HOJA DE EVIDENCIA
División: (1)
Asignatura: (3) MECANISMOS
Nombre y número de control: (5)
Fecha de entrega: (6)
Competencia No.: (7)
Indicador de alcance: (9)
Evidencia de aprendizaje: (10)
Ingeniería en Mecatrónica Grupo: (2) 962 - M
Docente: (4) Daniel Misael Flores Arcos
ESTRADA SANTOS BRYAN DAVID 193113060
CHÁVEZ HERNÁNDEZ SAÚL 193113091
28_03_2022
1 Descripción: (8)
El alumno conoce y analiza los conceptos elementales de mecanismos
Práctica 2 – Criterios de Grashof
 DIRECCIÓN ACADÉMICA

Guía estructurada de evaluación

FO-205P11000-13
División: (1) Mecatrónica
Docente: (2) Daniel Misael Flores Arcos
Asignatura: (3) Mecanismos
Indicador de alcance(4) El alumno conoce y analiza los conceptos elementales de mecanismos
Nombre y número de ESTRADA SANTOS BRYAN DAVID 193113060 962-M
control: (5) CHÁVEZ HERNÁNDEZ SAÚL 193113091 Grupo: (6)

Evidencia de aprendizaje: (7) Práctica 2 – Criterios de Grashof

Indicaciones generales: (8)
Mediante la construcción de un mecanismo, identifica cada uno de sus componentes.

Criterios de evaluación: (9)

Investigación y tabla
Ponderación
Punto Criterios considerados
Puntuación SI NO TOTAL
1. Cuestionario previo 10
2. Mecanismo con identificación de sus partes 40
3. Diagrama cinemático 20
4. GDL 20
5. Conclusiones por equipo 10

TOTAL

Puntuación 1ª oportunidad 2ª oportunidad

Alcanzada(10)
 MANUAL DE PRÁCTICAS DE
TALLERES Y LABORATORIOS
FO-205P11200-07

DIVISIÓN: INGENIERÍA MECATRÓNICA

NOMBRE DE LA ASIGNATURA: MECANISMOS

NO. DE PRÁCTICA: 2

NOMBRE DE LA PRÁCTICA: CRITERIOS DE GRASHOF

GRUPO: 962-M EQUIPO:

ALUMNOS:

ESTRADA SANTOS BRYAN DAVID 193113060

CHÁVEZ HERNÁNDEZ SAÚL 193113091

FECHA: (DD) 28 /(MM) 03 /(AAAA) 2022.

OBJETIVOS

Conocer los diferentes movimientos que condiciona los criterios de Grashof.

INTRODUCCIÓN TEÓRICA

Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria para que al
menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:

"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos"

donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga y p, q son
las longitudes de las otras dos barras.

En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo puede
realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de ellos
en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la
ley), que se describen a continuación.

Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más
corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros completos
mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación alternativo
(balancín).

Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones distintas (sin
cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan mecanismos
simétricos siendo la línea de barra fija el eje de simetría. Así, en la siguiente figura existe un
botón "Configuración" que permite cambiar de una configuración a otra.

Practica No. 1
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 CUESTIONARIO PREVIO

1- Menciona los diferentes criterios de Grashof con su respectiva ilustración.

DOBLE-BALANCÍN
El caso de doble balancín o balancín-
balancín tiene el eslabón opuesto al más
corto del mecanismo de cuatro barras
como el marco. En esta configuración,
ninguno de los eslabones conectado al
marco será capaces de completar una
oscilación completa y oscilarán entre
límites o se balancearán.
DOBLE-MANIVELA
Una doble manivela o manivela-manivela
tiene la característica de que su eslabón
más corto lo constituye el marco. En este
mecanismo si uno de los eslabones rota
continuamente, el otro eslabón también
rotará de forma continua. Este
mecanismo también es llamado
mecanismo de eslabón de arrastre.

PUNTO DE CAMBIO MANIVELA-BALANCÍN

Este mecanismo tiene la peculiaridad de que la
suma de dos de los lados (el corto y uno de los
intermedios o el largo y uno de los intermedios) es
igual a la suma de los otros dos lados. Aquí el
mecanismo será de doble manivela o manivela-
balancín con punto de cambio, dos veces por
revolución de la manivela de entrada cuando todos
los eslabones se vuelvan colineales. En estos
puntos el comportamiento de salida es
indeterminado (ya que puede tomar cualquiera de
las dos configuraciones) por lo que se debe limitar el
movimiento para evitar estos puntos.
Este mecanismo tiene la particularidad
de que el eslabón más corto se
encuentra adyacente al marco. Si el
eslabón más corto es continuamente
rotado, el eslabón de salida oscilará
entre determinados límites.
Consecuentemente el eslabón más corto
es llamado manivela y el de salida es
llamado balancín. El mecanismo de
limpia parabrisas es de este tipo.

TRIPLE BALANCIN

Este es el último caso de la tabla mostrada previamente. Aquí ninguno de los

eslabones es capaz de completar una rotación completa y todos se balancean.

Practica No. 1
3/4
 2- Para que se cumplan los criterios ¿Qué condiciones tienes referente a las longitudes de los
eslabones?

Para el mecanismo doble manivela se tiene el criterio ……………..s + l < p + q

Para el mecanismo manivela balancín ……………………………….s + l < p + q
Para el mecanismo doble balancín …………………………………...s + l < p + q
Para el mecanismo punto de cambio ………………………………...s + l = p + q
Para el mecanismo triple balancín ……………………………………s + l > p + q

3- Menciona 3 aplicaciones de los criterios de Grashof.

MAQUINA DE COCER MECANISMO MANIVELA BALANCÍN

Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay electricidad, en la que
el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín, que se transmite a una rueda conectada
mediante una polea a la máquina de coser.

LIMPIA PARABRISAS MECANISMO MANIVELA BALANCIN

El mecanismo de los limpiaparabrisas. En este, un motor va conectado a la barra manivela que

realiza giros completos, transmitiendo un movimiento de balancín a la barra que mueve el primer
cepillo del sistema.

PANTÓGRAFO MECANISMO PUNTO DE CAMBIO

El pantógrafo es un instrumento de dibujo que se usa para copiar y ampliar imágenes. Está
basado en un mecanismo de cuatro barras, en el que hay cuatro articulaciones que forman los
vértices de un paralelogramo.

Practica No. 1
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 4- Si el eslabón más grande es fijo, ¿Qué tipo de movimiento genera?

Si el eslabón más corto “s” es adyacente al fijo como se muestra en las siguientes imágenes, se
obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. El eslabón “s” es la
manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabón “p”, que solo puede oscilar entre
ciertos límites, es el oscilador.

5- Revisar si este mecanismo cumple la ley de Grashof, y a que clase pertenece.

Eslabón 1=7 Eslabón 2=9 Eslabón 3=3 Eslabón 4=9

S +L < P + q

Practica No. 1
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 6- ¿Cuantos grados de libertad tiene la figura anterior?

1 Grado De Libertad (GDL)

MATERIAL Y EQUIPO

- Armado de mecanismo de 4 barras (cartón, palos de madera, etc.)

- Software Working Model

DESARROLLO EXPERIMENTAL

Realizar en programa Working model los diferentes tipos de mecanismos de 4 barras según
las condiciones de Grashof, darle seguimiento al movimiento que realiza el eslabón para
corroborar que es el mecanismo aplicado.

Practica No. 1
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Colocar una captura de cada mecanismo realizado en working model.

Colocar una imagen del mecanismo físico con la posición de cada criterio de Grashof que
permita el movimiento del mecanismo.

PUNTO DE
CAMBIO

MANIVELA
BALANCÍN

& DOBLE DOBLE

BALANCÍN MANIVELA

TRIPLE
BALANCÍN

Practica No. 1
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 CUESTIONARIO FINAL

1- Realizar un video con los movimientos de su mecanismo físico, anexar a la entrega de esta
práctica.

2- Anexar un solo archivo de working model con los 5 movimientos de los criterios de Grashof,
colocando el nombre del movimiento y su formula de cumplimiento. Colocar un cuadro de texto
con su nombre completo y grupo.

3- Hacer su reporte (llenando este formato y anexando sus evidencias) con su respectivo
formato de entrega de evidencias y posteriormente este.

CONCLUSIONES

Elabore un resumen que muestre las conclusiones a las que haya llegado después de realizar
todas las actividades de esta práctica.

Hacer este tipo de análisis con mecanismos de cuatro barras es sumamente importante ya que
es un mecanismo muy simple y por lo tanto representa una solución barata y confiable para
realizar un determinado trabajo, se logró demostrar la aplicación de la ley de Grashof
proponiendo longitudes para eslabones y observando su movimiento rotatorio en los mecanismos
físicos y en el software, lo aprendido en clase se aplica tanto en la teoría como en la practica ,
esto posteriormente nos servirá en la industria como ingenieros mecatrónicos.

Practica No. 1
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