1
Tema 2. Inversiones, paradojas y criterio de
Grashoff
Msc Camilo González Olier
Universidad Simón Bolívar, Barranquilla, Colombia
2
Preguntas preliminares
• ¿Qué entendemos por paradoja?
Lectura sugerida: Capitulo 2. Fundamentos de cinematica ; Libro: Diseño de maquinaria, Robert
Norton.
Paradojas
• El criterio de gruebler no presta atención al tamaño y forma de los eslabones. Por este motivo La
ecuación de grados de libertad, puede producir resultados incorrectos para ciertos mecanismos.
Ninguna de las ecuaciones de grados de libertad planteadas hasta la fecha son capaces de
corregir las paradojas, la clave para analizar este tipo de mecanismos, es conocer previamente las
paradojas.
Ejemplos de paradojas
Ejemplos de paradojas
Importancia del mecanismo de 4 barras
Es bien conocido en la teoría de mecánica de maquinas que el eslabonamiento de cuatro barras
es el mecanismo articulado más simple posible para movimiento controlado con grado de
libertad. Este mecanismo se encuentra en distintas formas tales como la de manivela-oscilador,
manivela-corredera y la de leva y seguidor, convirtiéndolo en el mecanismo más común y
omnipresente utilizado en maquinaria, siendo la primera opción que debe considerarse en un
diseño. La sencillez es la marca de un buen diseño, puesto entre menor cantidad de partes
requiera el sistema, en general será la solución menos cara y más confiable.
Mecanismo de 4 barras
Manivela: Es aquel eslabón que puede dar una
rotación completa. Este eslabón será el eslabón
mas corto (sin incluir tierra). Para la imagen
mostrada este seria el eslabón 2.
Acoplador o biela: Es el eslabón que conecta los
eslabones que están articulados a tierra. Para la
imagen mostrada, seria el eslabón 3.
Balancín o seguidor: Es aquel eslabón que no da
una rotación completa (sin incluir tierra). Para la
imagen mostrada, este seria el eslabón 4.
Variantes de un mecanismo de 4 barras
Variantes de un mecanismo de 4 barras
Mecanismos de movimiento intermitente
Condición de Grashof
La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el comportamiento
de rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado sólo
en las longitudes de los eslabones. Sea S la longitud del eslabón mas corto, L la longitud del
eslabón mas largo, P y Q las longitudes de los eslabones restantes la condición de Grashof se
expresa de la siguiente manera:
A los mecanismos que satisfacen esta condición, se consideran de cadena cinemática clase I. Si
no se satisface esta desigualdad, el mecanismo se considerara de clase II y el eslabonamiento
no es Grashof. Cuando se cumple la igualdad S+L=P+Q se considera una cadena cinemática de
clase III.
Cadenas cinemáticas de clase I
Cuando se tiene un mecanismo de clase I, hay 3 escenarios:
• Si se fija un eslabón adyacente al mas corto, se obtendrá un mecanismo manivela-balancín.
• Si se fija el eslabón mas corto se obtendrá un mecanismo de doble manivela.
• Si se fija el eslabón opuesto al mas corto se obtendrá un mecanismo de doble balancín.
A estas diversas configuraciones se les conoce como inversiones.
Cadenas cinemáticas de clase I
Cuando se tiene un mecanismo de clase I, hay 3 escenarios:
• Si se fija un eslabón adyacente al mas corto, se obtendrá un mecanismo manivela-balancín.
• Si se fija el eslabón mas corto se obtendrá un mecanismo de doble manivela.
• Si se fija el eslabón opuesto al mas corto se obtendrá un mecanismo de doble balancín.
A estas diversas configuraciones se les conoce como inversiones.
Cadenas cinemáticas de clase I
Cadenas cinemáticas de clase II y clase III
• Cuando se tiene un mecanismo de clase II el mecanismo se considera triple balancín, ya que
ninguno de los eslabones puede dar una oscilación completa.
• Para el caso de las cadenas cinemáticas de grado III, este se conoce como el caso especial
de Grashof. Todas las inversiones son dobles manivelas o manivelas balancín, sin embargo
cuando los eslabones se vuelvan colineales, habrá dos posibles configuraciones que podrá
tomar el mecanismo, lo cual lo vuelve indeterminado.
Cadenas cinemáticas de clase I
Ejercicio en clase
Dibujar el diagrama cinemático del mecanismo
mostrado en pantalla. Asumir que la línea que une L1=150 mm
los puntos O2 y O4 tiene una inclinación de 30° L2= 100 mm
horarios con respecto al eje x negativo. L3= 125 mm
L4= 140 mm
Valide la condición de Grashof
Dibujar todas las inversiones del mecanismo y
especifique si es manivela-balancín, doble manivela
o doble balancín.
Ejercicio en clase (medidas en mm)
Ejercicio en clase
Medidas en mm Medidas en in
