FACULTAD DE INGENIERÍA U.Na.M.

Alumno/s:
• Asignatura: MECANISMOS DE MÁQUINAS BENITEZ, José Alfredo,
PROCOPIO, Cristian Ariel
Fecha: 06/09/2022 VISENTINI, Gian Stefano
• TP N°1: Mecanismos
Articulados Vence: 20/09/2022 Vº
Bº:
PROBLEMA N°1

La figura 1 muestra un mecanismo de mando tipo Flap (patente Boeing, año 1974). Se pide
analizar la movilidad del mecanismo.

Figura 1

Resolución

La movilidad se define como:

𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2 ∗ 𝐽1 − 𝐽2

Donde:

n es el número de eslabones

𝐽1 es el número de pares cinemáticos inferiores.

𝐽2 el número de pares cinemáticos superiores.

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Para analizar la movilidad del mecanismo en cuestión, se procedió primeramente
identificando con un numero en negro a los eslabones que forman los mecanismos y luego
identificando con números en rojo cuantos y de que tipo son los pares cinemáticos
presentes en cada uno. Luego se procedió a elaborar un modelo simplificado solo indicando
los eslabones y los pares cinemáticos.

En principio, este Flap se denomina Flap de Fowler, y fue inventado por Harlan D. Fowler
en 1924. Este tipo de flap tiene la particularidad de que cuenta con una posición intermedia,
en donde el extremo del flap puede ser controlado por separado del resto del mecanismo.

Figura 2

Este movimiento secundario es impulsado por el vástago que se muestra en la figura 1. Sin
embargo, como también ilustra la figura 1, en el despliegue completo del flap, que es lo
que pide la consigna, el vástago no entra en juego en el funcionamiento del mecanismo, si
no, actúa como una barra rígida. (Ver figura 3)

Figura 3 - No hay modificación de la longitud en el vástago en la posición 1 y 2. Esto

también queda demostrado durante el movimiento del mecanismo, que se puede
visualizar en el siguiente link:
(https://www.youtube.com/watch?v=kKDMjc3l_gw&ab_channel=Lesics )

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 Figura 3 - mecanismo en Solidworks

Figura 5 - esqueleto simplificado del mecanismo en Solidworks

Esquema 1, indicando los eslabones en negro

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 Esquema 2, indicando los pares cinemáticos en rojo

El resultado de la movilidad igual a 1 nos indica que con solo un movimiento de entrada la
salida o movimiento de los demás eslabones están definidas.

PROBLEMA N°2

Con el cuadrilátero construido (mecanismos de cuatro barras) por el grupo, se pide analizar:

• ¿Es un mecanismo Grashof? O no Grashof?. Justifique su respuesta

• Grafique los valores extremos de los ángulos de transmisión.

• Grafique las posiciones de agarrotamiento.

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• Dibuje las inversiones cinemáticas.

Desarrollo:

Se consideró cuatro eslabones como se ve en el siguiente esquema hecho en SolidWorks

siendo las dimensiones en milímetros [mm].

Figura 6 – Mecanismo real y mecanismo digital en solidworks

En el sistema uno de los eslabones es de longitud variable para poder observar tres
situaciones que se podrían dar. Teóricamente, en el caso de que el eslabón variable sea
mayor a 80 mm sería un mecanismo de “no Grashof”, si es de 80 mm sería un límite de
mecanismo de Grashof y si es menor a 80 cumple la ley de Grashof”

Ahora a modo de resolución, se optó por el mecanismo que cumple la ley de Grashof, para
resolver la práctica. A continuación, se presenta el mecanismo adoptado

Figura 7- Dimensiones del mecanismo.

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INCISO A

La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una
articulación de revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra más
corta y la barra más larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras
restantes

(1): Eslabón de los soportes fijos: 72 mm

(2): Eslabón más corto: 48 mm

(3) y (4) Resto de los eslabones: 64 mm

Entonces para que un mecanismo sea de Grashof debe cumplir la siguiente condición

(𝟏) + (𝟐) ≤ (𝟑) + (𝟒)

𝟕𝟐𝒎𝒎 + 𝟒𝟖𝒎𝒎 ≤ 𝟔𝟒𝒎𝒎 + 𝟔𝟒𝒎𝒎

𝟏𝟐𝟎𝒎𝒎 ≤ 𝟏𝟐𝟖𝒎𝒎

Como se cumple la definición, este conjunto de eslabones es un mecanismo de Grashof,

por lo tanto, el eslabón corto puede dar vuelta completa (manivela), como se podrá
observar en la siguiente figura.

Figura 8 – Inversión cinemática 1 - manivela-balancín

INCISO B- Grafique los valores extremos de los ángulos de transmisión

El valor extremo de transmisión máximo se da cuando el eslabón acoplador y el eslabón de

salida forman un ángulo de 90° entre ellos.

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 Figura 9 – Posición del ángulo de transmisión máximo

Valor extremo máximo del ángulo de transmisión

umáx = 90°

Los valores extremos mínimos del ángulo de transmisión ocurrirán cuando la manivela sea
colineal con la bancada, por lo tanto, en el mecanismo dado, esto ocurrirá cuando dichos
eslabones se encuentren colineales y traslapados.

Para el caso en el cual la manivela y la bancada son colineales:

Figura 10 – Posición del ángulo de transmisión mínimo

Valor extremo mínimo del ángulo de transmisión

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 µ𝒎í𝒏𝟏 = 𝜸𝟏 = 𝟏𝟏, 𝟕𝟐°

Para el caso en el cual la manivela y la bancada están traslapados:

Figura 11 – Posición del ángulo de transmisión mínimo

𝜸𝟏 = 𝟏𝟏𝟎, 𝟕𝟒°

Valor extremo mínimo del ángulo de transmisión

µ𝒎í𝒏𝟐 = 𝟗𝟎 − 𝜸𝟐 = 𝟗𝟎° − 𝟏𝟏𝟎, 𝟕𝟒° = −𝟐𝟎, 𝟕𝟒°

INCISO C - Posiciones de agarrotamiento

Para que en el mecanismo exista una posición de agarrotamiento, el ángulo de transmisión

µ debe ser 0° u 180°, es decir, que el eslabón acoplador y el de salida sean colineales, de tal
manera que el ángulo Ѳ𝟐 sea un máximo. Si esto ocurre, se producirá un atascamiento en
el mecanismo que puede deberse al cambio de sentido de giro de uno de los eslabones
móviles.

Figura 12 – Relación entre el ángulo de agarrotamiento y ángulo de transmisión

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En el mecanismo propuesto, dado que es Grashof, y, además, el eslabón de entrada es el
que da una vuelta completa (tipo manivela), no existe posiciones de agarrotamiento, esto
se debe a que el ángulo de transmisión nunca alcanza los valores extremos nombrados
anteriormente.

Para poder determinar posiciones de agarrotamiento, realizamos una inversión cinemática

en el cual ahora el mecanismo no es del tipo manivela, de esta manera se producen
posiciones de agarrotamiento.

Posición de agarrotamiento numero 1

Figura 13 – Posición de agarrotamiento 1

El ángulo para el cual se da la posición de agarrotamiento es:

Ѳ𝟐 = 𝟏𝟏𝟎, 𝟕𝟒°

Posición de agarrotamiento numero 2

Figura 14- Posición de agarrotamiento 2

El ángulo para el cual se da la posición de agarrotamiento es:

Ѳ𝟐 = 𝟏𝟏, 𝟕𝟐°

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INCISO D - Inversiones cinemáticas

El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre
de inversión cinemática. En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno
de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la
cadena, es decir, n mecanismos diferentes.

Con el eslabón 2 como fijo obtenemos un sistema doble manivela.

Figura 15 - Inversión cinemática 2 - doble manivela

Con el eslabón 3 como fijo obtenemos el sistema de manivela-balancín.

Figura 16 - Inversión cinemática 3 - manivela-balancín

Con el eslabón 4 como fijo obtenemos el sistema de doble balancín

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 Figura 17 - Inversión cinemática 4, doble balancín

PROBLEMA N°3

El esquema del mecanismo mostrado en la Figura 18 tiene las dimensiones en milímetros.

Longitudes: eslabón 2 = 200; eslabón 3 = 650; eslabón 4 =260; eslabón 5=320. Distancia
vertical ente los centros de rotación de los eslabones 2 y 4 de 340 y distancia horizontal
ente el centro de rotación del eslabón 4 y el centro instantáneo de los eslabones 5 y 6, de
50. El ángulo respecto a la horizontal del eslabón 2 es de 45° Suponga que la velocidad
angular del eslabón 2, es de 20 rad/s; la aceleración angular del eslabón 2, es cero. Para la
posición mostrada se pide:

a) Ubique gráficamente todos los centros instantáneos.

b) Obtenga la velocidad en los puntos A, B y C utilizando:

b.1) el método gráfico de centros instantáneo.

b.2) el método gráfico de diferencia de velocidad.

Figura 18

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INCISO A- Ubique gráficamente todos los centros instantáneos.

En este ejercicio, tenemos un mecanismo de 6 eslabones, cuyas dimensiones se dan de

dato, en el mismo se ingresa un movimiento rotatorio a velocidad angular constante en el
eslabón 2 y se obtiene un movimiento lineal en el eslabón 6 respecto al eslabón 1.

Para la obtención de todos los centros instantáneos del mecanismo dado, se usa el Teorema
de Aronhold-Kennedy de los tres centros, que afirma que los tres centros instantáneos
compartidos por tres cuerpos rígidos en movimiento relativo, están sobre la misma recta.

𝑐𝑚
Se usa la aplicación GeoGebra, tomando como escala 𝛼 = 0,01 [𝑚𝑚] para graficar el

mecanismo.

Se parte primero, graficando un círculo y en el colocando tantos puntos como eslabones

tiene el mecanismo y mediante rectas, se conecta el par cuyo centro se ha identificado.
Esto se hace para tener presente que centros ya fueron identificados y cuales faltan. Lo
anterior se muestra en la figura siguiente.

Los que se hallaron a simple observación fueron:

Figura 19

Con estos centros ya identificados, se procede a ver que otro par pueden ser hallados. Los
primeros dos centros que se pueden hallar, usando el teorema de Aronhold-Kennedy son
el C13, que estará en la intersección de las rectas formadas por los centros C12-C23 con
C14-C43 y el C15 mediante la intersección de las rectas C16-C65 con la C14-C45. Luego el
resto de los centros se encuentran de la misma forma. La ayuda gráfica completa que se
usó se muestra en la figura siguiente.

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Figura 20

Figura 21

Figura 22

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 Figura 23

INSISO b - Obtenga la velocidad en los puntos A, B y C utilizando:

b.1) El método gráfico de centros instantáneo.

Para hallar las velocidades de los puntos A, B y C mediante el método grafico de los centros
instantáneos, se siguió los siguientes pasos:

• Primero se identificó los números de los eslabones cuya velocidad se conoce, que en
nuestro caso es el 2, luego el del eslabón cuya velocidad es incógnita, en nuestro caso
es el 5 ya que este contiene a los puntos B y C y por último el del eslabón de referencia,
que para nosotros es el 1.

• Una vez que se identificó los 3 eslabones anteriores, se procedió a identificar los 3
centros de rotación que están asociados a estos eslabones, es decir el C12, C15 y el C25.
Mediante estos tres centros, se traza la línea de los centros, en nuestro caso es de color
rojo y con líneas discontinuas.

Figura 24

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• Se procede a hallar la velocidad del punto A con los datos que nos dan.

𝑉𝐴 = 𝜔2 ∗ ̅̅̅̅̅̅
𝐶12 𝐴
1 𝑚
𝑉𝐴 = 20 [ ] ∗ 0,2[𝑚] = 4 [ ]
𝑠 𝑠

Esta velocidad que es tangencial al punto A, se traslada, mediante una circunferencia de

radio ̅̅̅̅̅̅
𝐶12 𝐴 y con centro en 𝐶12 sobre la línea de los centros, dando el punto 𝐴′ cuya
velocidad es 𝑉𝐴′ y módulo de dicha velocidad es igual al de 𝑉𝐴 .

Si se supone que el centro instantáneo común entre los eslabones 2 y 5, es decir 𝐶25 es un
punto perteneciente al eslabón 2, trazando una recta que pase por el extremo del vector
velocidad de 𝑉𝐴′ y por 𝐶12 (recta d de color marrón y línea discontinua), se puede hallar la
velocidad del centro 𝐶25 .

𝑚
𝑉𝐶25 = 5,93 [ ]
𝑠

Figura 25

Una vez que se conoce la velocidad del centro común C25, se considera a este como un
punto perteneciente al eslabón 5. Entonces si se traza una recta que pase por el extremo
del vector velocidad de 𝑉𝐶25 y por el centro instantáneo 𝐶15 (recta f de color marrón y líneas
discontinuas), proyectando los puntos B y C sobre la línea de los centros, se puede saber las
velocidades de los puntos B’ y C’, cuya velocidad tiene igual modulo que las de los puntos
B y C.

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 Figura 26

𝑚
𝑉𝐵 = 3,97 [ ]
𝑠
𝑚
𝑉𝐶 = 1,45 [ ]
𝑠

Figura 27

b.2) El método gráfico de diferencia de velocidad.

Para hallar las velocidades de los puntos A, B y C mediante método gráfico de diferencia de
velocidad:

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Primero se parte calculando la velocidad del punto A mediante la ecuación:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐶21 + 𝑉𝐶21𝐴
Cómo el punto C21 es fijo, su velocidad es cero, entonces tenemos:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐶21 𝐴
𝑉𝐴 = 𝜔2 ∗ ̅̅̅̅̅̅
𝐶12 𝐴

1 𝑚
𝑉𝐴 = 20 [ ] ∗ 0,2[𝑚] = 4 [ ]
𝑠 𝑠
𝑚
𝑠
Ahora, se escoge un punto de referencia 𝑂𝑣 y una escala para las velocidades 𝛽 = 1[ 𝑐𝑚 ].

A partir de este punto 𝑂𝑣 se traza el vector 𝑉𝐴 en la dirección de esta como se muestra a

continuación:

Figura 28

Para hallar la velocidad del punto B hacemos:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐴𝐵 = 𝑉𝐶41 + 𝑉𝐶41 𝐵

Donde la 𝑉𝐶41 = 0 por ser un punto inmóvil.

Gráficamente el primer sumando nos dice que, para hallar 𝑉𝐵 , en el extremo del vector 𝑉𝐴 ,
̅̅̅̅ .
hay que trazar una recta perpendicular a 𝐴𝐵

̅̅̅̅̅̅
Luego el segundo sumando nos dice que la 𝑉𝐵 es igual a 𝑉𝐶41𝐵 que es perpendicular a 𝐶 41 𝐵 .

Entonces una vez hecho todo esto gráficamente, en el punto donde se interceptan recta
perpendicular a ̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅
𝐴𝐵 y la perpendicular a 𝐶 41 𝐵 , sabemos que esta el extremo del vector 𝑉𝐵 .

Figura 29

Para hallar la velocidad del punto C hacemos:

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 𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵 = 𝑉𝐶16 + 𝑉𝐶16 𝐶

Procediendo de la misma forma que en el caso anterior, obtenemos:

Figura 30
𝑚
𝑉𝐶 = 1,44 [ ]
𝑠
𝑚
𝑉𝐵 = 3,98 [ ]
𝑠

Problema N° 4

El Mecanismo de la Figura 31 tiene O2A = 0.8, AB = 1.93, AC = 1.33 y descentrado = 0.38

pulg. El ángulo de la manivela en la posición mostrada es de 34° y el ángulo BAC = 38°.
Encuentre las aceleraciones en los puntos A y B en la posición mostrada con ω2 = 15 rad/s
y α2 = 10 rad/s2 en las direcciones mostradas.

INSISO A - Con el método gráfico de diferencia de aceleración

Figura 31

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En este ejercicio se tiene un mecanismo cuyas dimensiones se dan de dato y se sabe que el
movimiento ingresa por el eslabón 2 y sale por el eslabón 4 con movimiento lineal.

Se procede a calcular las aceleraciones en los puntos A y B sabiendo la velocidad angular y

aceleración angular del eslabón 2.

𝑖𝑛
Primero se procede a dibujar el mecanismo en GeoGebra, usando la escala 𝛼 = 1 [𝑐𝑚]

Figura 32

Para calcular la aceleración en el punto A usamos la siguiente ecuación:

𝑇 𝑁
𝐴𝐴 = 𝐴𝑂12 + 𝐴𝐴𝑂 + 𝐴𝐴𝑂

Donde:

𝑇
𝐴𝐴𝑂 = ̅̅̅̅
𝑂𝐴 ∗ 𝛼2

𝑇
1 𝑖𝑛
𝐴𝐴𝑂 = 0,8[𝑖𝑛] ∗ 10 [ 2 ] = 8 [ 2 ]
𝑠 𝑠
𝑁
𝐴𝐴𝑂 = 𝜔2 ∗ ̅̅̅̅
𝑂𝐴

𝑇
1 2 𝑖𝑛
𝐴𝐴𝑂 = (15 [ ] ) ∗ 0,8[𝑖𝑛] = 180 [ 2 ]
𝑠 𝑠
𝑖𝑛
𝑠 2
Usando una escala para la aceleración de 𝛾 = 10 [ 𝑐𝑚 ], si se grafica las componentes de la

aceleración en el punto A, se obtiene su magnitud.

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 Figura 33

𝑖𝑛 𝑚
𝐴𝐴 = 18,02[𝑐𝑚] ∗ 𝛾 = 180,2 [ 2 ] = 0,45 [ 2 ]
𝑠 𝑠

Ahora para saber las aceleraciones en el punto B, uso las siguientes ecuaciones:

𝐴𝐵 = 𝐴𝑂12 + 𝐴𝐵𝑂12

𝐴𝐵 = 𝐴𝑂12 + 𝐴𝑇𝐵𝑂12 + 𝐴𝑁
𝐵𝑂12

De la ecuación, la única aceleración que conocemos es la 𝐴𝑂12 , lo que no es suficiente para

hallar la aceleración de del punto B. La aceleración normal que aparece en la ecuación
anterior depende de lo siguiente:

2
𝑉𝐵𝑂
𝐴𝑁
𝐵𝑂12 =
12
̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑂12

Entonces para hallar esta aceleración, es necesario conocer la velocidad 𝑉𝐵𝑂12 . Esta se
procede a hallar usando el método gráfico de diferencias de velocidades.

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴

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 Figura 34

Una vez halladas estas velocidades se calculan la aceleración Normal, dándonos el siguiente
valor:

𝑖𝑛 2
(11,07 [ 𝑠 ]) 𝑖𝑛 𝑚
𝐴𝑁
𝐵𝑂12 = = 50,02 [ 2 ] = 1,32 [ 2 ]
2,45[𝑖𝑛] 𝑠 𝑠

Figura 35

Sabiendo que las aceleraciones normales van en dirección contraria al vector radio, es decir
𝐴𝑁 ̅̅̅̅̅̅̅
𝐵𝑂12 tendrá dirección contraria a 𝐵𝑂12, podemos mediante el método grafico hallar la

aceleración en B.

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 𝐴𝐵 = 𝐴𝑂12 + 𝐴𝑇𝐵𝑂12 + 𝐴𝑁
𝐵𝑂12

Figura 36

𝑖𝑛 𝑚
𝐴𝐵 = 5,05[𝑐𝑚] ∗ 𝛾 = 50,5 [ 2 ] = 1,28 [ 2 ]
𝑠 𝑠

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