Análisis

cinemático de los
EMA
1.2.1 Movimiento Relativo,
Diagramas Relativos
¿QUÉ ES EL MOVIMIENTO RELATIVO?

El movimiento relativo se puede

observar de diversas
formas, sin embargo será
necesario que se encuentren
más de un cuerpo rígido en el
espacio. La velocidad de
uno de los cuerpos rígidos estará
relacionada con la
velocidad del segundo o también
podemos decir que
una velocidad dependerá de la
otra, esto se encuentra
más claro si un cuerpo rota con
respecto a otro.
 ENTENDIENDO EL MOVIMIENTO
RELATIVO

Este efecto aparece solo para aquellos observadores

dentro de una rotación donde la velocidad depende
de la distancia del cuerpo con respecto al radio de
giro.
 ¿QUÉ SON LOS DIAGRAMAS
CINEMÁTICOS?

El diagrama cinemático de un mecanismo

consiste en realizar una

representación o
esquematización
mediante figuras
geométricas simples, los
cuales permitan identificar
independientemente de su función o
geometría, la cinemática del mismo.
 Para el estudio del mecanismo por
medio del diagrama cinemático se
debe utilizar las medidas reales o a

escala del mecanismo.

(Dimensiones que afecten el movimiento del

mecanismo)
 Las uniones se
representan como puntos
en las esquinas de
nuestros elementos.

Los puntos de interés

también se toman en
cuenta, para evitar
considerar formas no
existentes y
aceleraciones/velocidades
erróneas.
EJEMPLO DE UN DIAGRAMA CINEMÁTICO
1.2.2 Grados de libertad,
clasificación de los EMA.
 Clasificación de los EMA.
Clasificación de eslabones
● Según su número de pares
○ Unario
○ Binario
○ Terciario
○ N-ario
● Según la naturaleza de los elementos
○ Rígido
○ Unirígido
○ Flexible (Resortes)
○ Fluido (No mecánicos)
● Según el tipo de movimiento
○ Manivela
○ Balancín
○ Biela o Acoplador
○ Deslizaderas
 Clasificación de par cinemático
Unión imperfecta entre dos elementos de un mecanismo

● Por el número de elementos

○ Binario
○ Terciario
○ Cuaternario

● Por el cierre

○ Forma
○ Fuerza
○ Cadena
● Por su clase o los GDL que tiene.

○ Clase 1
■ Par de rotación R
■ Par prismático P
■ Par Helicoidal H
○ Clase 2
■ Par cilíndrico C
■ Par esférico ranurado
■ Par de leva L
○ Clase 3
■ Par esférico
■ Par plano P
■ Par cilíndrico ranurado
○ Clase 4
■ Par esfera cilindro
■ Par plano cilindro
○ Clase 5
■ Par plano esfera
■ Par esfera esfera
● Por su contacto
○ Pares inferiores

○ Pares Superiores
■ Dientes de engranes acoplados
■ Una rueda que gira sobre un riel
■ Pares envolventes
● Conexión entre una banda y una polea,
entre una cadena y una catarina o entre
cable y un tambor.
 Grados de libertad.

● La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el número de

grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al número de parámetros
(mediciones) independientes que se requieren para definir de manera única su posición en el
espacio en cualquier instante de tiempo.
Criterio de Kutzbach- Grübler
G=(N-1)-2*P1-P2
Número de miembros del
G Grados de libertad
N mecanismo (Número de
eslabones)

Número de pares binarios de 1 grado Número de pares binarios de 2 grado

P1 de libertad. (De orden inferior) P2 de libertad. (De orden superior)
Casos

G<0 G=0
Estructura
Estructura Isostática
hiperestática

G=1 G>2 G=2

Mecanismo Mecanismo con n Mecanismo
Desmodrómico grados de libertad diferencial
Ejemplos
Ejemplos
Criterio de Grübler para mecanismos espaciales
G=6(N-1)-5P1-4P2-3P3-2P4-P5
Número de miembros del
Número de pares cinemáticos
N mecanismo (Número de
eslabones)
P1 de clase 1

Número de pares cinemáticos de clase Número de pares cinemáticos de clase

P2 2 P3 3

Número de pares cinemáticos de clase Número de pares cinemáticos de clase

P4 4 P5 5
Ejemplo
1.2.3 Método gráfico y Metodo
Analitico
 Metodo Gráfico
El análisis cinemático de los mecanismos, es decir, el estudio del movimiento de los eslabones
sin tener en cuenta las fuerzas que condicionan el movimiento, comprende básicamente la
solución de los tres problemas siguientes:

a) determinación de los desplazamientos de los eslabones y las trayectorias descritas por los
puntos del eslabón
b) determinación de las velocidades de ciertos puntos de los eslabones y las velocidades
angulares de los eslabones
c) determinación de las aceleraciones de ciertos puntos de los eslabones y las aceleraciones
angulares de los eslabones.
-Si el mecanismo posee un grado de libertad, entonces los
desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los eslabones están
en función de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones del
eslabón escogido como primario.

-Si el mecanismo posee varios grados de libertad, entonces los

desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los eslabones
están en función de los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones de los eslabones escogidos como primarios.
 Analisis Grafico
Para la determinación de las posiciones del mecanismo se construye el
esquema cinemático, el cual se construye a una escala escogida con
anterioridad. Representamos, de manera arbitraria, al coeficiente de
escala como l, que corresponde al número de metros del mecanismo
natural, que corresponden a un milímetro en el esquema, es decir 1 mm=
1 u.

De esta manera, si se necesita determinar la verdadera longitud de un

segmento representado en el esquema, es necesario medir el segmento
en milímetros y el resultado de la medición multiplicarlo por el coeficiente
de escala l, el resultado se obtendrá en metros.
 Ejemplo
Estudiemos este ejercicio.

Para determinar las longitudes y ángulos

que deben tener los eslabones del
mecanismo, para que este pueda ser
ensamblado con la configuración
mostrada en la figura. Se puede utilizar el
método gráfico, que consiste en los
siguientes pasos:
Supongamos que el mecanismo es el
mostrado en la figura anterior, con la
configuración geométrica presentada, y
una incógnita es determinar el vector
posición del punto F (RAF), primero se
traza un vector de posición RAF desde el
origen de coordenadas XY al punto F,
se mide con una regla y un
transportador, o utilizando un software
de CAD, su magnitud y ángulo. De la
misma manera se miden los ángulos 𝜃2
, 𝜃3 𝑦 𝜃4.

Esto se traduce en la siguiente

imagen...
Finalmente se miden los resultados y se obtiene que:

𝜃2 = 79.02°

𝜃3= 156.02°

𝜃4= 226.41°

RAF= {−0.190,0.700}
 Metodo Analitico
Para este método es importante recordar el concepto de vector, debido a
que representaremos a los eslabones físicos a través de vectores de
posición. Usaremos la representación de Euler 1843, en los sistemas de
coordenadas polares y coordenadas cartesianas: 𝑅 = 𝑟 𝑒^i𝜃 = (𝑐𝑜𝑠𝜃 +
𝑖𝑠en𝜃), Donde: 𝑟 denota la magnitud y 𝑒^i𝜃 su dirección. Nota: En la figura
el eje: y=iy.

Para facilitar la obtención de las longitudes y ángulos incógnita del

mecanismo utilizando el método analítico, se utiliza el desacoplo
cinemático, que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a
analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo,
respectivamente.
Primero se analizará el lazo I, el cual se muestra en la Figura

Donde en términos complejos

En este caso el único ángulo conocido es 𝜃1 = 150°, por lo que es

necesario encontrar el valor de los ángulos (𝜃2, 𝜃3), que
suponemos desconocidos. Igualando las ecuaciones (2.1) y (2.2)
se obtiene la ecuación de lazo, para el lazo I;
Utilizando la representación de Euler, se obtienen los siguientes términos:
Ahora que se conocen los ángulos del lazo I, de
igual forma se realiza el análisis del lazo II. De lo
anterior, se obtienen las siguientes ecuaciones de
lazo: Lazo II.
La ecuación (2.9) se puede reescribir de la siguiente forma:

Separando la ecuación (2.10) en componentes (coordenadas cartesianas) se obtienen

dos ecuaciones:

Al sustituir los datos conocidos (y calculados) y resolver el sistema de ecuaciones

anterior, se encuentran los valores de la posición del último eslabón del sistema,
que es la corredera F, y el ángulo 𝜃4 .

La solución obtenida es: 𝜃4= 226.415° , 𝑥 = −0.191112 m

1.2.4 Análisis de Velocidades por el
Método Gráfico y Analítico, Centros
Instantaneos
 Metodo Gráfico
El concepto de velocidad puede desarrollarse comenzando con sólo dos elementos de un
mecanismo.

El eslabón 2 pivotea en el eslabona tierra 1 en A y

gira en sentido antihorario con la velocidad
angular
El radio vector Ra de un punto arbitrario A sobre el eslabón 2 se localiza
instantáneamente en la posición angular (θ)a
La posición del punto A con respecto a A0 pueden definirse matemáticamente en forma polar o
en forma cartesiana. Dos cantidades escalares, la longitud Ra y el ángulo (θ)a con respecto al
eje x, definen el vector de posición del punto A
 Método Analítico
El eslabonamiento de corredera-manivela es el mecanismo que se estudiará en este método.
El objetivo será determinar la velocidad del punto B sobre la corredera, dada la velocidad
angular omega 2 de entrada.

Como este mecanismo será analizado por

consideraciones de velocidad, la
información sobre desplazamientos debe
ser ya conocida de antemano.
Esto quiere decir que el problema nos
debe proporcionar las
posiciones de los puntos A y B y los
ángulos (θ)2 y (θ)3
 El movimiento de este mecanismo de corredera y manivela se conoce en función de la velocidad
angular (omega 2) de entrada dada. Debe encontrarse la velocidad de la corredera 4.

Primero encontraremos la velocidad del punto A sobre el

eslabón 2.

Después buscamos la velocidad del punto B. Cabe

señalar que la velocidad del punto A del eslabón 3 se
omitió ya que V(A3)=V(A2)

Esta ecuación vectorial es equivalente a dos ecuaciones escalares independientes: la suma de los
componentes “x” y la suma de los/ componentes “y”
Representación gráfica de las velocidades

Construcción vectorial para encontrar la velocidad de la corredera

del mecanismo.
En los cálculos todos los números reales como las velocidades angulares deben incluirse
con sus signos algebraicos. Entonces si la incógnita VB y resulta negativa la velocidad
del mecanismo en el punto B ira hacia abajo.
 Centros Instantáneos
Un centro instantáneo o centro es un
punto en el que no se tiene velocidad
relativa entre dos eslabones.

El teorema de los tres

centros o de Kennedy

Este teorema es útil para encontrar

aquellos centros instantáneos de
rotación relativos en un mecanismo.
● Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de
rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre
dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la misma velocidad como perteneciente al
eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3).
Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con
los centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo.
Ya que esta es la única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de

los eslabones 2 y 3 (tanto de su módulo, como de su sentido).

Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q (respecto a los centros de
rotación O2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo tanto, los tres centros instantáneos de rotación
relativos (O2 , O3 y Q) han de estar alineados.
 Los centros instantáneos obvios en
El pivote A0 es el centro instantáneo para un mecanismo de eslabones están en
todas las posiciones del eslabón móvil 2 las juntas de pasadores entre
con respecto al eslabón 1. eslabones.