Robótica

Universitaria de
Investigación y Desarrollo

PROGRAMA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ROBÓTICA MÓVIL
Docente: Ing.
Gilberto Aparicio
Robótica: Es la ciencia o rama de la
ciencia que se ocupa del diseño,
fabricación y utilización de
aplicaciones de los robots

Robot: Es un dispositivo compuesto de

sensores que desempeña tareas
automáticamente
1954: George Devol diseña el primer robot programable
comercial.
1959: Sale al mercado el primer robot comercial.
1970: Unimation produce los PUMA

1973: Aparece el primer robot controlado por un mini-

ordenador
1976: El robot de la NASA “Vinking II” aterriza en Marte
1986: HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto
para construir un robot humanoide
1997: HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide

1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot

2003: Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se
convierte en el primer humanoide comercial
completamente autónomo capaz de correr
Clasificación General de Los Robots
Móviles
Terrestres
No-Móviles
Aviones
Aéreos
Naves Espaciales

Submarinos
Acuáticos
Barco Automático
 PARTES:
¿DE QUÉ ESTÁN HECHOS LOS ROBOTS?

Comunicación

“Inteligencia”
Sensores

Actuadores
Control

Potencia
 FUNDAMENTOS Y CONCEPTOS BÁSICOS

Mecanización

Automatización

Control
Automático
Robótica
 Componentes del sistema de robot
El movimiento es desempeñado por todo el sistema, no sólo por el
robot en sí; el brazo mecánico solo lo ejecuta y la tarea es
desempeñada por toda la célula de trabajo

El Brazo Mecánico. Es la parte más familiar del sistema, es la que

ejecuta el trabajo. Se clasifica de acuerdo al movimiento. a)
Rectangular b) Cilíndrico c) Esférico o Polar d) Articulado
Fuente De Potencia. La potencia puede ser suministrada en tres
formas: 1. Eléctrica 2. Hidráulica 3. Neumática
Un sistema de robot con brazo grande puede llegar a utilizar las tres fuentes de
potencia
Componentes del sistema de robot
 Componentes del sistema de robot
Muñecas. Se requiere una muñeca para orientar la mano o efector
final en el espacio. Si se requiere movilidad el robot deberá tener
ruedas, rieles o patas. En tanto que los tres primeros eslabones de un
robot se usan para el control de la posición general de un efector final,
la función principal del eslabón de la muñeca es la orientación angular.
Cada orientación del efector final requiere un grado de libertad en el
conjunto de la muñeca. Los tres términos usados con mayor
frecuencia para la orientación del efector final son inclinación
horizontal, inclinación vertical y oscilación.

Tenazas Existen muchas formas de suministrar seis grados de

libertad a un efector final, pero ninguna de ellas sirve para un
propósito útil sino hasta que se incluye una verdadera carga de
trabajo. Lo anterior puede tomar la forma de una herramienta.
A continuación se describen las mas importantes:
 Componentes del sistema de robot
Tenazas Mecánicas. Las tenazas mecánicas, de acuerdo con
konstantinov (1975) Pueden subdividirse todavía en los siguientes
tipos: articuladas, cremallera y piñón, de biela, de tornillo, de cuerda y
polea y diversos.
Tenazas Magnéticas. Las tenazas magnéticas (Chen, 1982;
Neubauer,1982 ) se usan con frecuencia cuando se han de manejar
materiales ferrosos planos. Pueden emplearse imanes permanentes
o electroimanes.
Tenazas Universales. Las manos humanas son unas tenazas de este
tipo. Otro avance importante hacia la tenaza universal son las tenazas
inflables ( Chen, 1982 ) que pueden adaptar su forma a una gran
variedad de perfiles. Estos dispositivos se basan en el uso de una bolsa
flexible llena de algún material suelto. Como pueden ser pequeñas
partículas esféricas de vidrio o metal. Esta bolsa, colocada alrededor
del componente, se presuriza para ajustarla a la forma del componente.
 Componentes del sistema de robot
MANIPULADORES Existen muchas maneras de clasificar las operaciones en la que
intervienen los robots: según el método de control, por su complejidad, etc.
Actualmente no existe una forma estándar en la industria de categorizar los robots, sin
embargo una práctica es la siguiente:
a) Geometría del Brazo
b) Sistema de Control
c) Fuente de Potencia
d) Aplicaciones

CATEGORIZACIÓN POR LA GEOMETRÍA DEL BRAZO: Según Chang (1991) los

robots son generalmente caracterizados por el diseño del sistema mecánico.
Generalmente hay 6 configuraciones reconocidas de robots:
1. Cartesiana
2. De pórtico,.
3. Cilíndrico.
4. Esférico.
5. Articulado.
6. SCARA.
 Robots Móviles
Es una máquina automática capaz de trasladarse en cualquier ambiente
dado. Los robots móviles tienen la capacidad de moverse en su entorno
y no se fijan a una ubicación física.

Los robots móviles son un foco importante de la investigación actual y

casi de cada universidad importante que tenga uno o más laboratorios
que se centran en la investigación de robots móviles. Los robots móviles
se encuentran también en la industria y los servicios.

Los robots domésticos son productos de consumo, incluyendo robots de

entretenimiento y los que realizan ciertas tareas del hogar, como pasar la
aspiradora o hacer trabajos de jardinería.
 ESPACIOS DE CONFIGURACIÓN

Configuración. Indica la posición y orientación que el

robot puede tomar en el espacio de trabajo.

Espacio de trabajo. Conjunto de todas las posiciones

y orientaciones que el robot puede tomar.

Obtener el espacio de configuraciones es equivalente

a que el robot recorra y se posicione en todos los
puntos posibles del espacio de trabajo.
Las configuraciones posibles para el robot son:
Configuración libre
Configuración en colisión
 DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT
Existen 5 clases de algoritmos, están ordenados según la
cantidad de información necesaria en el momento de
planificación y ejecución:
1) Descomposición en celdas.
2) Esqueletización.
3) Planificación de movimiento de precisión
4) Desplazamiento regido por señales (basado en
marcas).
5) Algoritmos en línea.
 EFECTORES :
HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIÓN

 LOCOMOCIÓN. Modificar
la ubicación del robot respecto
de su ambiente.

 MANIPULACIÓN. Para
desplazar otros objetos
del entorno.
TIPOS DE LOCOMOCIÓN
 TIPOS DE LOCOMOCIÓN.

Según características de las ruedas

GRACIAS