INSTITUTO TECNOLOGICO DE TIJUANA.

INGENIERIA ELECTROMECANICA.

Análisis y síntesis de mecanismos

ING. Marco Antonio Martínez Manríquez
Santos Cortez Daniel
18210325
Tarea 15. Síntesis analítica de mecanismo de 4 barras

TIJUANA BAJA CALIFORNIA, MÉXICO.

15/06/2021
a) Diseño de un mecanismo de cuatro barras como generador de
trayectorias
En un mecanismo de eslabonamientos como el de cuatro barras, el análisis
cinemático puede realizarse por medio de un esquema de lazos vectoriales, tal
como se muestra en la figura. De acuerdo a esta técnica, cualquier posición del
mecanismo mantiene la ecuación vectorial.

Considerando un mecanismo de cuatro barras como un sistema generador de

trayectoria, el problema de síntesis de posición se limita a determinar las
dimensiones adecuadas de las barras, que hacen que un punto P conocido se
ubique en algún momento, durante un ciclo de la manivela, sobre cada uno de
los puntos de precisión definidos. Bajo este enfoque, el problema de
optimización contiene solamente cuatro variables de diseño (r 1, r2, r3 y r4). No
obstante, este tipo de planteamiento, restringido en grados de libertad, no
permite la síntesis de mecanismos con trayectorias complejas, como por
ejemplo el caso de los dos segmentos rectos de la figura 2. Así mismo, este
limitado planteamiento no ofrece la posibilidad de imponer un orden en el
seguimiento de los puntos de precisión durante el ciclo de la manivela
(generación de función). Con el fin de solucionar la primera de las limitantes
mencionadas anteriormente, se pueden adicionar cinco variables de diseño o
grados de libertad a la síntesis. Dos de estas variables se relacionan con la
posibilidad de dar un corrimiento (offset) del centro de giro de la manivela con
respecto al origen del sistema coordenado global X-Y (ver parámetros a y b en
la figura 1). Una tercera variable incorpora la posibilidad de introducir una
inclinación al vector posición 1 (ver parámetro θ1 en la figura 1), en tanto que
las últimas dos permiten parametrizar
 la posición del punto P
respecto a la junta
articulada de la
manivela y el
acoplador (ver
variables rp αp en la
figura 1). La
incorporación de estos
grados de libertad
adicionales a la
síntesis, agregará
nuevas
configuraciones del
mecanismo al dominio
de diseño, las cuales
trayectorias complejas y diversas.
permiten alcanzar

Así, la síntesis de trayectoria puede ser expresada como un problema de

optimización tal como se muestra:

Donde f describe cualquier función objetivo que defina una métrica de la

cercanía de las coordenadas de los puntos requeridos con respecto a la
trayectoria descrita por el punto P durante un ciclo de la manivela. Esta función
normalmente tiene la forma de una función de error [6]. En primera instancia,
se puede definir una función de error mediante la sumatoria de los cuadrados
de las distancias mínimas entre cada uno de los puntos de precisión y la
trayectoria generada por el punto P, tal como se plantea en la ecuación:

Donde di es la mínima distancia entre el i-ésimo punto de precisión y la

trayectoria generada por el mecanismo dimensionado; en tanto que n es el
número de puntos de precisión empleados para la síntesis. Dado que este
planteamiento puede llevar a mecanismos con posiciones intermedias de
agarrotamiento, es decir, configuraciones en las que es imposible ir desde un
punto de precisión al siguiente, se hace necesario introducir en el problema
nuevas restricciones que limiten correctamente el espacio de solución. La
primera restricción introducida, se trata de la ley de Grashof, la cual permite
asegurar la rotación completa de por lo menos uno de los elementos del
mecanismo. Esta condición se expresa por medio de la inecuación

Definición de la distancia mínima entre el punto de

precisión requerido y la trayectoria trazada.

Donde l1 es la mayor de las longitudes de los eslabones, l 4 es la menor de las

longitudes de los eslabones, en tanto que l 2 y l3 son las longitudes de los dos
eslabones restantes.
De igual forma se necesita limitar el dominio de diseño de manera que se
eliminen las longitudes de eslabones negativas, así como las longitudes que
excedan un valor máximo definido por el diseñador. Reuniendo lo anterior,
además de otras consideraciones geométricas, el problema de optimización
ahora se puede escribir tal como en la expresión.
Donde rmax ,rpmax ,amin ,amax ,bmin, y bmax, definen los valores limites superior e
inferior de las variables de diseño correspondientes.

b) Consideraciones prácticas en síntesis de mecanismos.

Con los métodos de síntesis estudiados, conseguiremos unos mecanismos que
pueden alcanzar puntos de precisión especificados. Pero una vez llevado a la
construcción el prototipo, podemos descubrir con sorpresa, que el mecanismo
sintetizado no es capaz de satisfacer los requisitos cinemáticos del diseño.
Esto suele deberse a tres tipos de problemas o “defectos”, que pueden hacer
que el mecanismo sea inadecuado para la función diseño:
 Defectos de ramificación.
Para entender este problema, consideremos el mecanismo de cuatro barras
O2-A-B-O4 que se muestra en la siguiente figura:

En ella se puede observar que sin mover el eslabón de entrada O2A y con
la misma longitud de eslabones, es posible configurar el mecanismo según
la versión O2-A-B’-O4. Estas dos configuraciones se denominan ramas del
mecanismo, y una vez ensamblado según una rama, no es posible moverse
en la otra, a menos que se desarme físicamente. Las técnicas de síntesis,
lamentablemente no distinguen entre una y otra rama. Por ello es necesario
verificar el mecanismo después de la síntesis, para comprobar que cumple
todos los puntos de precisión en una de las ramas.

 Defectos de orden
Este defecto solamente ocurre en generación de trayectoria y en la guía de
cuerpos, cuando se ha especificado más de tres puntos de precisión.
Consideremos por ejemplo el caso de la siguiente figura, y supongamos
que al diseñador le interesara que los puntos se recorrieran en la secuencia
1-2- 3-4 (trayectoria con línea continua). Desafortunadamente podemos
encontrarnos con que mecanismo sintetizado funcione según la secuencia
1- 3-2-4 (trayectoria con línea discontinua).
 Defecto de Grashof
El último defecto que vamos a analizar, requiere que recordemos la Ley de
Grashof, a través de la cual podíamos predecir la capacidad de rotación
relativa de los eslabones de entrada y salida en un mecanismo de cuatro
barras articuladas. Teniendo en cuenta que con bastante frecuencia, es
necesario accionar el mecanismo desde una fuente de entrada con giro
completo, como puede ser un motor eléctrico.

En estos casos, es necesario por tanto que el eslabón de entrada de

nuestro mecanismo gire completamente, es decir que nuestro mecanismo
sea del tipo Grashof. Si como se muestra en la anterior figura, el
mecanismo sintetizado no es de Grashof, decimos que el mecanismo
adolece del defecto Grashof, y por tanto aunque cumpliese con los puntos
de precisión prescritos, no nos serviría para resolver nuestro problema.