Instituto Tecnológico de México en Celaya

Ingeniería Mecatrónica
Mecanismos 5to semestre
Dra. Karla Anhel Camarillo Gómez
Segunda parte de tercera evaluación.
Grupo B
14/11/2022

● Lopez Camacho Andrea Alejandra

20030383

● Moreno Jaramillo Pavel Marcelino

20030697

Objetivos.

Realizar la síntesis de un mecanismo CCS2 según la clasificación de 4R-RRRP.

Introducción

“Recicla, reduce, reutiliza y revoluta, o.. ¿cómo era?”. En síntesis de mecanismos tenemos
aquellos que se identifican por una serie de “4R”, sin embargo, no son lo que comúnmente
conocemos cuando vemos tantas R juntas, pues estos son mecanismos planares 4R se
utilizan ampliamente en casi todas las industrias . El sistema de clasificación de los
mecanismos 4R es ampliamente conocido y utilizado por diseñadores de todo el mundo.
Pues se presenta la idea de síntesis simultánea considerando los problemas de generación
de trayectoria y movimiento. La síntesis dimensional de mecanismos consiste básicamente
en hallar una solución a los problemas de generación de trayectoria, función o movimiento.
Existen al menos tres tipos de métodos para tal fin (Hartenberg y Denavit, 1964). Para fines
del presente desarrollado, nos centramos en los métodos gráficos, que presentan una
solución rápida a costa de sacrificar exactitud, sin embargo, esto ya no se justifica debido al
crecimiento de las capacidades de procesamiento de los equipos de cómputo, por lo que su
uso ha quedado limitado. A través de este método de síntesis se obtienen diseños de
mecanismos que son capaces de alcanzar las posiciones de precisión que le son
especificadas, pero pueden llegar a desviarse de una trayectoria deseada entre dichos
puntos si no se lleva una metodología organizada y correcta a seguir, dando como resultado
mecanismos que resultan imprácticos. Para evitar lo anterior, se deben de examinar los
diseños obtenidos para verificar la existencia de puntos muertos, ventaja mecánica, etc. Es
por eso que el sistema original de clasificación de 4R fue desarrollado por Grashof y se
basa principalmente en su ley que hace referencia a los eslabones de un mecanismo de 4
barras, para llevar una mejor eficiencia al momento de accionar el movimiento de un
mecanismo.
Fundamentación

Mecanismo 4R-RRPP

Los mecanismos planares 4R se les conoce comúnmente como el deslizador de manivela y

el balancín-control-deslizante.
En los que:
● Si el enlace de entrada es capaz de hacer una rotación continua, el mecanismo se
conoce como manivela-deslizador.
● Si el enlace de entrada no es capaz de rotación continua, el mecanismo se conoce
cómo balancín-deslizador.

El mecanismo de manivela-corredera (RRRP) dispone de una manivela-biela-corredera,este

mecanismo también es conocido como mecanismo RRRP ya que presenta tres uniones de
revoluta(R) y una de desplazamiento (P).

Dadas cuatro longitudes de enlace de un mecanismo 4R, ¿Qué clase de mecanismo se

sintetiza( por ejemplo, clase 1, 2, o 3)?

Antes de usar la condición de grashof, es importante asegurarse de que las cuatro

longitudes del enlace de cuatro barras puedan estar físicamente conectadas en un bucle. la
desigualdad de la ec. 1 debe ser verdadero.
𝑙 ≤ 𝑝 + 𝑞 + 𝑠 (1)

Es decir, el eslabón más largo, 𝑙 , debe ser más corto o igual que la suma de los tres
eslabones restantes. Tenga en cuenta que S designa el enlace más corto, p y q son los dos
eslabones restantes en el mecanismo.
De la ecuación 1, también se tiene que la suma de los eslabones más largo y corto, debe
ser menor o igual a la suma de los eslabones restantes:
𝑙+𝑠 ≤ 𝑝 + 𝑞
Después de verificar que los cuatro enlaces se pueden ensamblar, entonces la condición de
Grashof se puede usar para colocar el mecanismo de cuatro barras en una de tres clases
diferentes. Las clases se denominan:

Clase I cuando l +s < p + q

Clase II cuando l +s > p + q
Clase III cuando l +s = p + q

Dentro de la clasificación del mecanismo Clase I Grashof, existen cuatro posibles

combinaciones de enlace de entrada-enlace de salida, los enlaces de entrada y salida se
indican como manivela o balancín. La manivela es un eslabón capaz de rotación continua, y
un balancín es un eslabón que no es capaz de una rotación continua.
En lo que respecta a los mecanismos Grashof Clase I, si el enlace más corto es el enlace
de tierra, entonces el mecanismo actuará como un mecanismo de manivela-manivela de
Grashof. Si el enlace más corto es la entrada enlace, entonces el mecanismo será un
balancín de manivela Grashof mecanismo. Si el eslabón más corto es el acoplador,
entonces el mecanismo es un mecanismo basculante-balancín de Grashof. Finalmente, si el
enlace más corto es el enlace de salida, entonces el mecanismo es un Grashof mecanismo
de balancín-manivela.

La clasificación de un mecanismo RRRP puede hacerse matemáticamente determinando si

el enlace de entrada es o no capaz de es capaz de realizar una rotación completa.

𝑟3 ≥ 𝑟1 𝑠𝑒𝑛 (θ4) + 𝑟2 (5)

Figura 1. Mecanismo RRRP

Fig 1. Se muestra un mecanismo general de RRRP donde r1 es la distancia de

desplazamiento, r2 es el enlace de entrada, r3 es el acoplador, r4 es el enlace de salida y
θ4 es el ángulo de deslizamiento.

Se tienen varios casos para la ecuación 5:

● Si la ecuación es verdadera, el mecanismo RRRP se clasifica como un mecanismo
deslizante de manivela.
● De lo contrario, el mecanismo RRRP se clasifica como un balancín-deslizante y
estará limitado en su rango de movimiento.
● Si el enlace de entrada puede hacer una rotación continua, el mecanismo se
denomina manivela-deslizador.
● Si el enlace de entrada no es capaz de rotar continuamente, el mecanismo se
denomina balancín-deslizador.

Los mecanismos RRRP se clasifican además como mecanismos RRRP en línea o

mecanismos RRRP compensados.

En línea

Los mecanismos RRRP ocurren cuando la línea de acción de la articulación del pasador del
deslizador pasa a través de la articulación del pasador de la manivela.
Compensar

Los mecanismos RRRP ocurren cuando la línea de acción de la articulación del pasador del
deslizador no pasa a través de la articulación del pasador de la manivela.

Problema
Mecanismo CCS2

Metodología de la elaboración del mecanismo

Paso 1.
Elija las cuatro longitudes de enlace que se utilizarán para clasificar el MVT 4R-RRRP.
Utilizando la Eq 1, verifique que las longitudes de enlace se conectarán para crear un
mecanismo 4R válido.
r1= 5m
r2=7m
r3=10m
r4=9m
θslider=79
 Figura 2. Comprobación gráfica, que las cuatro longitudes se pueden conectar.

Comprobando con la eq. 1

10 <= 5 + 7 + 9

Por lo tanto, las longitudes de los enlaces pueden conectarse para crear un mecanismo 4R
válido.

Paso 2.

Suponiendo que el mecanismo actúa en la configuración 4R, determine la clase Grashof

para las cuatro longitudes de los eslabones utilizando la Tabla 2 (es decir,
manivela-manivela, manivela-balancín, etc.).

Basado en la Tabla 1, el mecanismo es un doble manivela. Esto se verifica ya que la suma

de los eslabones más cortos y más largos es menor que la suma de los dos eslabones
restantes lo que hace que el mecanismo 4R sea un mecanismo Grashof Clase I:
crank-crank-slider.

10 + 5 < 9 + 7
Paso 3.

Elija un ángulo deslizante adecuado y verifique que el ángulo del control deslizante esté
dentro del rango de ángulo deslizante válido.

θ𝑠𝑙𝑖𝑑𝑒𝑟 = 1. 3788

Paso 4.
Suponiendo que el mecanismo actúa en la configuración RRRP, determine si el mecanismo
es un manivela-deslizador o un balancín-deslizador utilizando el sistema de clasificación de
mecanismos RRRP con la Eq. 5.

Al sustituir valores la Eq.5 se observa que la condición no es verdadera, y por lo tanto el

mecanismo es un balancín-deslizador.

9 < 5 𝑠𝑒𝑛(79) + 7

Paso 5.

Se utiliza la tabla 2 para determinar los posibles tipos del mecanismo 4R-RRRP.

Se determina que el mecanismo, según la clasificación 4R-RRRP, es un tipo 2,

crank-crank-slider(CCS2).

Paso 6.

Una vez determinado el tipo de mecanismo 4R-RRR, se conoce la posible clase, la

Designación 4R-RRRP y el Código.

Obteniendo los datos de la tabla 2.

Type 2

4R Crank-Crank

RRRP Rocket-Slider

Class I-2

4R-RRRP Type 2 Crank-Crank-Slider

Code CCS2

Tabla 1. Datos del mecanismo obtenidos de la Tabla de designación 4R.

 Figura 3. Mecanismo tipo 2 de 4R-RRRP, crank-crank-slider (CCS2).

En la figura 3 se obtienen dos casos:

● Cuando el valor de θ4 permanece constante el mecanismo está en la configuración

RRRP.
● Cuando el valor de θ4 comienza a variar el mecanismo se comporta como 4R.

Sintesis del mecanismo CCS2

a) b)

c)
 d)

f) g)

En las figuras a)-g) muestra la animación del mecanismo CCS2 en su comportamiento

RRRP.

Resultados del mecanismo CCS2

 h) i)

j) k)

En las Fig. h)-k) el mecanismo tiene el comportamiento de 4R. pudiendo el eslabón r2 y el

eslabón r4 dar una revolución completa.

En el siguiente gift se observa el comportamiento del mecanismo en sus dos fases..

Gift del mecanismo

Conclusiones
El realizar un mecanismo desde cero, se pueden abordar ciertos caminos que en este caso
denominamos metodologías, con las cuales se llega a un resultado final que aparentemente
sea estético, sin embargo, se deben de tomar ciertas medidas y restricciones para que este
mecanismo cumpla no solo en la manera visual, sino que también cumpla con las
trayectorias de movimiento que deben de percibirse, así cómo el cumplir la utilidad para la
cual está destinado. Es por eso que en las metodologías de síntesis de mecanismos se
deben de llevar a cabo una serie de pasos que son mucho más eficientes a la hora de
verificar que nuestro mecanismo final sea eficiente. Se garantiza el comportamiento del
mecanismo entre los puntos de la trayectoria, al atender los problemas de orden, rama y
Grashof gracias al cumplimiento de las restricciones de igualdad y desigualdad y al vector
de variables de diseño seleccionado, así cómo las posibles clases y ejemplificaciones
existentes de varios mecanismos. Si bien el trabajo se concentró en la síntesis dimensional
de un mecanismo tipo 4R tomando cómo metodología las leyes de Grashof, las clases de
mecanismos en los que se puede clasificar, cómo son los de 4 barras, y los eslabones
principales dentro del mecanismo CCS2, en las que primeramente se debe de verificar que
los eslabones conecten.
Por último, en este tipo de mecanismo es importante considerar cómo es que afecta el
desplazamiento de un ángulo, al tenerlo cómo variante o constante, pues si sucede el
primer caso, el mecanismo se comporta cómo un 4R, y por el segundo caso se comporta
cómo un RRRP.

Referencias

● Angeles J., Alivizatos A., Akhras R. (1988). An Unconstrained Nonlinear

Least-Square Method of Optimization of RRRR Planar Path Generators. Mechanism
and Machine Theory, 23(5), 343-353.
● Fang, W.E. (1994). Simultaneous Type and Dimensional Synthesis of Mechanims by
Genetic Algorithms. Proc. of 23rd Biennial Mechanisms Conference, Minneapolis,
MN, p.36.
● Hartenberg R. S., Denavit J. (1964). Kinematic Synthesis of Linkages, 1st edition.
McGraw-Hill, New York.