Capitulo 3.

Sistemas de
Barras Articuladas

Mecanismos 2019
Mecanismo de 4 barras
El eslabonamiento de lazo cerrado
más simple es el de cuatro barras, que
tiene tres eslabones móviles (mas un
eslabón fijo) y cuatro juntas
“revolutas”, “de pivote” o “de
pasador”.
Utilizado para:
Generación de trayectorias, movimiento y función

Grados de libertad:
M=1

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 Inversiones cinemáticas
De una cadena cinámica puede obtenerse tantos mecanismos como
miembros tenga, cambiando de elemento fijo.

Inversión del mecanismo

Manivela-Biela-Corredera
Inversiones cinemáticas

Inversión del mecanismo

de 4 barras

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Criterio de Grashof

La condición de Grashof es una relación muy simple que

predice el comportamiento de rotación o rotabilidad de las
inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado
solo en las longitudes de los eslabones.

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Criterio de Grashof
Sea:
s = Longitud del eslabón mas corto.
l = Longitud del eslabón mas largo.
p = Longitud de otro eslabón restante.
q = Longitud de otro eslabón restante

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 Criterio de Grashof
s+l<p+q
El mecanismo se denomina como mecanismo Grashof y por lo menos un eslabón
realizará una revolución completa (cadena cinemática tipo I). Dependiendo del
miembro que se fije (s,l,p o q), se obtienen los siguientes mecanismos Grashof:

manivela-oscilador Manivela doble Doble oscilador Oscilador-manivela

S es el impulsor y la S es la tierra El eslabón opuesto El eslabón S es el
tierra está adyacente. a S es la tierra seguidor. 7
Criterio de Grashof
s+l>p+q
El mecanismo no-Grashof y
ningún eslabón será capaz de
realizar una revolución
completa con respecto a
cualquier otro eslabón. Esta
cadena cinemática se conoce
como clase II. El resultado son
cuatro tipos de mecanismos de
oscilador triple no-Grashof.

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Criterio de Grashof
s+l=p+q
Es conocida como caso especial de
Grashof y también como cadena
cinemática tipo III, todas las
inversiones serán dobles manivelas o
manivelas balancín pero tendrán
“puntos de cambio”, dos veces por
revolución cuando todos los eslabones
se vuelven colineales. En estos puntos
de cambio el comportamiento de
salida se volverá indeterminado.

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Inversiones geométricas
El mecanismo de cuatro barras tiene dos configuraciones alternativas
para una posición dada de la entrada (impulsor), que se llaman
inversiones geométricas. Todos los mecanismos de cuatro barras tienen
inversiones geométricas. Un mecanismo no puede pasar de la primera
a la segunda inversión geométrica sin pasar por la posición de centro
muerto (punto de cambio).
 Dos inversiones geométricas de un 4 barras

Primera inversión geométrica Segunda inversión geométrica Condición de centro muerto

donde los eslabones acoplador
y seguidor están alineados
(Punto de cambio)
Inversiones geométricas manivela-balancín
Taller en NX
Topología de un mecanismo de cuatro
barras
Mecanismo de para trazar rectas paralelas
Lecturas complementarias
Capitulo 1. Fundamentos de mecanismos y Maquinas para ingenieros.
Calero & Carta. (Págs. 32-55)
Capitulo 1. Diseño de Mecanismos – Análisis y Síntesis. Erdman &
Sandor 3ED. (Págs. 2 y 3)
Capitulo 3. Diseño de Mecanismos – Análisis y Síntesis. Erdman &
Sandor 3ED. (Págs. 120-131)