FACULTAD DE INGENIERÍA.

1228-LM4708 MECANISMOS 1328.

PROYECTO FINAL.

IMPLEMENTACIÓN DE UN MECANISMO 4R CON

CUERPO RÍGIDO Y UN MECANISMO DE LEVA
SINTETIZADOS PARA RESOLVER UN PROBLEMA DE
INGENIERÍA.
PROBLEMA A RESOLVER.

COLOCACIÓN DE UN ADITAMENTO (‘TOPPING’) A UN

POSTRE DE MANERA SEMIAUTOMATIZADA.

DISEÑADORES DEL SISTEMA:

CARDOSO ENRIQUEZ JULIO ALFREDO. / ING. MECATRÓNICA

NAVA SORIANO JORGE LUIS. / ING. MECATRÓNICA.

ASESOR. M.I. EPIFANIO VARGAS ALCARAZ.

SEMESTRE OTOÑO 2022

ENTREGA: 18 DE NOVIEMBRE DE 2022.

CERTIFICADO DE AUTENTICIDAD Y ORIGINALIDAD.

En congruencia e identificándonos en los principios institucionales

de la Universidad referentes al compromiso con la búsqueda de la
verdad con rigor científico, la formación en libertad y en la
responsabilidad y sabiendo la importancia de la valoración del
trabajo bien hecho con sentido de excelencia; con la entrega del
presente proyecto, los autores del proyecto Cardoso Enriquez Julio
Alfredo y Nava Soriano Jorge Luis certificamos que el presente
trabajo fue estrictamente elaborado por nosotros y que COMETER
ACTOS DESHONESTOS puede resultar en la baja definitiva de la
Universidad.

El trabajo presentado es original y se tomaron de referencia las

fuentes bibliográficas que se encuentran debidamente citadas.

Cardoso Enriquez Julio Alfredo Nava Soriano Jorge Luis

ÍNDICE

1. Objetivo ………………………………………………pág. 3
2. Introducción …………………………………………pág. 3
3. Planteamiento del problema ………………………..pág. 4
4. Desarrollo (memoria de cálculo) …………………...pág. 5
5. Resultados (simulación final y reporte de construcción del
prototipo) ……………………………………………pág. 18
6. Conclusiones …………………………………………pág. 32
8. Bibliografía …………………………………………...pág. 32
*** RÚBRICAS. (4 PÁGINAS)
OBJETIVO.

Diseño de una máquina compuesta por dos mecanismos: uno de

cuatro barras que conduce un cuerpo rígido y uno de leva. Se
desea que mediante un dispensador activado por la leva se
suministre un topping a un postre conducido que pasará por él en
una posición inicial y lo dejará en la posición final.

INTRODUCCIÓN.

Agregar una cubierta a un postre es una actividad que se realiza

frecuentemente ya que permite complementar los sabores con el del
producto que se añade. Cuando se desea agregar un topping existe
una variedad de posibilidades, entre los que se encuentran los
líquidos caramelizados, la cajeta, el chocolate, entre otros.

Los postres tienen una alta demanda, lo cual se puede apreciar en

los centros comerciales de cualquier ciudad. Dependiendo cuál sea
la temporada del año, pueden preferirse unos u otros, pero al menos
una vez al año la mayoría de las personas consume un postre. Así,
las largas filas en los centros comerciales para adquirir un postre
pueden generar estrés, volviendo un momento agradable a un
tiempo de espera para poder disfrutar el producto.

Con la máquina se puede automatizar el proceso de añadir el

topping al postre, ya que el mecanismo de cuatro barras permite
transmitir el movimiento del motor al que se desea tenga el cuerpo
rígido de forma cíclica. En tanto, la leva permite funcionar como una
válvula que activa y desactiva al dispensador según la posición en la
que se encuentre el postre y puede ser activada-desactivada
mediante el botón colocado en el circuito.
 Figura. Bosquejo de la máquina a realizar.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se realiza la síntesis de los dos mecanismos conociendo que los

puntos por los que se desea pase el cuerpo rígido que se desea
conducir y los respectivos ángulos que se desea tenga son:

𝑅1 = (0, 0) δ = 90°
𝑅2 = (− 10, 15) δ = 45°
𝑅3 = (− 25, 20) δ = 75°

Una vez sea sintetizado el mecanismo de 4 barras por conducción

de cuerpo rígido, se procede a realizar la síntesis de la leva que se
desea cumpla con la ley fundamental de las levas, observando los
diagramas SVAJ, donde la posición, la velocidad y la aceleración
deben ser continuos, mientras que el jerk debe estar definido para
todo el dominio. Por la función que se desarrolla, se determinó que
la leva tendrá subida cicloidal y bajada polinómica de quinto grado
de 20 a 40 mm y viceversa.
DESARROLLO
RESULTADOS.

Iteración 1
Iteración 2

Iteración 3

Iteración 4
Iteración 5

Iteración 6

Iteración 7
Iteración 8

Iteración 9
Iteración 10

Análisis de las 10 iteraciones

Podemos observar que los 10 mecanismos de las 10 iteraciones son
seguros, sin embargo podemos observar que dentro de la iteración
número 8 y número 9 el mecanismo no pasa por los puntos
asignados, en cambio de la iteración 1 a la 7 y saltando a la número
10 el mecanismo si pasa por los puntos, es balancín manivela y
además es seguro. Los cambios más notorios son las posiciones de
las tierras y las dimensiones, puesto que dentro de las primeras
iteraciones el mecanismo era demasiado grande para reconstruirlo
en el prototipo físico, decidimos buscar el mecanismo más pequeño
para los requerimientos, sumado a eso las posiciones de las tierras
no eran las adecuadas para el prototipo físico, por lo que también
era un factor añadido a la dificultad del problema. Sin embargo
como podemos observar ya en la iteración 10, el mecanismo se
encuentra ya con unas dimensiones más reales y las tierras bien
posicionadas para el uso que le dimos.

Geogebra
De acuerdo con la tabla de al análisis de movilidad avanzado el
mecanismo de manivela balancín y de acuerdo con la tabla de
Barker es del tipo 2, clase I-2, designación de Barker es:
manivela-balancín-balancín de Grashof, código GCRR.
El mecanismo está escalado 1:2 para representar a la mitad de lo
que en realidad es
Posición 1

Aquí podemos ver la posición número 1 donde se pondrá el

postecillo. las coordenadas de la posición son (0,0i).
Posición 2

Esta es la posición número dos del geogebra donde dejará el

postrecillo para la degustación.
Posición 3
Esta es la posición número 3 del Geogebra y como podemos ver las
tres posiciones se encuentran alineadas, en esta posición se deja
caer el topping de preferencia.

Cognados
Los cognados están realizados en el simulador Geogebra, utilizando
la última iteración obtenida se realizó en el plano gráfico 2D un
procedimiento similar al realizado en clase. Obteniendo así los
mecanismos.
Prototipo Virtual.

Figura. Prototipo virtual 4R elaborado en SolidWorks.

Figura. Trayectoria donde se observa que el mecanismo 4R pasa por

los puntos.
Figura. Gráfico obtenido en el estudio de movimiento para el ángulo
de transmisión del prototipo de cuatro barras.

Figura. Mecanismo 4R en la primera posición.

 Figura. Mecanismo 4R en la segunda posición.

Figura. Mecanismo 4R en la tercera posición.

Cálculos de la leva
Para los cálculos de la leva tomamos 5 segmentos, siendo el primero
con accionamiento de paro, el segundo de subida cicloidal
el tercero de paro, el cuarto de bajada polinómica de quinto grado y
finalmente el quinto de paro. Definimos el primer segmento de paro
0° a 115 °, el segundo segmento de 116° a 140°, el tercer segmento de
141° a 150°, el cuarto segmento de 151° a 175° y el quinto de 176° a
360°.
 Gráfica de posición

Gráfica de Velocidad

Gráfica de aceleración
 Gráfica Jerk

Perfil de la leva
 Ensamble en 3D del mecanismo de la leva

a)

b)

c)
Figuras. Mecanismo de leva en SolidWorks con las respectivas
gráficas SVAJ.
a) Etapa de subida cicloidal donde la leva ha recorrido al menos la
mitad del trayecto de subida. En la posición mostrada, el ángulo
se encuentra aproximadamente en 124 grados y la subida se ha
completado en aproximadamente el 25%. La subida se da en un
rango de 115-140 grados.
b) Etapa de bajada polinómica de grado 5 (3-4-5). En la posición
mostrada, el ángulo se encuentra aproximadamente en 167 grados
y la subida se ha completado en aproximadamente el 50%. La
subida se da en un rango de 150-175 grados.
c) Etapa de paro (en bajada). En la posición mostrada el ángulo se
encuentra aproximadamente en 257 grados. El paro se da en un
rango de -185 a 115 grados.

La propuesta para la leva es buena y se considera que no pudo ser

mejor. De acuerdo con la bibliografía consultada, el desplazamiento
cicloidal produce una aceleración uniforme y golpeteo que se puede
tolerar para la función de subida; en tanto el desplazamiento
polinómico de grado 5 resulta en una buena combinación.

Tabla consultada en la bibliografía. Página 291.

Figura. Máquina que cumple con la función deseada cuando la leva
se encuentra en subida.

Figura. Máquina que cumple con la función deseada cuando la leva

se encuentra en subida.
Figura. Máquina que cumple con la función deseada cuando la leva
se encuentra en subida.

Figura. Prototipo virtual de la máquina. Como se puede apreciar en

esta y las anteriores imágenes cumple su función.
 Figura. Prototipo virtual de la máquina con el cuerpo rígido.

Prototipo físico
Para el prototipo físico utilizamos madera de 50x50cm para la base y
para los eslabones del mecanismo 4R utilizamos un triplay de 5 mm,
luego entonces utilizamos tornillos de 3/16 para unir los eslabones
entre ellos, utilizamos estas medidas para hacer del mecanismo lo
menos pesado posible. Para el mecanismo de leva también
utilizamos madera para el prototipo, intentamos que todos los
componentes fueran lo menos pesado posible. Utilizamos un motor
de 12V a un torque de 12 Kg cm para que el mecanismo tenga la
suficiente fuerza para moverse, implementamos el interruptor que
permite cortar la corriente del mecanismo así como un cable
conectado a la corriente que nos de 12V
En esta imagen podemos observar el prototipo ya ensamblado del
mecanismo 4R y el mecanismo de leva en la primera posición (0,0).
Esta es la posición número 2 del mecanismo ya ensamblado, como
podemos observar se encuentra el posición (-10,15) con el angulo de
inclinación de 45°.

Esta es la imagen del mecanismo prototipo en la posición 3, y de

acuerdo a nuestros datos establecidos se encuentra en la posición
(-12,10) con un ángulo de inclinación de 75°

CONCLUSIONES

Lo aprendido a lo largo del curso de Mecanismos en conjunto con la

exhaustiva investigación y las habilidades personales de cada uno
de los miembros del equipo empleadas en el desarrollo de un
trabajo como el que aquí se presenta, permitieron el desarrollo de
cada uno de los pasos aquí presentados para lograr que los dos
mecanismos diseñados (uno de leva y uno de cuatro barras con
acoplador y cuerpo rígido) actuando de forma síncrona cumplieran
la función planteada en el objetivo del proyecto.

Fue un reto muy interesante el lograr que la máquina diseñada

cumpliera con los requerimientos planteados desde el comienzo del
proyecto, ya que son muchos los obstáculos que aparecen a lo largo
del desarrollo debido a que se busca que el mecanismo resuelva un
problema real y no sólo hacer que se mueva.

Sobre la síntesis de conducción de cuerpo rígido, se puede concluir

que aunque aparecen varios mecanismos de cuatro barras que
cumplen con ser del tipo 2 (manivela-balancín) y seguros, como
diseñadores tuvimos que definir cuál era la mejor solución después
de varias iteraciones, ya que podrían aparecer algunas en las que
por las dimensiones de las barras no era realizable, o por las
posiciones en las que se encontraban no convenía poner en ese
lugar el mecanismo. Así, se determinó que la solución obtenida
conseguía lo buscado, ya que la relación dimensiones-puntos era
cercana, las dimensiones eran realizables y permitían satisfacer las
funciones que requería nuestro mecanismo de forma eficiente.

Sobre el mecanismo de leva, se comprendió la importancia que tiene

cada una de las partes del sistema como lo es el seguidor, que debe
ser capaz de mantener el vínculo entre el vástago y la leva, y la
misma leva que debe mantener siempre su contacto respetando la
ley fundamental de levas, por lo que la posición, la velocidad y la
aceleración del seguidor deben describirse como funciones
continuas y el jerk debe existir para todo el dominio [0, 2𝞹) para que
la leva pueda funcionar correctamente.

Se observa además que ambos mecanismos son clave para

conseguir la automatización de procesos, ya sea con la transmisión
de movimiento o con la temporización que describe un mecanismo
de leva.

BIBLIOGRAFÍA.
Norton, R. L. (2021). Diseño de maquinaria (6th ed.). McGraw-Hill Interamericana.
pp. 163-181, 284-291.