Mecanismos y Máquinas Descripción de mecanismos y elementos de máquinas

TEMA nº 2

Descripción de mecanismos y elementos

de máquinas

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Mecanismo de cuatro barras. Ley de Grashof

La Ley de Grashof afirma que, para un mecanismo articulado de cuatro barras, la
suma de las longitudes mayor y menor de
los eslabones no puede ser mayor que la b
suma de las longitudes de los dos
eslabones restantes, si se desea que al
menos uno de los eslabones pueda dar c
una rotación completa. Por tanto se debe
a
cumplir que:

a+d ≤c+b
d
en donde el eslabón más largo tiene la
longitud d, la del más corto es a y los
otros dos tienen las longitudes b y c.

De no cumplirse la condición anterior, ningún eslabón podrá realizar una rotación

completa. Hay que hacer notar que nada en la Ley de Grashof especifica el orden en el que
los eslabones se conectan, y por tanto, se está en libertad de fijar cualquiera de los cuatro
que se crea conveniente.

Las cuatro inversiones cinemáticas del cuadrilátero articulado son:

1) y 2) Mecanismo de manivela y balancín: para una velocidad angular constante del

eslabón de entrada se obtiene una velocidad variable del eslabón de salida. Ejemplo:
máquinas de coser, limpiaparabrisas, muelas de afilar, etc.

1) 2)

3) Mecanismo de doble manivela: para una velocidad angular constante del eslabón de
entrada se obtiene una velocidad variable del eslabón de salida.

4) Mecanismo de doble balancín: aunque el eslabón a es capaz de efectuar una revolución

completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo. Ejemplo: grúas
con pescante plegable.

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4)
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3)

Un caso particular ocurre cuando:

a=c
b=d

Se obtiene el mecanismo de
manivelas paralelas, en el que para
un determinado movimiento de
entrada se obtiene idéntico
movimiento de salida. La biela realiza
un movimiento de traslación curvilínea

Para los mecanismos de manivela-balancín las posiciones límites del movimiento del
balancín vendrán siempre definidas
por el alineamiento de la manivela
y de la biela.







En los mecanismos cuadriláteros articulados destinados por una parte a trabajar como
una estructura y, por otra parte, tener la capacidad de ser plegables, se debe verificar que:

a+b=c+d

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Una aplicación de la existencia de las posiciones límites y de los mecanismos plegables

se muestra en la figura, que
representa el mecanismo de
izado del portón trasero de un
camión. Tanto los eslabones 3 y
4 como los eslabones 1 y 2
poseen la misma longitud.

Mecanismos de retroceso rápido

En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas
tales como empujar piezas a lo largo de una línea de montaje, sujetar piezas juntas
mientras se sueldan, etc. En estas operaciones existe, por lo común, una parte del ciclo en
que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance ó de trabajo, y una
parte del ciclo en la que el mecanismo no efectúa ningún trabajo, sino que se limita a volver
a la posición primitiva para repetir la operación, llamada carrera de retorno.

Es conveniente que el mecanismo se mueva con mayor rapidez durante la carrera de

retorno que en la carrera de trabajo, es decir, usar una fracción mayor del ciclo para
ejecutar el trabajo que para el retorno, lo que implica evitar el desperdicio de tiempos en el
retroceso.

Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista se define

mediante la razón de tiempos, que viene dada por la expresión:

Tiempo de la carrera de avance

E
Tiempo de la carrera de retorno

Los mecanismos con valores de E superiores a la unidad se conocen como de

retroceso rápido.

 Mecanismo excéntrico de biela-manivela: en la figura se representa con línea continua la

posición correspondiente al principio de la carrera, y en línea discontinua la posición
correspondiente al fin de la carrera.

Si el periodo del motor que acciona 

la manivela es , se tiene:


 Tiempo carrera de avance =  
2.


 Tiempo carrera de retorno = 
2.
Avance

Retorno

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Por lo que la razón de tiempos será:


E


Como se ve la razón de tiempos de un mecanismo de retroceso rápido solamente

depende de la geometría del dispositivo, y no de la velocidad del motor ó del trabajo a
realizar. En cambio si se invirtiera el motor, los papeles de  y  se invertirían también y la
razón de tiempos sería menor que la unidad.

 Mecanismo de Whitworth: el movimiento continuo y constante de la manivela produce

un movimiento oscilante en la corredera, correspondiente entre las posiciones indicadas en
la figura. Aunque la determinación de los ángulos de avance y retorno es diferente para
cada mecanismo, la ecuación que determina la relación de tiempos se aplica a todos ellos.

Nótese que si la longitud de la manivela
fuera mayor que la distancia entre los apoyos, la
corredera realizaría un movimiento de rotación r
completa no uniforme. De acuerdo con la figura,
las posiciones límites definen la relación:

 r
r = d . cos   = 2 . arccos
2 d

d 
Como:  
2


E=


para conseguir aumentar la razón de tiempos se puede disminuir el ángulo  de dos formas:
aumentando el valor de la longitud r de la manivela o disminuyendo la distancia d entre
centros.

 Mecanismo manivela - balancín: la razón de tiempos en un mecanismo manivela -

balancín se puede deducir mediante la determinación del ángulo  comprendido para las
posiciones de la biela en los estados límites del movimiento del balancín. Este valor viene
dado por:

 =  2 - 1 
r2
r3
donde:
r4
r12 + r3 + r2  - r42
2

cos  1 =  2
2 . r1 . r3 + r2 

r1
r 2 + r3 - r2  - r42
2

cos  2 = 1 1
2 . r1 . r3 - r2 

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Como:
 = 180º + 
 = 180º - 

se está en disposición de determinar la razón de tiempos:


E=


Exposición de mecanismos

 Mecanismos generadores de trayectorias rectilíneas

Un mecanismo de línea recta es el proyectado para hacer que un punto de uno de sus
eslabones se mueva exacta ó aproximadamente sobre una línea recta. Los más importantes
son:


 Mecanismo articulado de Watt: se trata de un mecanismo de doble balancín en el que se
obtiene una línea recta aproximada en un
tramo considerable del movimiento del
punto E de la biela. Empleado para guiar el
pistón de las primeras máquinas de vapor.

 Mecanismo articulado de Robert: se obtiene una línea recta aproximada en un tramo del
movimiento del punto P. Se debe cumplir,
para definir correctamente el mecanismo,
que BC = AD / 2.

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 Mecanismo articulado de Chebychev: se genera una línea recta aproximada en el

movimiento de P. El mecanismo se
origina creando un triángulo rectángulo
3 (altura) – 4 (base fija) - 5 (balancín).
Estas características determinan las
dimensiones idóneas representadas en
la figura.

 Mecanismo articulado de Scott Russel: se genera una línea exacta. Para ello se debe
cumplir que AB = CB = BF, por lo que el
punto F describe una línea recta exacta que
pasa por A para todo el intervalo del
movimiento.

 Mecanismo articulado de Peaucellier: genera una línea exacta. Los ejes fijos son A y B, y
los miembros nombrados con las
mismas letras tienen la misma longitud.
Ello implica que los puntos A, C y P
siempre estarán alineados sobre una
recta que pasa por A.

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 Mecanismos generadores de trayectorias curvilíneas

 Mecanismo para arcos de gran radio: se trata de una modificación del mecanismo de
Peaucellier, en el que AB no es igual a
BC. Si BC es mayor que AB el centro del
arco se encuentra a la izquierda, sobre
la prolongación de la línea AB.

 Mecanismo articulado para elipses: se trata de una modificación del mecanismo de Scott
Russel. El punto F puede localizarse en
cualquier punto sobre CF, ó sobre su
prolongación. El eje mayor de la elipse es
igual a dos veces la suma de AB y BE. El eje
menor es igual al doble de CE. El centro de
la elipse es A, con el eje mayor sobre la
guía.

 Mecanismo articulado para parábolas: el punto P sobre la biela B recorre una trayectoria
parabólica en tanto que el brazo acanalado
M se mueve hacia arriba y hacia abajo. M
desliza en la ranura vertical y es
perpendicular a DD en todo momento. AG =
GF = FE = EA. F definiría el foco de la
parábola.

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 Mecanismo ampliador o reductor

Hay un gran número de sistemas articulados paralelos que pueden usarse para
cambiar la escala del dibujo de un modelo ó contorno, sin alterar sus proporciones. Un
ejemplo común es el pantógrafo, en donde el punto A es fijo y los pasadores A, E y P están
en línea recta.

El sistema articulado formado por CE,

ED, DB y BC es un paralelogramo. Para
ampliar un dibujo se sigue el contorno dado
mediante un estilete en E y la figura se
reproducirá ampliada mediante un lápiz
colocado en P. Para reducir el tamaño,
seguimos el dibujo dado en P y la figura
reducida será descrita por un lápiz colocado
en E. La razón entre los tamaños de los
dibujos original y trazado es la misma que la
razón de la distancia AE a AP.

 Mecanismos generadores de movimientos alternativos o intermitentes

 Horquilla móvil o Yugo escocés: es un mecanismo para la conversión de rotación en

traslación en la que el eslabón en traslación se
mueve con movimiento armónico simple. La
carrera de Y será igual a dos veces la longitud
de la manivela AC.

Si la acanaladura de la horquilla no es perpendicular a las guías fijas, el movimiento

2 . AC
de Y tiene una carrera igual a
sen 

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 Cruz de Malta: es una clase de mecanismo que produce rotación intermitente siempre
en la misma dirección. El número de
acanaladuras puede variar para obtener
diferentes razones entre el tiempo de
movimiento y el de las paradas.

 Trinquete: se trata de un mecanismo simple para movimiento rotativo intermitente.

Cuando AC se mueve en sentido antihorario se obliga a la palanca P a moverse hacia
abajo, haciendo girar la rueda de
trinquete el ángulo deseado. La
palanca de retención S gira
alrededor de T e impide que la
rueda de trinquete gire hacia
atrás cuando AC gire en sentido
horario.

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