfica
• Si las velocidades son paralelas se obtiene uniendo los
extremos e inicios del vector v.

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 Revisión de materiales
Partes Mecánicas
• 1 kit para robot
2 motores
2 llantas reductores
Rueda loca
Cables
Set tuercas,
tornillos y
Chasis en acrílico separadores

1 Interruptor
ON/OFF 11
 Partes Mecánicas

• Chasis Acrílico: Pieza donde se soporta

toda la estructura cinemática y la parte de
los actuadores del robot.

• Ruedas motrices: permiten el

desplazamiento en el plano del robot
móvil.

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 Partes Mecánicas

• Rueda loca: Es una rueda sin tracción,

simple o doble, que puede girar
libremente y que generalmente está
situada en la parte inferior de una
estructura.

• Cables: Elemento que conduce

electricidad, pueden ser de cobre, o
aluminio.

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 Partes Mecánicas

• 2 motores reductores: Es un
motor que disminuye velocidad con un mot
or directamente conectado. Los motorredu
ctores son mecánicamente más simples que
otra combinación de motores y reductores.

• Set tuercas, tornillos y separadores: Eleme

ntos utilizados para la fijación de elementos
del robot.

• 1 Interruptor ON/OFF: Es un dispositivo elé

ctrico que permite realizar la función de enc
endido o apagado desde un mando. 14
 Ensamblaje de la estructura mecánica

• Coloca los soportes de acrílico al chasis.

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 Ensamblaje de la estructura mecánica

• Coloca motores y tornillos en los soportes.

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 Ensamblaje de la estructura mecánica

• Coloca las ruedas

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 Ensamblaje de la estructura mecánica

• Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca.

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 Revisión de materiales
Parte Electrónica
• Pilas • 1 Arduino Uno

• Resistencias • Fotorresistencias

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 Partes Eléctronicas

• Arduino UNO o NANO: Placa

de desarrollo que se programa desde el
software de Arduino.

• LDR’s: Fotorresistencias, elementos que

varían su valor de
resistencia dependiendo de la cantidad de
luz recibida.

• Batería: Elemento que nos proporcionará

la energía para poder mover los motores
de nuestro robot.

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 Partes Eléctronicas

• Sensores Ultrasónicos: Es en esencia un sensor

de distancias, cuyo rango de trabajo es de 3 a 4 metros.

• El sensor ultrasónico proporciona un pulso

de eco proporcional a la distancia, puede activarse cada 50
ms o 20 veces por segundo .

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 Partes Eléctronicas

• La fotoresistencia: es un componente eléctrico, el cual

posee una resistencia interna capaz de variar su magnitud al
estar en contacto con distintas magnitudes de intensidad
lumínica.
• Llamado también LDR (Light Dependent Resistor)

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Ensamblaje Final

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 Conclusiones

• El robot móvil de tracción diferencial es una aplicación que abarca

elementos interesantes como los sensores ultrasónicos que son
capaces de brindar capacidad de movilidad y detección de
obstáculos al robot.

• Un prototipo móvil de tracción diferencial puede ser utilizado en

varias aplicaciones como riego de campos, resultan ser útiles por
su movilidad.

• La construcción de un robot móvil de tracción diferencial puede

ser muy útil como material de estudio además permite poner en
práctica los conceptos aprendidos anteriormente.

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