UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA
IX CICLO
- - CLASIFICACIN DE ROBOTS
- - COMPONENTES DE UN SISTEMA ROBTICO

Autor:
Gonzles Dvila, Luis Alexander
ESQUEMA GENERAL DE UN ROBOT
Robot y su interaccin con el entorno.
ROBOTS MANIPULADORES
SISTEMA MECANICO:
Compuesto por diversas articulaciones
Se distingue el brazo y el efector final
Aumento de numero de articulaciones aporta mayor
maniobrabilidad pero dificulta el problema del control.
Las ecuaciones que describen el movimiento del brazo
articulado son ecuaciones diferenciales no lineales y acopladas,
resulta difcil obtener soluciones analticas.
Los trminos de acoplamiento representan: pares
gravitacionales que dependen de la posicin de las
articulaciones, pares de reaccin debidos a las aceleraciones de
otras articulaciones y pares debido a la aceleracin de Coriolis
y fuerzas centrifugas.
 ACTUADORES
Generan fuerzas o pares necesarios para animar la
estructura mecnica.
Se utilizan tecnologas hidrulicas y neumticas para
desarrollar potencias importantes.
Se ha extendido el empleo de motores elctricos y en
particular motores de corriente continua servocontrolados,
emplendose en algunos casos motores paso a paso y otros
actuadores electromecnicos sin escobillas.
Existen robots industriales de accionamiento directo que
permiten eliminar lo problemas mecnicos inherentes al
empleo de engranajes y otras transmisiones.
 SENSORES Y SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control de robots pueden considerarse
funcionalmente descompuestos segn una estructura
jerarquica.
En el nivel inferior se realizan las tareas de servocontrol y
supervisin de las articulaciones. La mayor parte de los
robots industriales actuales emplean servomecanismos
convencionales con realimentaciones de posicin y
velocidad para generar seales de control sobre los
actuadores de las articulaciones.
 SENSORES Y SISTEMAS DE CONTROL
El siguiente nivel de control se ocupa de la generacin de
trayectorias, entendiendo por tal la evolucin del rgano
terminal cuando se desplaza de una posicin a otra.
Para obtener las referencias que corresponden a las
articulaciones en un determinado punto del espacio de
trabajo, es necesario resolver el modelo geomtrico inverso
que es no lineal.
Los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el
usuario, interpretacin de los programas, percepcin
sensorial y planificacin.
 SENSORES Y SISTEMAS DE CONTROL
1958 Shannon y Minsky Sensor controlled robot
1961 Ernst MIT Robot con sensores de tacto en la mano.
1963 Roberts procesar imagen digitalizada para obtener
una descripcin matemtica de objetos
1967 Wichman En Stanford presenta un equipo con
cmara de televisin conectado a un computador que
poda, en tiempo real, identificar objetos y sus posiciones.
1981 Paul Adopta lenguajes estructurados con
herramientas de programacin en tiempo real.
ROBOTS MOVILES
1930 micro-mouse dispositivo electromecnico con
funciones inteligentes.
1948 Tortuga de Walter, poda reaccionar ante la
presencia de obstculos, subir pendientes, y dirigirse a
una posicin de recarga.
 MARCO CONCEPTUAL
Componentes y subsistemas fundamentales en robtica
Manipulador
Mecnicamente, es el componente
principal. Est formado por una
serie de elementos estructurales
solidos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
Dispositivos de entrada y salida
Los ms comunes son: teclado,
monitor y caja de comandos (teach
pendant).
Actuador final (gripper)
Es un dispositivo que se une a la
mueca del brazo del robot con la
finalidad de activarlo para la
realizacin de una tarea
especfica.
Controlador
Como su nombre indica, es el que
regula cada uno de los movimientos
del manipulador, las acciones,
clculos y procesado de la
informacin. El controlador recibe y
enva seales a otras mquinas-
herramientas (por medio de seales
de entrada/salida) y almacena
programas.
GRADOS DE LIBERTAD
Tipos de articulaciones
Bsicamente, la orientacin de un
eslabn del manipulador se
determina mediante los elementos
roll, pitch y yaw.

Prismtica / Lineal: Junta en la que el Rotacional: Junta giratoria a menudo

eslabn se apoya en un deslizador lineal. manejada por los motores elctricos y las
Acta linealmente mediante los tornillos transmisiones, o por los cilindros
sinfn de los motores, o los cilindros. hidrulicos y palancas.
MARCO CONCEPTUAL
Principales caractersticas de los Robots

- Grados de libertad (GDL)

- Espacio (volumen) de
trabajo
- Precisin de los
movimientos
- Resolucin espacial
- Exactitud
- Repetibilidad
- Capacidad de carga
- Velocidad
- Programabilidad
MARCO CONCEPTUAL
Clasificacin de los robots

Segn su estructura
Segn su cronologa

1 Generacin
Mviles Androides Zoomrficos

2 Generacin

Poliarticulados Hbridos 3 Generacin

4 Generacin
ESTRUCTURA BASICA
 CONFIGURACION CARTESIANA: tiene 3
articulaciones prismticas (3D o estructura PPP)
 CONFIGURACION CILINDRICA: tiene 2 articulaciones
prismticas y una de rotacin (2D, 1G) La primera articulaciones
es normalmente de rotacin, la posicin se indica en coordenadas
cilndricas. Esta configuracin puede ser de inters en una clula
flexible, con el robot situado en el centro sirviendo a diversas
maquinas dispuestas radialmente a su alrededor.
 CONFIGURACION POLAR O ESFERICA: 2
articulaciones de rotacin y una prismtica (2G, 1D
RRP) Permite un buen volumen de trabajo solo inferior
a la angular.
 CONFIGURACION ANGULAR: 3 articulaciones de
rotacin, el extremo se especifica en coordenadas
angulares. Tiene mejor acceso a espacios cerrados y es
fcil desde el punto de vista constructivo.
 CONFIGURACION SCARA: Especialmente diseada para realiza
tareas de montaje en un plano. Constituida por 2 articulaciones de
rotacin con respecto a 2 ejes paralelos y una de desplazamiento
en sentido perpendicular al plano.
ORIENTACION DEL EFECTOR FINAL
EFECTORES FINALES
Caractersticas a tener en cuenta en diseo: capacidad de carga,
fuerza de agarre, geometra y dimensiones de los objetos que debe
manejar, tolerancias, tipos de movimiento, alimentacin, tiempo
de actuacin, superficie de contacto.
NUEVAS ESTRUCTURAS PARA ROBOTS
MANIPULADORES

Robots redundantes: Para poder trabajar en lugares de

difcil acceso es necesario aadir grados de libertad a
la estructura.
 Robots flexibles: bajo peso y gran alcance. Tipico en
manipuladores espaciales y en construccin.
 MANOS: Desde finales de los ochenta se han
desarrollado rganos terminales muy evolucionados,
tales como manos con mltiples de dos para
manipulacin diestra.
PRINCIPALES ROBOTS DE PRINCIPALES
FABRICANTES ROBTICOS
Robots Poliarticulados

Robot Motoman
Robot MH5
con aplicacin de
Motoman
soldadura
PRINCIPALES ROBOTS DE PRINCIPALES
FABRICANTES ROBTICOS
Robots Poliarticulados

Robot Kuka
Brazo
AGILUS con
Robtico
celda de
Industrial
entrenamien
MPL80
to mvil
PRINCIPALES ROBOTS DE PRINCIPALES
FABRICANTES ROBTICOS
Robots Poliarticulados

Robot Kuka 01 Clula

KR20-2 con
Robotizada
Sistema
con 01 Robot
Robtico
MH5S II
soldador
CMT DX200
PRINCIPALES ROBOTS DE PRINCIPALES
FABRICANTES ROBTICOS
Robots Poliarticulados

01 Clula
Robotizada
Robot IRB120
con 01
de ABB
Robot MH12
DX200
PRINCIPALES ROBOTS DE PRINCIPALES
FABRICANTES ROBTICOS
Robots Poliarticulados

UR 10 -
KR 30-3 -
UNIVERSAL
KUKA
ROBOTS
PRINCIPALES ROBOTS DE PRINCIPALES
FABRICANTES ROBTICOS
Robots Hbridos

Robot Nao
Robot LWR -
Aldebaran
KUKA
Robotics
PRINCIPALES ROBOTS DE PRINCIPALES
FABRICANTES ROBTICOS
Robots Hbridos

Robot Baxter
Rethink Robotics
CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS
EQUIPOS SELECCIONADOS
Robot Kuka Agilus con Celda de entrenamiento
1. Robot articulado de 6 Grados de Libertad de 6 Kg de capacidad de carga y 706
mm de alcance horizontal
2. Gabinete de control KRC4c con sus respectivas interfaces: KUKA.PROFINET
Controller/Device 3.2 y PROFIBUS Master/Slave a Ethercat.
3. Paquetes tecnolgicos de programacin KUKA UserTech 3.3 y KUKA
ExpertTech 3.2
4. Paquete tecnolgico para manipulacin KUKA GripperTech 3.2
5. Paquete EDU de 15 licencias Off-line de KUKA Simpro
6. Todos los componentes estn instalados sobre una estructura mvil de acero con
cubiertas transparentes. Mesa y torre de trabajo y torre de dados usado en KUKA
Collegue completo. Gripper neumtico con acople mecnico y accesorios de conexin
completo en robot.
7. USB memory recovery KIT (backups)
8. Matering Tool: Standard EMD / Micro EMD de ejes de robot
 CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS
EQUIPOS SELECCIONADOS
Robot Kuka Agilus con Celda de entrenamiento

KUKA SimPro, la marca alemana KUKA ofrece para instituciones educativas tecnolgicas un paquete
denominado Package EDU & training material in English, el cual consta de 15 estaciones de software
KUKA.Sim Pro 2.2, E C F OL8.2 y de una sumilla en ingles de programacin de robots KUKA paso a
paso.
CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS
EQUIPOS SELECCIONADOS
Robot UR- 10
Peso: 28,9 kg
Carga: 10 kg
Alcance: 1300 mm
Rango giro articulaciones: +/- 360
Repetibilidad: +/- 0,1 mm
Espacio necesario: 190mm
Grados de libertad: 6 articulaciones giratorias
Fuente de alimentacin: 100-240 VAC, 50-60 Hz
Comunicacin: TCP/IP 100Mbit: IEEE 802.3u, 100BASE-TX
Ethernet socket & Modbus TCP
Temperatura: 0 50 C
16 entradas digitales, 16 salidas digitales, 2 entradas analgicas, 2
salidas analgicas.

Fcil programacin

Colaborativos y seguros

Rpida instalacin
CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS
EQUIPOS SELECCIONADOS
Accesorios / Venta local

1 Licencia de Robomaster S/. 24,063.89

Efectores finales (Joulin, Schunk, Mesa soldadura Siegmund, Mecanizado ) S/. 27,208.18
1 Camara y pinzas especiales para UR Robotik S/. 20,435.00
Circuiteria de seguridad y cableado S/. 3,350.00

INGENIERIA DESARROLLO Y PRUEBAS

Instalacin, capacitacin, validacin S/. 16,750.00
CARACTERISTICAS TECNICAS DE LOS
EQUIPOS SELECCIONADOS
Robot NAO
Altura 58 cm
Peso 4.3 kg
Autonoma 60 minutos (uso activo), 90 minutos (uso normal)
Grados de libertad 21 hasta 25
CPU Intel Atoma @1.6 GHz
Construido en el SO NAOqi 2.0 (Basado en Linux)
Lenguaje de programacin C++, Python, Java, MATLAB, Urbi, C,
.Net
Visin Dos cmaras 1280x960 HD
Conectividad Ethernet, Wifi
25 ejes de libertad: NAO cuenta con 25 grados de libertad, lo que se
traduce en una autonoma de movimiento sorprendente.
Sensores de Nao:
9 sensores tctiles
Telemetro
Medidor de inercia
Dos sensores ultrasnicos
Ocho sensores de presin
ROBOT MOVILES
Vehculos con ruedas. La solucin mas simple y
eficiente para conseguir la movilidad en terrenos
suficientemente duros y libres de obstculos,
permitiendo conseguir velocidades relativamente altas.
Ackerman:
Navlab 1. Vehculo autnomo Navlab 2. Vehculo
que ha venido emplendose en todoterreno 1991
el Robotics Institute de
Carnegie Mellon University
1986
 Triciclo clsico
 Direccionamiento diferencial
 Pistas de deslizamiento
 Locomocin mediante patas
Sensores, Actuadores y Transmisiones

42
Robtica de Servicios

Objetivo General
Robtica de Servicios

Competencias
Robtica de Servicios
Introduccin
Robtica de Servicios
Servomotores (1)
Robtica de Servicios
Servomotores (2)
Robtica de Servicios
Servomotores (3)
Robtica de Servicios
Sistemas Reductores (1)

Por lo general, los motores elctricos producen velocidades rotacionales elevadas, por
ejemplo ms de 1000 revoluciones por minuto. Supngase que se desea acoplar
mecnicamente una barra de aluminio a la flecha del rotor, operar esto a esa velocidad
puede ser muy peligroso e inclusive mortal.

Para los propsitos de la robtica estos actuadores deben proporcionar una velocidad
mxima del orden de la del brazo humano que puede girar sin fatiga un promedio de
120 revoluciones por minuto o 2 revoluciones por segundo.

Otra desventaja de los motores elctricos es que no proporcionan alto par o torque
necesario para desplazar cargas. Existe un dispositivo mecnico que soluciona ambos
problemas, esto es, que reduce la velocidad de giro y amplifica el par; dicho dispositivo
se conoce como sistema de engranaje. La gran mayora de los robots industriales estn
construidos con servomotores acoplados a sistemas de engranaje.
Robtica de Servicios
Sistemas Reductores (2)
Robtica de Servicios
Sistemas Reductores y Transmisiones (3)
Robtica de Servicios
Sistemas Reductores (2)
El sistema de engranaje complica el diseo
mecnico del robot, puesto que se requiere
precisin en el maquinado de los dientes del
engrane para evitar juego mecnico o
cascabeleo.

Adems, el sistema de engranes incrementa

la friccin (la cual es un fenmeno disipativo)
y como consecuencia del roce mecnico
entre los dientes de los engranes la energa
mecnica se convierte en energa trmica,
calentndose as las piezas metlicas y
deteriorando y acortando el tiempo de vida
del sistema de engranes, todo lo cual
disminuye el desempeo del servomotor.
Robtica de Servicios
Sistemas Reductores (3)
Robtica de Servicios
Transmisin Directa (1)
Por las prestaciones y cualidades que presentan los servomotores de transmisin
directa representan una atractiva opcin para el diseo de robots manipuladores.

Funcionan como fuente de par aplicado, lo que los hace atractivos para disear
plataformas experimentales para realizar investigacin cientfica en robtica y
experimentacin de calidad.

El sistema de engranes tradicional est completamente eliminado, por lo que

desaparece el cascabeleo o falta de movimiento y reduce significativamente el
fenmeno de friccin.
Robtica de Servicios
Transmisin Directa (3)
Robtica de Servicios
Transmisin Directa
(ventajas)
Robtica de Servicios
Transmisin Directa (4)
Robtica de Servicios
Servomotores
Robtica de Servicios
Servomotores
Un servomotor no puede proporcionar un par de magnitud infinita, en la prctica la respuesta
se encuentra acotada por sus lmites fsicos.
Robtica de Servicios
Servomotores
Robtica de Servicios
Servomotores
Robtica de Servicios
Sensores
En robtica los sensores de posicin ms utilizados son los potencimetros, tacmetros,
resolvers y encoders. Sin embargo, la naturaleza analgica de los potencimetros, as como
problemas de temperatura, precisin y no linealidad los hacen poco atractivos e
inconvenientes.

El tacmetro y el resolver no son viables por su tamao y peso. El tacmetro proporciona

informacin de la velocidad, y es posible obtener la posicin por medios de integracin
numrica. Por otro lado, los resolvers no tienen adecuada resolucin y pierden competencia
ante la tecnologa optoelectrnica de los encoders.
Robtica de Servicios
Sensores-Resolvers
Un resolver es un dispositivo sensor que mide el desplazamiento articular (posicin angular
o lineal) integrado dentro de los servomotores. El resolver est acoplado mecnicamente a
la flecha o rotor del servomotor y proporciona como seal de salida un voltaje analgico
proporcional a la posicin de desplazamiento articular.
Robtica de Servicios
Sensores-Potencimetros
Generalmente, los potencimetros son dispositivos elctricos que se emplean como
divisores de voltaje para medir la posicin o desplazamiento articular de los servomotores.
La respuesta de salida representa la posicin absoluta del rotor y son calibrados con base
en el nmero de vueltas que puedan realizar.
Robtica de Servicios
Sensores-Tacmetros
Son dispositivos acoplados mecnicamente al servomotor y proporcionan un voltaje
proporcional a la velocidad de giro del rotor. La tcnica comn es colocar un magneto sobre
la flecha rotatoria. Cuando el magneto gira y pasa por una bobina, entonces se induce
corriente proporcional a la velocidad angular; cada rotacin de la flecha genera un pulso en
la bobina. El periodo de rotacin t se puede determinar midiendo el tiempo entre pulsos, por
lo tanto la frecuencia f se obtiene como el inverso del periodo.
Robtica de Servicios
Sensores-Encoders
Los sensores digitales de posicin que emplean
los robots son encoders construidos con
tecnologa optoelectrnica y se les denominan
encoders pticos los cuales a su vez se
clasifican en incrementales y absolutos.

Un encoder ptico consta de una fuente de luz

conformada por un arreglo de LEDs que se
encuentran enfrente de un disco giratorio con
ranuras. En la parte posterior de este disco se
coloca una tarjeta con rendijas que hacen la
funcin de gua de luz.

La posicin de las rendijas sirve como cdigo de

la luz para ser detectada por elementos
fotosensibles. El disco giratorio est acoplado
en el rotor del servomotor para que gire de la
misma forma y por lo tanto el encoder ptico
produce como seal de salida un tren de pulsos
proporcional al ngulo de giro del rotor.
Robtica de Servicios
Sensores-Encoders
Robtica de Servicios
Sensores-Encoders
Robtica de Servicios
Sensores-Encoders Incremental
Robtica de Servicios
Sensores-Encoders Incremental
Robtica de Servicios
Sensores-Encoders Absoluto

Detecta la posicin absoluta de desplazamiento del servomotor. La salida del encoder

absoluto son cdigos binarios digitales que se pueden encontrar en formato de cdigo
binario decimal (binary-coded decimal, BCD) o en cdigo binario cclico (gray code).

Debido a que la salida del encoder absoluto est en codigo binario, ste no acumula
errores como sucede con el encoder incremental. El encoder absoluto puede medir la
posicin en cualquier punto de una rotacin completa, sin perder la posicin previa.

El nmero de ranuras determina el nmero de bits y se encuentran conformadas en

bandas de crculos concntricos distribuidos desde el permetro hasta el centro del disco
giratorio formando un patrn codificado. Los crculos ms grandes representan los bits
menos significativos, y los crculos ms cercanos al centro del disco son los bits ms
significativos.
Robtica de Servicios
Sensores-Encoders Absoluto
Robtica de Servicios
Glosarios de Trminos para Encoders
Robtica de Servicios
Glosarios de Trminos para Encoders
Robtica de Servicios
Preguntas!!

1) Por que se emplean engranajes en los robots industriales?

2) Que ventajas y desventajas presentan los engranes?
3) Que significa tecnologa de transmisin directa?
4) Que tipo de transmisiones usa un robot de transmisin directa?
5) Que es y porque se utiliza servomotores en robtica?
6) Que es un servo amplificador?
7) Explique el funcionamiento bsico de un motor elctrico?
8) Cunado usara un servomotor con engranajes y uno sin engranajes?
9) Cuales son las caractersticas estticas y dinmicas de un sensor?
10) Que tipos de sensores analgicos de posicin puede citar?
11) Cul es la resolucin en milivolts de un convertidor analgico digital de 8 bits?
12) Qu entiende por un encoder ptico?
13) Describa cualitativamente los diferentes tipos de encoder?
14) Cul es la resolucin en grados de un encoder incremental, si tiene 4,096,000
pulsos por cada revolucin (360 grados)?