Robots Industriales

Ing. Byron Lima MSc.

 Temas
• Características principales.
• Estructura Mecánica.
• Articulaciones.
• Cadena Cinemática.
• Grado de Libertad.
• Morfología.
• Seguridad.
• Tipos de Programación.
Características
• Estructura Mecánica
• Grados de libertad
• Morfología
• Espacio de trabajo
• Alcance máximo
• Precisión de los movimientos
• Resolución espacial
• Exactitud
• Repetibilidad
• Capacidad de carga
• Velocidad y Aceleración
• Seguridad
• Métodos de Programación
Partes de un robot industrial
Interfase
mecánica Estructura
mecánica

Unidad
de control
Estructura mecánica de un robot manipulador (I)
Estructura mecánica de un robot manipulador (II)

• Una cadena cinemática: serie de eslabones o barras unidas por

articulaciones.
• La estructura mecánica de un robot manipulador constituye una cadena
cinemática  Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones
• Articulaciones permiten el movimiento relativo entre 2 elementos en
contacto.
• Grados de libertad de la articulación: cada uno de los movimientos
independientes que, en una articulación, puede realizar un elemento
con respecto al otro.
• Tipos de movimiento en articulaciones:
• Desplazamiento
• Giro
• Combinación
Pares Bajos de Reuleaux

En 1876 Franz Reuleaux

identificó los posibles
movimientos relativos entre
dos elementos en contacto.
Reuleaux denominó pares
inferiores (lower pairs) a
aquellos en los que el
contacto se realiza entre
superficies, mientras que si
el contacto es puntual o
lineal, los denominó pares
superiores
De los pares inferiores sólo 3
tienen 1 gdl
 Articulaciones de robots
• En la práctica, en robótica sólo se emplean las articulaciones de solo 1 gdl
(rotación y prismática).
• En caso de que un robot tuviera alguna articulación con más de un grado de
libertad, se podría asumir que se trata de varias articulaciones diferentes,
unidas por eslabones de longitud nula.
Cadena cinemática abierta y cerrada
Cuando en una cadena cinemática, se puede llegar a través de la
cadena desde cualquier eslabón a cualquier otro, mediante al menos
2 caminos, se dice que se trata de una cadena cinemática cerrada. En
caso de que solo haya un camino posible se dirá que se trata de una
cadena cinemática abierta.

a b
Grados de libertad
El número de parámetros
independientes necesarios para
especificar completamente la
localización espacial de su
extremo
Nota: De acuerdo a UNE EN ISO
8373:1998:
Grado de libertad: Cada una de las
variables (de un máximo de 6)
necesarias para definir los
movimientos de un cuerpo en el
espacio
EJE: cada uno de los movimientos
independientes de la totalidad de las
articulaciones del robot
Grados de libertad

• Ejemplo: Robot PUMA 500 - Unimate

 Grados de libertad
• Estos parámetros se precisan para
determinar la posición y la orientación del
elemento terminal del manipulador.
• Para posicionar y orientar un cuerpo de
cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros, tres para definir
la posición y tres para la orientación, si se
pretende que un robot posicione y oriente
su extremo se precisarán al menos seis
grados de libertad.

• A considerar:
• Cuando el numero de grados de libertad del
robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que Brazo en 3D - 7 GDL
el robot es redundante.
Redundancia

Número de ejes > Número de GDL

Permite mejorar la accesibilidad-maniobrabilidad

y aumentar el campo de trabajo

Robot serie y paralelo

Robot Serie Robot Paralelo

 Morfología
• La estructura del manipulador y la relación entre
sus elementos proporcionan una configuración
mecánica, que da origen al establecimiento de los
parámetros que hay que conocer para definir la
posición y orientación del elemento terminal.

• Configuraciones clásicas:
• Cartesiana / Rectilínea
• Cilíndrica
• Esférica / Polar
• Angular / Brazo articulado

• Configuración no clásica:
• SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm)
Configuración Cartesiana

• El posicionado se hace en el espacio de

trabajo con las articulaciones prismáticas.

• Esta configuración se usa bien cuando un

espacio de trabajo es grande y debe
cubrirse.

• Posee tres movimientos lineales, es decir,

tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.

• Los movimientos que realiza este robot

entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales (trayectorias en
línea recta).
Configuración cilíndrica

• El robot tiene un movimiento de rotación

sobre una base, una articulación
prismática para la altura, y una prismática
para el radio.

• Este robot ajusta bien a los espacios de

trabajo redondos.

• Puede realizar dos movimientos lineales y

uno rotacional, o sea, que presenta tres
grados de libertad.

• Puede ejecutar los movimientos conocidos

como interpolación lineal e interpolación
por articulación (De acuerdo a los
movimientos de las articulaciones).
Configuración esférica

• Dos juntas de rotación y una prismática

permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco
de distancia radial.

• Los movimientos son: rotacional, angular y

lineal.

• Este robot utiliza la interpolación por

articulación para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolación
lineal para la extensión y retracción.
Configuración angular

• El robot usa 3 juntas de rotación para

posicionarse.
• Generalmente, el volumen de trabajo es
esférico.

• Presenta una articulación con

movimiento rotacional y dos angulares.

• Aunque el brazo articulado puede

realizar el movimiento llamado
interpolación lineal (para lo cual
requiere mover simultáneamente dos o
tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de
interpolación por articulación, tanto
rotacional como angular.
 Configuración angular
• Posee ciertas características antropomórficas, es decir, con características basadas
en la figura humana.
 Configuración Scara
• Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se
obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar
movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales.

• El robot de configuración SCARA (Selective Compliance Assembly

Robot Arm) también puede hacer un movimiento lineal (mediante su
tercera articulación).
 Tipos de movimientos
• Lineales • Por articulación

 Nótese que estos movimientos tienen al menos 1 grado de libertad.

 Alcance Máximo
• El alcance máximo es la medida desde el centro del robot en
la mayor extensión del brazo. Este varía con cada modelo de
robot. Alcance del robot se relaciona comúnmente como el
espacio de trabajo y describe la gama operativa del robot
industrial.

• El número de ejes y diseño pueden afectar drásticamente el

máximo alcance. Los robots cilíndricos tienen una envoltura
de trabajo en la forma de un cilindro y los robots polar o
articulado brazo-extender su campo de trabajo en la forma
de una esfera. Mientras robots de seis ejes generalmente
tienen la flexibilidad necesaria para un largo alcance, algunos
de los envolventes más grandes de trabajo son creados por
dedicados 4-eje robots de paletización.
 Espacio de trabajo
• El espacio o volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio
dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca, no teniéndose en
cuenta el efector final, ya que a la muñeca del robot se le pueden adaptar
herramientas de distintos tamaños.
• Se puede distinguir el volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular.
 Espacio de trabajo
• El robot cartesiano y el robot
cilíndrico presentan volúmenes de
trabajo regulares.

• El robot cartesiano genera una

figura cúbica.

• El robot de configuración cilíndrica

presenta un volumen de trabajo
parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene
una rotación de 360° por efectos
de cableado)
 Espacio de trabajo
• Por su parte, los robots que poseen una configuración esférica, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Esférico SCARA

Polar
 Espacio de trabajo
• Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante
generalmente indica un plano con los límites de movimiento que tiene cada una de
las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:
 Precisión de los movimientos
• Resolución Espacial
• La resolución espacial se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el robot
puede dividir su volumen de trabajo.

• P1 – P2 representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir de P1.
• En cada intersección de líneas se encuentra un punto "direccionable", es decir un punto que
puede ser alcanzado por el robot.
• Distancia entre dos puntos adyacentes.
• Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos, dependiendo del tipo
de robot.
 Precisión de los movimientos
• Resolución Espacial
• Básicamente depende de los sistemas que controlan la resolución y las
inexactitudes mecánicas.
• Sistema de Control porque, es el medio para controlar todos los
incrementos individuales de una articulación.
• Los controladores dividen el intervalo total de movimiento para una
junta particular en incrementos individuales
• Las inexactitudes mecánicas se relacionan con la calidad de los
componentes que conforman las uniones y las articulaciones.
• Holgura de engranajes, tensión de poleas, fugas varias, etc.
 Precisión de los movimientos
• Exactitud

• Capacidad de un robot para situar el extremo de su

muñeca en un punto señalado dentro del volumen de Brazo
trabajo. Articulado
• Mide la distancia entre la posición especificada, y la
posición real del actuador terminal del robot.
• Mantiene una relación directa con la resolución
espacial.
Pieza de
• Un robot presenta una mayor exactitud cuando su
brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se Trabajo
aleja de la base, la exactitud se irá haciendo menor.
• Las cargas más pesadas reducen la exactitud.
Precisión de los movimientos
• Repetibilidad

• Capacidad del robot de regresar al punto

programado las veces que sean necesarias.
Esta magnitud establece el grado de
exactitud en la repetición de los
movimientos de un manipulador al realizar
una tarea programada.
• Dependiendo del trabajo que se deba
realizar, la precisión en la repetibilidad de Punto de
los movimientos es mayor o menor. Retorno

• Ejemplos:
• En ensamblaje de piezas < ±0.1 mm. Punto de
• Soldadura, pintura y manipulación de Programado
piezas, entre 1 y 3 mm.
• Operaciones de mecanizado < 1mm.
 Capacidad de carga
• El peso, en kilogramos, que puede
transportar la garra del manipulador
recibe el nombre de capacidad de carga.
• A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la
propia garra.
• En modelos de robots industriales, la Carga
capacidad de carga de la garra, puede
oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.
• Es un parámetro importante en la
selección de un robot, según la tarea a la
que se destine.
• En soldadura y mecanizado es común
tener > 50kg.
Velocidad y aceleración
• Para lograr tiempos mínimos de trabajo o ciclos
de fabricación, las aceleraciones y velocidades de
desplazamiento de la mano (y las rótu1as) del
robot deberían ser altas.
• Pero ello complica y encarece el diseño del
manipulador y la operación.
• Por ejemplo, una alta velocidad en la trayectoria
requiere estructuras más livianas (onerosas) o
cortas (poco alcance) o motores más potentes
(mayor costo y peso) y dificulta el alcanzar la
posición deseada con velocidad y aceleración
nulas (frenos más caros).
• Es un dato considerable a la hora de elegir un
robot industrial.
• En soldadura y manipulación de piezas es
aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta.
En pintura, mecanizado y ensamblaje, la
velocidad debe ser media e incluso baja.
 Seguridad
• Los robots industriales tienen partes móviles de gran peso y velocidad y se
debe establecer medidas apropiadas de seguridad para los operarios y otras
personas y equipos.
Seguridad
 Seguridad
• Causas de Accidentes
 Seguridad
• Causas de Accidentes
 Seguridad
• Medidas de Seguridad
 Seguridad
• Ejemplos
 Seguridad
• Ejemplos
 Seguridad
• Ejemplos
 Métodos de Programación
• La programación del robot se realiza para enseñarle su ciclo de trabajo.
• Una gran parte del programa se refiere a la trayectoria del movimiento que el
robot debe ejecutar para mover piezas o herramientas desde una posición del
espacio de trabajo a otra.
• Estos movimientos se suelen enseñar mostrando el movimiento al robot y
registrándolo dentro de su memoria. Sin embargo, existen otras partes del
programa que no se refieren a ningún movimiento del brazo. Entre éstas se
incluyen la interpretación de sensores, la actuación del efector final y algunas de
estas otras actividades se enseñan mejor mediante la programación del robot
utilizando un lenguaje de computadora
• Se pueden distinguir dos tipos: programación gestual y programación textual.
• La programación gestual consiste en forzar al brazo del robot a desplazarse a
través de la secuencia de movimiento requerida y registrar los movimientos de la
memoria del controlador. Podemos distinguir dos tipos:
• Programación por aprendizaje directo.
• Programación mediante un dispositivo de enseñanza.
 Programación Gestual
 Programación por aprendizaje directo.
• En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo
especial colocado en su muñeca, o utilizando un brazo maestro o maniquí, sobre el que
se efectúan los desplazamientos que, tras ser memorizados, serán repetidos por el
manipulador.
• La técnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El
operario conduce la muñeca del manipulador o del brazo maestro, determinando los
tramos a recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de
pintura. Con esta programación, los operarios sin conocimientos de "software", pero con
experiencia en el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
• La programación por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edición, ya que,
para generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad
de puntos, cuya reducción origina discontinuidades. El "software" se organiza, aquí, en
forma de intérprete.
Programación Gestual
• Programación mediante un dispositivo de enseñanza.
• La programación, usando un dispositivo de enseñanza, consiste en determinar las acciones
y movimientos del brazo manipulador, a través de un elemento especial para este
cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el
programa de trabajo.
• El dispositivo de enseñanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
• Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de
la trayectoria enseñada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseñanza
modernos no sólo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del
manipulador, sino que pueden, también, generar funciones auxiliares, como:
• - Selección de velocidades
• - Generación de retardos
• - Señalización del estado de los sensores
• - Borrado y modificación de los puntos de trabajo
• - Funciones especiales
 Programación Gestual
• Programación mediante un dispositivo de enseñanza.
• Al igual que con la programación directa, en la que se emplea un elemento de enseñanza, el
usuario no necesita conocer ningún lenguaje de programación. Simplemente, debe habituarse
al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseñanza. De esta forma, se
pueden editar programas, aunque como es lógico, muy simples.
• La estructura del "software" es del tipo intérprete; sin embargo, el sistema operativo que
controla el procesador puede poseer rutinas específicas, que suponen la posibilidad de realizar
operaciones muy eficientes.
Programación Textual
• Los métodos de programación textual utilizan un lenguaje similar
al ingles para establecer la lógica y la secuencia del ciclo de
trabajo. Una terminal de computadora se utiliza para introducir
las instrucciones del programa en el controlador, pero también se
emplea una caja de control para definir las posiciones de los
diversos puntos en el espacio de trabajo.

• Algunos lenguajes textuales para robots:

• WAVE – 1973 (Experimental)
• AL – 1974 (Universidad de Stanford)
• VAL – 1979 (Comercial)
• AUTOPASS, AML – 1982 (IBM)
• VAL II – 1984
• RAIL, MCL (Usados en Robótica y soldadura de arco)

• La mayoría de los lenguajes de robot implantados actualmente

utilizan una combinación de programación textual y
programación a través de un control de mandos.
Programación Textual
Actividad en Clase3
• Realice un archivo en Microsoft Word con el siguiente nombre:
Nombre_Apellido_act3.docx
• Investigue 3 robots de configuración: Angular, Scara y Cartesiano. Realice
una tabla comparativa de las características de cada manipulador, por
ejemplo: Características Robot1 Robot2 Robot3

Alcance
• Máximo 3 páginas.
Repetibilidad

Exactitud

Capacidad de Carga

Velocidad de
articulaciones
Rango de cada
articulación
…
…Dudas …