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Mamengb2
Teoría de Máquinas y Mecanismos
2º Grado en Ingeniería Mecánica
Escuela Politécnica Superior

Universidad de Sevilla
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3
1. INTRODUCCIÓN
Esta memoria trata sobre el diseño de un mecanismo simple, de un grado de libertad, teniendo
en cuenta todas sus consideraciones. En las siguientes páginas, procederemos a calcular sus
grados de libertad, velocidades, aceleraciones… Además, como información extra,
posteriormente detallaremos una posible aplicación de dicho mecanismo.
Antes de comenzar, sería necesario aclarar que tanto los esquemas como los cálculos
realizados están en milímetros, ya que todo está siendo enfocado a la elaboración de una
maqueta previa a la construcción del mecanismo final, de manera que así podamos comprobar
el funcionamiento del mismo, realizando las posibles correcciones que pueda necesitar.
Por otro lado, nos gustaría especificar que no hemos hecho uso de muelles ni de ningún tipo
de cierre de fuerzas, ya que, en nuestro caso, no consideramos que sea necesario, pues
nuestro mecanismo es capaz de realizar el movimiento por sí solo, como podremos ver a
continuación. Esto se debe a que, la aceleración de la leva presente en nuestra maquinaria es
sumamente baja, lo cual nos permite suponer que las demás barras no se van a separar.

4
2. PRÁCTICA 3: Presentación del mecanismo.
2.1. Presentación del mecanismo diseñado.
1: Mecanismo diseñado
2.2. Estudio de la movilidad.

2.2.1. Numeración de las barras.
2: Numeración de las barras

2.2.2. Análisis de pares.
3: Pares de rotación
4: Pares prismáticos
5

6
5: Pares de rodadura
6: Pares de leva

7
2.2.3. Cálculo de grados de libertad.
7: Cálculo de grados de libertad
Número de barras:
N=9 → 3(N - 1) = 24
Pares de tipo g:
g = 8 (R) + 2 (P) + 1 (Rod) → 2g = 22
Pares de tipo h:
h = 1 (L) → h=1
Fórmula para calcular los grados de libertad:

G = 3(N - 1) – 2g – h
SOLUCIÓN:
G = 24 – 22 – 1 = 1 GDL

8
2.2.4. Análisis del movimiento independiente.
8: Movimiento independiente

En nuestro mecanismo diseñado, la barra de entrada sería la barra 2, la cual rota
sobre un eje fijo. Ésta se encuentra unida a un dispositivo hidráulico, cuyo
movimiento independiente es el encargado de accionar el mecanismo.
Como podemos observar, si fijásemos la barra número 3, unida también al

dispositivo hidráulico en el extremo opuesto a la 2 y conectada con la barra 4,
el movimiento independiente quedaría anulado, ya que el dispositivo hidráulico
es dependiente del movimiento de dicha barra, por lo que, al fijarla, estaríamos
fijándolo a él también y anulando su capacidad de movilidad.

9
2.3. Problema de posición.
9: Definición del problema de posición
Como ya mencionamos previamente, las dimensiones del problema de posición se

encuentran definidas en milímetros, ya que nuestro objetivo principal era la construcción
de un prototipo del mecanismo.
10
3. PRÁCTICA 4: Análisis Cinemático.
La barra de entrada de nuestro mecanismo será, como ya hemos indicado anteriormente, la

número 2, la cual tendrá una velocidad angular y una aceleración angular de 1 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 ) y 1
(𝑟𝑎𝑑⁄ 2 ), respectivamente.
𝑠
Como información extra, y necesaria para el problema dinámico, el cual procederemos a

resolver posteriormente, se proporcionan los siguientes datos:
- El material de todas las barras que componen el mecanismo será aluminio, con una
densidad de:
𝑔 𝑔
ρ𝑎𝑙𝑢𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 = 2,7 3
= 2,7 · 10−3
𝑐𝑚 𝑐𝑚3
- Todas las barras tienen un espesor de 5 mm, menos el dispositivo hidráulico, cuyo espesor
de las paredes en la zona hueca es de 2 mm.
A continuación, nos disponemos a resolver, por lazos, el problema de velocidad y el problema

de aceleración para la posición considerada anteriormente:

11
3.1. Problema de velocidades: 𝜔2 1 = 1 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
LAZO 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2𝐴1 = 𝑣2 12 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔2 1 × 𝑂 2𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2𝐴1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣2𝐴3 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣3𝐴1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 12,34
𝑣2𝐴3 = 𝑣2𝐴3 · ( )
sen 12,34
10: Lazo 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣 𝐴 𝐵
3 1 = 𝑣3 1 + 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
31 × 𝐵 𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣3𝐵1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣4´𝐵 1 = 𝑣4´41 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔4´ 1 × 𝑂 4𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝟏𝟐, 𝟑𝟒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 + 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟐 𝟏 × 𝑶 𝟐 𝑨 = 𝒗𝟐 𝟑 · ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟑 𝟏 × 𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒´ 𝟏 × 𝑶𝟒 𝑩
𝐬𝐞𝐧 𝟏𝟐, 𝟑𝟒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎 𝟐 𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟑 𝟏

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝟏𝟐, 𝟑𝟒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 + 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟐 𝟏 × 𝑶 𝟐 𝑨 = 𝒗𝟐 𝟑 · ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟐 𝟏 × 𝑩 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒´ 𝟏 × 𝑶𝟒 𝑩
𝐬𝐞𝐧 𝟏𝟐, 𝟑𝟒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 94,89 · cos 12,34 92,698

𝑂2 𝐴 = ( )=( ) (𝑚𝑚)
94,89 · sen 12,34 20,279
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 = ( 100 · cos 12,34 ) = (97,698 ) → 𝐵

𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−97,698) (𝑚𝑚)
100 · sen 12,34 21,317 −21,317
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −40 · cos 52,22 −24,505 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 24,505

𝐵 𝑂4 = ( )=( )→𝑂 4𝐵 =( ) (𝑚𝑚)
−40 · sen 52,22 −31,615 31,615
92,698 cos 12,34 −97,698 24,505

(1 𝑘⃗) × ( ) = 𝑣2𝐴3 · ( ) + (1⃗⃗⃗𝑘) × ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔4´ 1 × ( )
20,279 sen 12,34 −21,317 31,615
𝑣2𝐴3 = 162,91 (𝑚𝑚⁄𝑠)
𝜔4´ 1 = 6,352 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 12,34 159,146 𝑚𝑚 𝟎, 𝟏𝟓𝟗 𝒎

𝒗𝑨𝟐 𝟑 = 162,91 · ( )=( )( ⁄𝑠) = ( ) ( ⁄𝒔)
sen 12,34 34,816 𝟎, 𝟎𝟑𝟓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)
𝝎𝟒´ 𝟏 = 𝟔, 𝟑𝟓𝟐 𝒌

12
LAZO 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 4´ 1 = 𝑣4´ 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔4´ 1 × 𝑂 4𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣4´𝐶 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣4´𝐶 10 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶
𝑣10 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶
1 = 𝑣10 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣10 𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐶
1 = 𝑣10 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔10 1 × 𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣10𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
1 = 𝑣10 5 + 𝑣5 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 𝐺 − cos 48,12
𝑣10 5 = 𝑣10 5 · ( sen 48,12 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂5 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 5 1 = 𝑣5 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔5 1 × 𝑂 5𝐺
11: Lazo 2
𝜔10 5 = ⃗0 → 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
10 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔5 1

− 𝐜𝐨𝐬 𝟒𝟖, 𝟏𝟐
𝝎𝟒´ 𝟏 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑶𝟒 𝑪 = 𝒗𝑮𝟏𝟎 𝟓 · ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟓 𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟓 𝑮 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟏𝟎 𝟏 × 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑪
𝐬𝐞𝐧 𝟒𝟖, 𝟏𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 20 · cos 52,22 9,189

𝑂 4𝐶 =( )=( ) (𝑚𝑚)
20 · sen 52,22 11,855
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = ( 38 · cos 41,88 ) = (28,293) → 𝐺

𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐶 = (−28,293)
38 · sen 41,88 25,368 −25,368
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 119,43 · cos 48,12 79,728 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −79,728

𝐺 𝑂5 = ( )=( )→𝑂 5 𝐺=( )
−119,43 · sen 48,12 −88,921 88,921
9,189 −0,667 −79,728 −28,293

(6,352 𝑘⃗) × ( 𝐺
) = 𝑣10 5 · ( 0,744 ) + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
5 1 × ( 88,921 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔5 1 × ( )
11,855 −25,368
𝐺 𝑚𝑚⁄ )
𝑣10 5 = 99,249 ( 𝑠
𝜔5 1 = 𝜔10 1 = 0,143 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − cos 48,12 −66,256 𝑚𝑚 −𝟎, 𝟎𝟔𝟔 𝒎

𝒗𝑮𝟏𝟎 𝟓 = 99,249 · ( )=( )( ⁄𝑠) = ( ) ( ⁄𝒔)
sen 48,12 73,895 𝟎, 𝟎𝟕𝟒
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎 𝟓 𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)
𝝎𝟏𝟎 𝟏 = 𝟎, 𝟏𝟒𝟑 𝒌

13
LAZO 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂5 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 5 1 = 𝑣5 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔5 1 × 𝑂 5𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣5𝐷1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣5𝐷6 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣6𝐷1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣6𝐷1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣6𝐷1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣6𝐸1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔6 1 × 𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸
6 1 = 𝑣6 7 + 𝑣7 1 = 𝑣7 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂7 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 7 1 = 𝑣7 1 + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
7 1 × 𝑂7 𝐸

12: Lazo 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟓 𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟓 𝑫 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟕 𝟏 × 𝑶⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟕𝑬+𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟔𝟏 ×𝑬 𝑫
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 280 · cos 48,12 186,920 −186,920

𝐷 𝑂5 = ( )=( ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂5 𝐷 = ( )
−280 · sen 48,12 −208,472 208,472
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −20 · cos 61,96 −9,401 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐷 = ( 9,401 )

𝐷𝐸=( )=( )→𝐸
20 · sen 61,96 17,652 −17,652
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −130,12 · cos 28,04 −114,846 114,846

𝐸 𝑂7 = ( )=( ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂7 𝐸 = ( )
−130,12 · sen 28,04 −61,168 61,168
−186,920 114,846 9,401

(0,143 𝑘⃗ ) × ( )=𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
7 1 × ( 61,168 ) + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
6 1 × (−17,652 )
208,472
𝜔6 1 = −1,944 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )
𝜔7 1 = −0,0736 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)
𝝎𝟔 𝟏 = −𝟏, 𝟗𝟒𝟒 𝒌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)
𝝎𝟕 𝟏 = −𝟎, 𝟎𝟕𝟑𝟔 𝒌
14
LAZO 4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂7 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 7 1 = 𝑣7 1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔7 1 × 𝑂 7𝐹
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣7𝐹 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣7𝐹 8 + 𝑣 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹
8 9 + 𝑣9 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹
7 1 = 𝑣8 9 + 𝑣9 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝐹 cos 50,75
𝑣 8 9 = 𝑣8 9 · (−sen 50,75)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂
𝜔9 1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣9𝐹1 = 𝑣9 19 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂9 𝐹
13: Lazo 4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭 𝐜𝐨𝐬 𝟓𝟎, 𝟕𝟓

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟕 𝟏 × 𝑶 𝟕 𝑭 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟗 𝟏 × 𝑶 𝟗 𝑭 + 𝒗𝟖 𝟗 · ( )
−𝐬𝐞𝐧 𝟓𝟎, 𝟕𝟓

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 250 · cos 28,04 220,655
𝑂7 𝐹 = ( )=( )
250 · sen 28,04 117,522
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 128,88 · cos 19,72 121,321 −121,321

𝐹 𝑂9 = ( )=( ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂9 𝐹 = ( )
−128,88 · sen 19,72 −43,487 43,487
220,655 −121,321 0,633

(−0,0736 𝑘⃗) × ( )=𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹
9 1 × ( 43,487 ) + 𝑣8 9 · (−0,774)
117,522
𝑣8𝐹 9 = 15,893 (𝑚𝑚⁄𝑠)
𝜔9 1 = 0,0325 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0,633 10,056 𝑚𝑚 𝟎, 𝟎𝟏𝟎 𝒎

𝒗𝑭𝟖 𝟗 = 15,893 · ( )=( )( ⁄𝑠) = ( ) ( ⁄𝒔)
−0,774 −12,307 −𝟎, 𝟎𝟏𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)
𝝎𝟗 𝟏 = 𝟎, 𝟎𝟑𝟐𝟓 𝒌

15
3.2. Problema de aceleraciones: 𝛼2 1 = 1 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠
LAZO 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎2𝐴 1 = 𝑎2 21 − (𝜔2 1 )2 · 𝑂 2 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼2 1 × 𝑂 2𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎2𝐴 1 = 𝑎 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴
2 3 + 𝑎3 1 + 2 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3 1 × 𝑣2 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 12,34
𝑎2𝐴 3 = 𝑎2𝐴 3 · ( )
sen 12,34
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
14: Lazo 1 𝑎 3 1 = 𝑎3 1 − (𝜔3 1 ) · 𝐵 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼3 1 × 𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎3𝐵 1 = 𝑎 𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵
3 4´ + 𝑎4′ 1 + 2 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
4´ 1 × 𝑣3 4´
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4
)2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 4′ 1 = 𝑎4′ 1 − (𝜔4′ 1 𝑂4 𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼4 ′ 1 × 𝑂 4𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐜𝐨𝐬 𝟏𝟐, 𝟑𝟒
−(𝝎𝟐 𝟏 )𝟐 · 𝑶 𝜶𝟐 𝟏 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑶𝟐 𝑨 == 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟑 𝟏 × 𝒗 𝑨 𝑨
𝟐 𝟑 + 𝒂𝟐 𝟑 · (𝐬𝐞𝐧 𝟏𝟐, 𝟑𝟒) −
− (𝝎𝟒′ 𝟏 )𝟐 · 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒𝑩+𝜶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒′ 𝟏 × 𝑶𝟒 𝑩 − (𝝎𝟑 𝟏 ) · 𝑩 𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨
𝜶𝟑 𝟏 × 𝑩
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 94,89 · cos 12,34 92,698

𝑂2 𝐴 = ( )=( ) (𝑚𝑚)
94,89 · sen 12,34 20,279
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 = ( 100 · cos 12,34 ) = (97,698 ) → 𝐵

𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−97,698) (𝑚𝑚)
100 · sen 12,34 21,317 −21,317
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −40 · cos 52,22 −24,505 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 24,505

𝐵 𝑂4 = ( )=( )→𝑂 4𝐵 =( ) (𝑚𝑚)
−40 · sen 52,22 −31,615 31,615
𝜔2 1 = 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
31 = 1 𝑘 (
𝜔4´ 1 = 6,352 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 159,146 𝑚𝑚
𝑣 2 3 = ( 34,816 ) ( ⁄𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟐 𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟑 𝟏

16
92,698 92,698 159,146 cos 12,34

−(12 ) ( ) + (1⃗⃗⃗𝑘) × ( ) = 2(1 𝑘⃗ ) × ( ) + 𝑎2𝐴 3 · ( )−
20,279 20,279 34,816 sen 12,34
24,505 −97,698 −97,698
− (6,3522 ) ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼4′ 1 × 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2
4 𝐵 − (1 ) ( ) + (1⃗⃗⃗𝑘) × ( )
31,615 −21,317 −21,317
𝑎2𝐴 3 = 1796,946 (𝑚𝑚⁄ 2 )

𝑠
𝛼4′ 1 = 29,413 (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )
𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 12,34 1755,616 𝑚𝑚 𝟏, 𝟕𝟓𝟔

⁄𝑠2 ) = (𝟎, 𝟑𝟖𝟒) (𝒎⁄𝒔𝟐 )
𝑨
𝒂 𝟐 𝟑 = 1796,946 · (sen 12,34) = ( 384,546 ) (
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶 ⃗ 𝒓𝒂𝒅⁄ 𝟐 )
𝟒′ 𝟏 = 𝟐𝟗, 𝟒𝟏𝟑 𝒌 ( 𝒔

17
LAZO 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 4´ 1 = 𝑎4´ 1 − (𝜔4´ 1 ) · 𝑂4 𝐶 + 𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
4´ 1 × 𝑂4 𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎4´𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶
1 = 𝑎4´ 10 + 𝑎10 1 + 2 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
10 1 × 𝑣4´ 10
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐶
𝑎10 1 = 𝑎10 1 − (𝜔10 1 ) · 𝐺 𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼10 1 × 𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎10𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
1 = 𝑎10 5 + 𝑎5 1 + 2 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
5 1 × 𝑣10 5
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 𝐺 − cos 48,12
𝑎10 5 = 𝑎10 5 · ( sen 48,12 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂5 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
15: Lazo 2 𝑎 5 1 = 𝑎5 1 − (𝜔5 1 ) · 𝑂5 𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼5 1 × 𝑂 5𝐺
𝛼10 5 = ⃗0 → 𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
10 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼5 1
−(𝝎𝟒´ 𝟏 )𝟐 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑪 + 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑮
𝑶𝟒 𝑪 + 𝜶 𝟒´ 𝟏 × 𝑶𝟒 𝑪 = −(𝝎𝟏𝟎 𝟏 ) · 𝑮 𝑪 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜶𝟏𝟎 𝟏 × 𝑮 𝝎𝟓 𝟏 × 𝒗 𝟏𝟎 𝟓 +
𝑮 − 𝐜𝐨𝐬 𝟒𝟖, 𝟏𝟐 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ 𝒂𝟏𝟎 𝟓 · ( 𝐬𝐞𝐧 𝟒𝟖, 𝟏𝟐 ) − (𝝎𝟓 𝟏 ) · 𝑶𝟓 𝑮 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜶𝟓 𝟏 × 𝑶 𝟓𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 20 · cos 52,22 9,189

𝑂4 𝐶 = ( )=( ) (𝑚𝑚)
20 · sen 52,22 11,855
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = ( 38 · cos 41,88 ) = (28,293) → 𝐺

𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐶 = (−28,293)
38 · sen 41,88 25,368 −25,368
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 119,43 · cos 48,12 79,728 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −79,728

𝐺 𝑂5 = ( )=( )→𝑂 5𝐺 =( )
−119,43 · sen 48,12 −88,921 88,921
𝜔4´ 1 = 6,352 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔10 1 = 0,143 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )
5 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 −66,256 𝑚𝑚
𝑣10 5 = ( 73,895 ) ( ⁄𝑠)
𝛼4′ 1 = 29,413 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠
18
9,189 9,189 −28,293

−(6,3522 ) ( ) + (29,413 𝑘⃗) × ( ) = −(0,1432 ) ( )+
11,855 11,855 −25,368
−28,293 ⃗ −66,256 𝐺 − cos 48,12
+𝛼⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
10 1 × (−25,368) + 2(0,143 𝑘 ) × ( ) + 𝑎10 5 · ( sen 48,12 ) −
73,895
−79,728 −79,728
− (0,143)2 · ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼5 1 × ( )
88,921 88,921
𝐺 𝑚𝑚⁄ )
𝑎10 5 = 533,819 ( 𝑠2
𝛼5 1 = 𝛼10 1 = 5,415 (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )

𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − cos 48,12 −356,591 𝑚𝑚 −𝟎, 𝟑𝟓𝟔

𝒂𝑮𝟏𝟎 𝟓 = 533,819 · (
sen 48,12
)=(
397,161
)( ⁄𝑠2 ) = ( 𝟎, 𝟑𝟗𝟕 ) (𝒎⁄𝒔𝟐 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟓𝟏 = 𝜶
⃗ 𝒓𝒂𝒅⁄ 𝟐 )
𝟏𝟎 𝟏 = 𝟓, 𝟒𝟏𝟓 𝒌 ( 𝒔

19
LAZO 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂5 𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎5𝐷 1 = 𝑎5 51 − (𝜔5 1 )2 · 𝑂 𝛼5 1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
5 𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎6𝐷 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎6𝐸 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎6𝐷 1 − (𝜔6 1 )2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷 𝐸 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐸
𝛼6 1 × 𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎6𝐸 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎6𝐸 7 + 𝑎 𝐸
71
1
𝑅6 · 𝑅7 ⁄𝑅7
𝑎6𝐸 7 = (𝜔6 7 )2 · · = (𝜔6 7 )2 · 𝑅6
𝑅6 + 𝑅7 1⁄
𝑅7
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 61,96

𝑎6𝐸 7 = (𝜔6 7 )2 · 𝑅6 · ( )
−sen 61,96
16: Lazo 3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂
𝑎7𝐸 1 = 𝑎7 71 − (𝜔7 1 )2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂7 𝐸 + 𝛼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
7 1 × 𝑂7 𝐸

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐜𝐨𝐬 𝟔𝟏, 𝟗𝟔
−(𝝎𝟓 𝟏 )𝟐 · 𝑶 𝟓𝑫+𝜶 𝟓 𝟏 × 𝑶𝟓 𝑫 − (𝝎𝟔 𝟏 ) · 𝑫 𝑬 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜶𝟔 𝟏 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑫 𝑬 = (𝝎𝟔 𝟕 )𝟐 · 𝑹𝟔 · ( )−
−𝐬𝐞𝐧 𝟔𝟏, 𝟗𝟔
− (𝝎𝟕 𝟏 )𝟐 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟕 𝑬 + 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟕 𝟏 × 𝑶𝟕 𝑬
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 280 · cos 48,12 186,920 −186,920

𝐷 𝑂5 = ( )=( ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂5 𝐷 = ( )
−280 · sen 48,12 −208,472 208,472
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −20 · cos 61,96 −9,401 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐷 = ( 9,401 )

𝐷𝐸=( )=( )→𝐸
20 · sen 61,96 17,652 −17,652
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −130,12 · cos 28,04 −114,846 114,846

𝐸 𝑂7 = ( )=( ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂7 𝐸 = ( )
−130,12 · sen 28,04 −61,168 61,168
𝜔5 1 = 0,143 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔6 1 = −1,944 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
7 1 = −0,0736 𝑘 (
𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
6 7 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔7 1 = −2,0176 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )
𝜔6 1 – ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )
5 1 = 5,415 𝑘 ( 𝑠
𝑅6 = 20 𝑚𝑚

20
−186,920 −186,920 −9,401

−(0,143 )2 · ( ) + (5,415 𝑘⃗ ) × ( ) − (1,944)2 · ( )+
208,472 208,472 17,652
−9,401 cos 61,96 114,846
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼6 1 × ( ) == (−2,0176 )2 · 20 · ( ) − (−0,0736)2 · ( )+
17,652 −sen 61,96 61,168
114,846
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼7 1 × ( )
61,168
𝛼6 1 = −73,503 (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )
𝑠
𝛼7 1 = −3,124 (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )
𝑠
𝛼6 7 = −70,379 (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )
𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶 ⃗ 𝒓𝒂𝒅⁄ 𝟐 )
𝟔 𝟏 = −𝟕𝟑, 𝟓𝟎𝟑 𝒌 (

𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄ 𝟐 )
𝜶𝟕 𝟏 = −𝟑, 𝟏𝟐𝟒 𝒌
𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄ 𝟐 )
𝜶𝟔 𝟕 = −𝟕𝟎, 𝟑𝟕𝟗 𝒌
𝒔

21
LAZO 4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂7 𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎7𝐹 1 = 𝑎7 71 − (𝜔7 1 )2 · 𝑂 𝛼7 1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
7 𝐹 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎8𝐹 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎8𝐹 1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎8𝐹 9 + 𝑎 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹
9 1 + 2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔9 1 × 𝑣 89
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂
𝑎9𝐹 1 = 𝑎9 91 − (𝜔9 1 )2 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂9 𝐹 + 𝛼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
9 1 × 𝑂9 𝐹
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹 cos 50,75 (𝑣 𝐹 ) cos 39,25
𝑎8𝐹 9 = 𝑎8𝑡9 · ( ) + ( 89 ) · ( )
−sen 50,75 𝑅9 sen 39,25
17: Lazo 4

𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭 𝐜𝐨𝐬 𝟓𝟎, 𝟕𝟓 (𝒗𝑭 ) 𝐜𝐨𝐬 𝟑𝟗, 𝟐𝟓
−(𝝎𝟕 𝟏 )𝟐 · 𝑶 𝟕 𝑭 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟕 𝟏 × 𝑶 𝒕
𝟕 𝑭 = 𝒂𝟖 𝟗 · ( ) + ( 𝟖𝟗 ) · ( ) − (𝝎𝟗 𝟏 )𝟐 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟗 𝑭 +
−𝐬𝐞𝐧 𝟓𝟎, 𝟕𝟓 𝑹𝟗 𝐬𝐞𝐧 𝟑𝟗, 𝟐𝟓
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭
𝜶𝟗 𝟏 × 𝑶 𝟗 𝑭 + 𝟐 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟗 𝟏 × 𝒗 𝟖𝟗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 250 · cos 28,04 220,655

𝑂7 𝐹 = ( )=( )
250 · sen 28,04 117,522
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 128,88 · cos 19,72 121,321 −121,321

𝐹 𝑂9 = ( )=( ) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂9 𝐹 = ( )
−128,88 · sen 19,72 −43,487 43,487
𝜔7 1 = −0,0736 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣8𝐹 9 = 15,893 (𝑚𝑚⁄𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 10,056 𝑚𝑚
𝑣 8 9 = (−12,307) ( ⁄𝑠)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 ⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)
9 1 = 0,0325 𝑘 (
𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )
7 1 = −3,124 𝑘 ( 𝑠
𝑅9 = 125 𝑚𝑚
22
220,655 220,655 𝐹 cos 50,75 (15,893 )2

−(−0,0736)2 · ( ) + (−3,124 𝑘⃗) × ( ) = 𝑎8𝑡9 · ( )+( )·
117,522 117,522 −sen 50,75 125
cos 39,25 −121,321 −121,321 10,056
( ) − (0,0325 )2 · ( ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼9 1 × ( ) + 2 · (0,0325 𝑘⃗) × ( )
sen 39,25 43,487 43,487 −12,307
𝑎8𝑡9 = 671,59 (𝑚𝑚⁄ 2 )

𝐹
𝑠
𝛼9 1 = 5,415 (𝑟𝑎𝑑⁄ 2 )
𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 50,75 425,117 𝟎, 𝟒𝟐𝟓

) (𝑚𝑚⁄ 2 ) = ( ) (𝒎⁄ 𝟐 )
𝑭
𝒂𝟖 𝒕𝟗 = 671,59 · ( )=(
−sen 50,75 −519,811 𝑠 −𝟎, 𝟓𝟐𝟎 𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝒓𝒂𝒅⁄ 𝟐 ) = 𝜶
𝜶𝟗 𝟏 = 𝟏, 𝟒𝟏𝟖 𝒌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟖𝟏
𝒔

23
4. PRÁCTICA 5: Análisis Dinámico.
4.1. Datos de cada barra
18: Barra 2
Momento de inercia del centro de

Masa
gravedad
0, 03516 kg 0, 0000306 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad
Vector de posición respecto a un

Módulo de la distancia al punto fijo
punto fijo
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐺2 = (57,801) mm 59, 168 mm
12,645
𝑰𝑶𝟐 = 𝐼𝐺2 + 𝑚2 |𝑂2 𝐺2 |2 = 0, 0000306 + 0, 03516 ∙ (0, 059168)2 = 0, 0001537 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐

24
19: Barra 3

Masa
gravedad
0, 0085 kg 0, 000009 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad
Vector de posición respecto a un punto

fijo
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂2 𝐺3 = (124,173) mm 127, 11 mm
27,165

25
20: Barra 4

Masa
gravedad
0, 06147 kg 0, 0000444 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad

punto fijo
̅̅̅̅̅̅ 12,253
𝑂4 𝐺4 = (15,807) mm 20 mm
𝑰𝑶𝟒 = 𝐼𝐺4 + 𝑚4 |𝑂4 𝐺4 |2 = 0, 0000444 + 0, 06147 ∙ (2, 5 𝑥10−3 )2 = 0, 0000689 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐
26
21: Barra 5

Masa
gravedad
0, 0149 kg 0, 0000974 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad

punto fijo
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂5 𝐺5 = (−93,460 ) mm 140 mm
104,236
𝑰𝑶𝟓 = 𝐼𝐺5 + 𝑚5 |𝑂5 𝐺5 |2 =0, 0000974 + 0, 0149 ∙ (140 𝑥10−3 )2 = 0, 0003894 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐

27
22: Barra 6

Masa
gravedad
0, 01703 kg 0, 0000034 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad

punto fijo
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂5 𝐺6 = (−186,920) mm 280 mm
208,472

28
23: Barra 7

Masa
gravedad
0, 0133 kg 0, 0000693 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad

punto fijo
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂7 𝐺7 = (110,327) mm 125 mm
58,761
𝑰𝑶𝟕 = 𝐼𝐺7 + 𝑚7 |𝑂7 𝐺7 |2 =0, 0000693 + 0, 0133 ∙ (125 𝑥10−3 )2 = 0, 000277 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐

29
24: Barra 8

Masa
gravedad
0, 00239 kg 0, 0000000823 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad

fijo
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂9 𝐺8 = (−121,332) mm 128, 88 mm
43,487
30
25: Barra 9

Masa
gravedad
0, 01234 kg 0, 000049 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Centro de gravedad

fijo
̅̅̅̅̅̅̅
𝑂9 𝐺9 = (−42,348
96,289
) mm 105, 19 mm
𝑰𝑶𝟗 = 𝐼𝐺9 + 𝑚9 |𝑂9 𝐺9 |2 =0, 000049 + 0, 01234 ∙ (105, 19 𝑥10−3 )2 = 0, 0001855 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐

31
4.2. Representación gráfica de los centros de gravedad
26: Ubicación de los c.d.g. Reservados todos los derechos.

32
4.3. Cálculo de 𝐈𝒈 manualmente:
Expresión de 𝐈𝒈 :
1
- Varillas delgadas: 𝑚𝐿2
12
1
o Barra 7: 𝑚7 (250)2
12
1
o Barra 5: 𝑚5 (280)2
12
Consideramos a las barras 2, 3 y 9 como varillas delgadas:
1
o Barra 3: 𝑚 (100)2
12 3
1
o Barra 2: 𝑚 (110)2
12 2
1
o Barra 9: 𝑚 (231,823)2
12 9
1
- Calculamos la barra 8 como si fuera un prisma rectangular: 𝑚(𝑎2 + 𝑏2)
12
1
o Barra 8: 𝑚 (102 + 17,52 )
12 8
1
- Discos: 𝑚𝑅 2

2
1 76 2
o Barra 4: 𝑚4 ( )
2 2
1 2
o Barra 6: 𝑚 (20)
2 6
1
Barra 2: 𝐼𝐺2 = 𝑚 (110)2 = 1008, 3̂ 𝑚2
12 2
𝐼𝑂2 = 1008, 3̂ 𝑚2 + 59, 1682 𝑚2 = 4509, 152 𝑚2
𝑰𝑶𝟐 = 158, 542 𝑘𝑔 · 𝑚𝑚2 = 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟏𝟓𝟖 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐
1
Barra 3: 𝐼𝐺3 = 𝑚 (100)2 = 833, 3̂ 𝑚3
12 3
𝑰𝑮𝟑 = 7,083 𝑘𝑔 · 𝑚𝑚2 = 𝟕, 𝟎𝟖𝟑 · 𝟏𝟎−𝟔 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐
1 76 2
Barra 4: 𝐼𝐺4 = 𝑚4 ( ) = 722 𝑚4
12 2
𝐼𝑂4 = 722 𝑚4 + 202 𝑚4 = 1122 𝑚4
𝑰𝑶𝟒 = 68,969 𝑘𝑔 · 𝑚𝑚2 = 𝟔, 𝟖𝟗𝟔𝟗 · 𝟏𝟎−𝟓 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐

33
1
Barra 5: 𝐼𝐺5 = 𝑚 (280)2 = 6533, 3̂ 𝑚5
12 5
𝐼𝑂5 = 6533, 3̂ 𝑚5 + 1402 𝑚5 = 26133, 3̂ 𝑚5
𝑰𝑶𝟓 = 389,386 𝑘𝑔 · 𝑚𝑚2 = 𝟑, 𝟖𝟗𝟑𝟗 · 𝟏𝟎−𝟒 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐
1
Barra 6: 𝐼𝐺6 = 𝑚6 (20)2 = 200 𝑚6
2
𝑰𝑮𝟔 = 𝟑, 𝟒𝟎𝟔 · 𝟏𝟎−𝟔 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐

1
Barra 7: 𝐼𝐺7 = 𝑚 (250)2 = 5208, 3̂ 𝑚7
12 7
𝐼𝑂7 = 5208, 3̂ 𝑚7 + 1252 𝑚7 = 20833, 3̂ 𝑚7
𝑰𝑶𝟕 = 277,083 𝑘𝑔 · 𝑚𝑚2 = 𝟐, 𝟕𝟕𝟏 · 𝟏𝟎−𝟒 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐
1
Barra 8: 𝐼𝐺8 = 𝑚 (102 + 17,52 ) = 33,854𝑚8
12 8
𝑰𝑮𝟖 = 𝟎, 𝟎𝟖𝟏 · 𝟏𝟎−𝟔 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐
1
Barra 9: 𝐼𝐺9 = 𝑚 (231,823)2 = 4478,492 𝑚9
12 9
𝐼𝑂9 = 4478,492 𝑚9 + 111,82 𝑚9 = 15543,428 𝑚9
𝑰𝑶𝟗 = 191, 806 · 10−6 𝑘𝑔 · 𝑚𝑚2 = 𝟏, 𝟗 · 𝟏𝟎−𝟒 𝒌𝒈 · 𝒎𝟐
Barra 2 Barra 3 Barra 4 Barra 5 Barra 6 Barra 7 Barra 8 Barra 9
CATIA 1,54 · 10−4 9, 0 · 10−6 6,89 · 10−5 3,89 · 10−4 3,4· 10−6 2,7 · 10−4 0, 08· 10−6 1, 8 · 10−4
Manual 1,58 · 10−4 7,08 · 10−6 6,89 · 10−5 3,89 · 10−4 3,4 · 10−6 2,7 · 10−4 0,08 · 10−6 1, 9 · 10−4
34
4.4. Problema Inverso:
En este apartado, procedemos a calcular la acción necesaria a aplicar en el dispositivo

hidráulico para producir el movimiento definido anteriormente en el problema cinemático.
Utilizaremos como campo de velocidades las del apartado anterior. Planteamos el PPV:
Fuerza: 𝐹 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣32 𝐴
∗
Barra 2: − 𝐼𝑂2 · 𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
21 ·𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 1 + 𝑚2 · 𝑔 · 𝑣2 1 2
∗ ∗
Barra 3: − 𝐼𝐺3 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼3 1 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔3 1 − 𝑚3 · 𝑎 𝐺3 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣3 1 𝐺2 + 𝑚3 · 𝑔 · 𝑣 𝐺3
31 31
∗
Barra 4: − 𝐼𝑂4 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼4 1 · 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
4 1 + 𝑚4 · 𝑔 · 𝑣4 1 4
∗
Barra 5: − 𝐼𝑂5 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼5 1 · 𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺5
5 1 + 𝑚5 · 𝑔 · 𝑣5 1
∗ ∗
Barra 6: − 𝐼𝐺6 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼6 1 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔6 1 − 𝑚6 · 𝑎 𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺6
6 1 6 · 𝑣6 1 6 + 𝑚6 · 𝑔 · 𝑣6 1
∗
𝜔7 1 + 𝑚7 · 𝑔 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
Barra 7: − 𝐼𝑂7 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼7 1 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣7 1 𝐺7
∗ ∗
Barra 8: − 𝐼𝐺8 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼8 1 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔8 1 − 𝑚8 · 𝑎 𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺8 + 𝑚 · 𝑔 · 𝑣 𝐺
8 1 8 · 𝑣8 1 8 81 8
∗
Barra 9: − 𝐼𝑂9 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔91 + 𝑚9 · 𝑔 · 𝑣
𝛼9 1 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺
91 9

4.4.1. Cálculo de velocidades de los cdg:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐𝟏 𝟐 = 𝒗𝟐𝟏 𝝎𝟐𝟏 × 𝑶 𝟐 𝑮𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 cos 12,34 57,801
𝟐 𝑮𝟐 = 59, 168 (𝑠𝑒𝑛 12,34) = (12,645)
𝐺2 = 1 (−12,645) 𝑚𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 21 57,801 𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮𝟐 = (−𝟏𝟐,𝟔𝟒𝟓) 𝒎𝒎
𝟐𝟏 𝟓𝟕,𝟖𝟎𝟏 𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 𝝎 × 𝑨𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟑
𝒗 𝟑𝟏 𝟑 = 𝒗𝟑𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟑𝟏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣31 𝐴 = 𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
32 31 × 𝐴𝐺3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−159, 146) + 𝑣

𝑣 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔21 × 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
31 21 2𝐴 + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
31 × 𝐴𝐺3
−34, 816
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟑 = 32, 225 ( cos 12,34 ) = (31,481)

𝑨𝑮 𝑠𝑒𝑛 12,34 6,887
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐺3 = (−159,146) + 1 · 94, 89 (−𝑠𝑒𝑛 12,34) + 1 · 32, 22 (−𝑠𝑒𝑛 12,34) = (186,311)
31 −34,816 cos 12,34 cos 12,34 89,357
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮 𝟏𝟖𝟔,𝟑𝟏𝟏 𝒎𝒎
𝟑𝟏 𝟑 = ( 𝟖𝟗,𝟑𝟓𝟕 ) 𝒔

35
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟒 = 𝒗 𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮 𝝎 × 𝑮𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒗 𝒗𝟓𝟏 𝑮 + 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝟒𝟏 𝟒′ 𝟏 = 𝒗𝟏𝟎 𝟏 = 𝒗𝟏𝟎 𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟑𝟏 𝟏𝟎 𝟓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏𝟎 𝟏 × 𝑮𝑪
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐺4 = (−66,256) + 0,143 (−88,921) + 0,143 ( 25,368 )
41 73,895 −79,728 −28,293
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑪 −𝟕𝟓,𝟑𝟒𝟒 𝒎𝒎
𝟒𝟏 𝟒 = 𝒗𝟒′ 𝟏 = ( 𝟓𝟑,𝟒𝟒𝟖 ) 𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝟓𝟏 𝟓 = 𝒗𝟓𝟏 𝟓 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟓𝟏 × 𝑶 𝟓 𝑮𝟓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 −cos 48,12 −93,460
𝟓 𝑮𝟓 = 140 ( 𝑠𝑒𝑛 48,12 ) = ( 104,236 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐺5 = 0,143 (−104,236)
51 −93,460
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮𝟓 = (−𝟏𝟒,𝟗𝟎𝟔) 𝒎𝒎
𝟓𝟏 −𝟏𝟑,𝟑𝟔𝟓 𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑫 𝝎𝟕𝟏 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝝎𝟔𝟏 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝟔𝟏 𝟔 = 𝒗𝟔𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑶𝟕 𝑬 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑬𝑫

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐺 −61,168 17,652
61 6 = −0,0736 ( 114,846 ) −1,944 ( 9,401 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑫 −𝟐𝟗,𝟖𝟏𝟑 𝒎𝒎
𝟔𝟏 𝟔 = 𝒗𝟔𝟏 = (−𝟐𝟔,𝟕𝟐𝟖) 𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝟕𝟏 𝟕 = 𝒗𝟕𝟏 𝟕 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟕𝟏 × 𝑶 𝟕 𝑮𝟕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 cos 28,04 110,327
𝟕 𝑮𝟕 = 125 (𝑠𝑒𝑛 28,04) = ( 58,761 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐺 −55,76
71 7 = −0,0736 (110,327)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮 𝟒,𝟑𝟐𝟓 𝒎𝒎
𝟕𝟏 𝟕 = (−𝟖,𝟏𝟐𝟎) 𝒔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭 = 𝒗
𝑮𝟖 = 𝒗 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟗𝟏 𝑭
𝟖𝟏 𝟖𝟏 𝟖𝟗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐺8 = ( 10,056 ) + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 10,056 −43,487
81 −12,307 91 × 𝑂9 𝐹 = (−12,307) + 0,0325 (−121,321)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 𝑮𝟖 = ( 𝟖,𝟒𝟔𝟑 ) 𝒎𝒎
𝟖𝟏 −𝟏𝟔,𝟐𝟓𝟎 𝒔

36
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟗 = 𝒗 𝑶𝟗 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝝎𝟗𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟗𝟏 𝟗𝟏 𝟗 𝑮𝟗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 −𝑠𝑒𝑛 23,74 −42,272
𝟗 𝑮𝟗 = 105, 19 (− 𝑐𝑜𝑠 23,74) = (− 96,115)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣91 𝐺9 = 0,0325 (−−42,272 )
96,115
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −𝟏,𝟑𝟕𝟔 𝒎𝒎
𝒗 𝑮
𝟗𝟏 𝟗 = (−𝟑,𝟏𝟐𝟗) 𝒔
4.4.2. Cálculo de aceleraciones de los cdg:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝟐𝟏 𝟐 = 𝒂𝟐𝟏 𝟐 − 𝝎𝟐𝟏 𝑶𝟐 𝑮𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜶𝟐𝟏 × 𝑶 𝟐 𝑮𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺 57,801 −12,645
21 2 = −1 (12,645) + 1 ( 57,801 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮𝟐 = (−𝟕𝟎,𝟒𝟒𝟔) 𝒎𝒎
𝟐𝟏 𝟒𝟓,𝟏𝟓𝟔 𝒔𝟐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟑
𝒂 𝟑𝟏 𝟑 = 𝒂𝟑𝟏 − 𝝎𝟑𝟏 𝑨𝑮𝟑 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜶𝟑𝟏 × 𝑨𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 = 𝑎
𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴 + 2𝜔⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴
31 32 21 × 𝑣32
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−1755,616) + ( −92,698 ) + (− 20,279) + 2 ( 34,816 ) = (−1798,961)

𝑎 31 −384,546 − 20,279 92,698 −159,146 −630,419
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺 −1798,961 −31,476 − 6,885
31 3 = ( −630,419 ) + ( − 6,885 ) + ( 31,476 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮𝟑 = (−𝟏𝟖𝟑𝟕,𝟑𝟐) 𝒎𝒎
𝟑𝟏 −𝟔𝟎𝟓,𝟖𝟐𝟗 𝒔𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮𝟒 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟒′ 𝟏 𝑪 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟒𝟏 𝑶𝟒 − 𝝎𝟒𝟏 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟒 𝑪 + 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒𝟏 𝟒𝟏 × 𝑶𝟒 𝑪
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 9,189
𝟒 𝑪 = (11,855)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺 9,189 −11,855
41 4 = −6,352 (11,855) + 29,413 ( 9,189 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮 −𝟕𝟏𝟗,𝟒𝟒 𝒎𝒎
𝟒𝟏 𝟒 = (−𝟐𝟎𝟖,𝟎𝟒𝟖) 𝒔𝟐

37
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟓 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟓𝟏 𝑶𝟓 − 𝝎𝟓𝟏 𝟐 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝟓𝟏 𝟓 𝑮𝟓 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟓𝟏 × 𝑶 𝟓 𝑮𝟓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺5 = −0,1432 (−93,460) + 5,415 (−104,236)
51 104,236 −93,460
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮 −𝟓𝟔𝟐,𝟓𝟐 𝒎𝒎
𝟓𝟏 𝟓 = (−𝟓𝟎𝟖,𝟐𝟏𝟕) 𝒔𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟔 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟔𝟏 𝑫 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟓𝟏 𝑫 = 𝒂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟓 − 𝝎 𝟐 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝟔𝟏 𝟓𝟏 𝟓𝟏 𝟓 𝑫 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟓𝟏 × 𝑶 𝟓𝑫
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺 2 −186,92 −208,472
61 6 = −0,143 ( 208,472 ) + 5,415 ( −186,92 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮 −𝟏𝟏𝟐𝟓,𝟎𝟓𝟑 𝒎𝒎
𝟔𝟏 𝟔 = (−𝟏𝟎𝟏𝟔,𝟒𝟑𝟓) 𝒔𝟐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟕 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟕𝟏 𝑶𝟕 − 𝝎𝟕𝟏 𝟐 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝟕𝟏 𝟕 𝑮𝟕 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟕𝟏 × 𝑶 𝟕 𝑮𝟕
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺7 = −0,07362 (110,327) − 3,124 (−58,761)
71 58,761 110,327
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮 −𝟏𝟖𝟐,𝟗𝟕𝟐 𝒎𝒎
𝟕𝟏 𝟕 = (−𝟑𝟒𝟒,𝟗𝟖𝟎) 𝒔𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭
𝒂 𝟖𝟏 𝟖 = 𝒂𝟖𝟏 = 𝒂𝟖𝟗 − 𝝎𝟗𝟏 𝑶𝟗 𝑭 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜶𝟗𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟗 𝑭 + 𝟐𝝎 𝟗𝟏 × 𝒗𝟖𝟗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺 425,117 2 −121,321 −43,487 12,307
81 8 = (−519,811) − 0,0325 ( 43,487 ) + 1,418 (−121,321) + 2(−0,0325) (10,056)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮 𝟑𝟔𝟐,𝟕𝟖𝟏 𝒎𝒎
𝟖𝟏 𝟖 = (−𝟔𝟗𝟐,𝟓𝟒𝟒) 𝒔𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝟗𝟏 𝟗 = 𝒂𝟗𝟏 𝟗 − 𝝎𝟗𝟏 𝑶𝟗 𝑮𝟗 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜶𝟗𝟏 × 𝑶 𝟗 𝑮𝟗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺 2 −96,289 −42,348
91 9 = −0,0325 ( 42,348 ) + 1,418 ( −96,289)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮 −𝟓𝟗,𝟗𝟒𝟖 𝒎𝒎
𝟗𝟏 𝟗 = (−𝟏𝟑𝟔,𝟓𝟖𝟑) 𝒔𝟐
38
4.4.3. PPV:
Fuerza:
𝐹 · ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣32 𝐴 = 𝐹 (0,159
0,035
) = (𝐹𝐹 𝑠𝑒𝑛
cos 12,34
12,34
−0,159
) (−0,035 )=
= 𝑭 · 𝟎, 𝟏𝟔𝟑
Barra 2:
0 −12, 645
−1,537 · 10−4 · (0 0 1) · (0) + 0,03516 (0 −9,8 0) ( 57, 801 ) =
1 0
= −0,0001537 − 0,0199376 =
= −𝟎, 𝟎𝟐𝟎𝟏 𝑾
Barra 3:

−1798,961 −186,311
−9, 0 · 10−6 − 0,0085 ( )( ) · 10−6 +
−630,419 89, 357
−186, 311
0,0085 (0 −9,8 0) ( 89, 357 ) · 10−3 = −9,0 · 10−6 − 0,007454 −
0
0,00237 =
= −𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟖𝟑𝟑 𝑾
Barra 4:
0 −75,344
−6,8969 · 10−5 + 0,06147 ( )( ) · 10−3 = −0,01288 − 0,0352 =
−9,8 58,448
= −𝟎, 𝟎𝟒𝟖𝟏 𝑾
Barra 5:
0 −14,906
−3,894 · 10−4 + 0,0149 ( )( ) · 10−3 = −0,0003015 − 0,00195 =
−9,8 −13,365
= −𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟔𝟓 𝑾

39
Barra 6:
−1125,053 −29,813
−3,406 · 10−6 · (−73,503) (−1,944) − 0,01703 ( )( ) · 10−6
−1016,435 −26,728
0 4,325
+ 0,01703 ( )( ) · 10−3 =
−9,8 −8,120
= −0,000487 − 0,001034 + 0,00446 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟐𝟗𝟒 𝑾
Barra 7:
0 4,325
−2,771 · 10−4 · (−3,124) (−0,0736) + 0,0133 ( )( ) · 10−3 =
−9,8 −8,120
= −0,00006371 + 0,00106 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟏𝟐𝟗 𝑾
Barra 8:

362,781 8,643
−0,081 · 10−6 · (1,418) (0,0325) − 0,00239 ( )( ) · 10−6 +
−692,544 −16,25
0 8,643
0,00239 ( )( ) · 10−3 =
−9,8 −16,25
= −3,73 · 10−9 − 0,0000344 + 0,00038 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟑𝟒𝟔𝟐 𝑾
Barra 9:
0 −1, 376
−1, 855 · 10−4 · (1,418) (0,0325) + 0,01234 ( )( ) · 10−3 =
−9,8 −3,129
= −9,678 · 10−6 + 0,000424 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟑𝟔𝟗 𝑾
RESULTADO:
0, 07158
𝐹=
− 0, 1629
|𝑭| = 𝟎, 𝟒𝟑𝟗𝟒 𝑵
𝑐𝑜𝑠 12, 34 − 𝟎, 𝟒𝟐𝟗𝟐

̅ = −0, 4394 ∙ (
𝑭 )= ( )𝑵
𝑠𝑒𝑛 12, 34 − 𝟎, 𝟎𝟗𝟑𝟗

40
4.5. PROBLEMA DIRECTO:
4.5.1. Datos previos
Suponemos una fuerza del valor 𝑭 = 2 · 0,4394 = 𝟎, 𝟖𝟕𝟖𝟖 𝑵
Recopilamos los demás datos, previamente calculados:
Usaremos el campo de velocidades virtual previamente calculado:
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔21 ∗ = 1 𝜔31 ∗ = 1 𝜔41 ∗ = 6,352 𝜔51 ∗ = 0,143
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑

𝜔61 ∗ = −1,944 𝜔71 ∗ = −0,0736 𝜔81 ∗ = 0,0325 𝜔91 ∗ = 0,0365
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝑚2 = 0,03516 𝑘𝑔 𝑚3 = 0,0085 𝑘𝑔 𝑚4 = 0,06147 𝑘𝑔 𝑚5 = 0,0144 𝑘𝑔

𝑚6 = 0,01703 𝑘𝑔 𝑚7 = 0,0085 𝑘𝑔 𝑚8 = 0,00239 𝑘𝑔 𝑚9 = 0,0123 𝑘𝑔
Antes de plantear y resolver el PPV habrá que solucionar el problema de aceleraciones en

función de 𝛼21 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟐𝟏 𝑮𝟐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟐𝟏 𝑶𝟐 − 𝝎𝟐𝟏 𝟐 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝑮𝟐 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟐𝟏 × 𝑶 𝟐 𝑮𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 12,34

𝑶𝟐 𝑮𝟐 = 20 (𝑠𝑒𝑛 ) = (19,538 ) 𝑚𝑚
12,34 4,274
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂 𝑮 19,538 −4,274
𝟐𝟏 𝟐 = −1 ( 4,274 ) + 𝛼21 ( 19,538 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −19,538 – 4,274 𝜶𝟐𝟏 𝑚𝑚

𝒂𝟐𝟏 𝑮𝟐 = ( )
−4,274 + 19,538 𝜶𝟐𝟏 𝑠2
𝜶𝟐𝟏 = 𝜶𝟑𝟏

41
4.5.2. Lazos recalculados
Lazo 1:
− 𝝎𝟐𝟏 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟐𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝟏𝟐,𝟑𝟒 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝑨 = 𝟐𝝎 𝟑𝟏 × 𝒗𝟐𝟑 + 𝒂𝟐𝟑 (𝒔𝒆𝒏 𝟏𝟐,𝟑𝟒) − 𝝎𝟒′ 𝟏 𝑶𝟒 𝑩 +
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶 𝟒′ 𝟏 × 𝑶 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒 𝑩 − 𝝎𝟑𝟏 𝑩𝑨 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟑𝟏 × 𝑩𝑨
−31,615 𝛼4′1
(−92,698
−20,279
) + (−20,279
92,698 𝛼
𝛼21
) = 2 (−34,816
159,146
) + 𝑎23 𝐴 (0,977
0,214
) − 6,3522 (24,505
31,615
) + ( 24,505 𝛼4′1
)+
21
97,698 21,317 𝛼21
(21,317 ) + (−97,69 𝛼
)
21
867,961 − 41,596 𝛼21 = 0,977 𝑎23 𝐴 − 31,615 𝛼4′ 1

915,711 + 190,396 𝛼21 = 0,214 𝑎23 𝐴 + 24,505 𝛼4′ 1

𝑎23 𝐴 = 888,394 − 42,575 𝛼21 + 32,359 𝛼4′ 1
725,595 + 199,507 𝛼21 = 31,430 𝛼4′ 1
𝑟𝑎𝑑
𝜶𝟒′ 𝟏 = 23,086 + 6,348 𝛼21
𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 = ( 1597,819 + 159,094 𝛼21 𝑚𝑚
𝒂 𝟐𝟑 ) 2
349,983 + 34,847 𝛼21 𝑠
Lazo 2:
𝝎𝟒′ 𝟏 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟒 𝑪 + 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮
𝟒′ 𝟏 × 𝑶𝟒 𝑪 = − 𝝎𝟏𝟎 𝟏 𝑮𝑪 + 𝜶 𝟏𝟎 𝟏 × 𝑮𝑪 + 𝟐𝝎 𝟓𝟏 × 𝒗𝟏𝟎 𝟓 +
𝑮
𝒂𝟏𝟎 𝟓 ( −𝐜𝐨𝐬 𝟒𝟖,𝟏𝟐
) − 𝝎𝟓 𝟏 𝑶 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟓𝑮 + 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟓 𝟏 × 𝑶𝟓 𝑮
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒔𝒆𝒏 𝟒𝟖,𝟏𝟐
𝛼10 1 = 𝛼5 1
𝑟𝑎𝑑
𝜔10 1 = 0,143 𝑘⃗
𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = (−66,256 𝑚𝑚
𝑣 10 5 )
73,895 𝑠
9,189
−6,3522 (11,855 ) + (23,086 + 6,348 𝛼2 1 ) (−11,855
9,189
) = −0,1432 (−28,293
−25,368
25,368
) + 𝛼5 1 (−28,293 )+
+0,286 (−73,895
−66,256
) + 𝑎10 5 𝐺 (−0,667
0,744
) − 0,1432 (−79,728
88,921
) + 𝛼5 1 (−88,921
−79,728
)
−625,516 − 75,1607 𝛼21 = −63,553 𝛼5 1 − 0,667 𝑎10 5 𝐺

−245,938 + 58,332 𝛼21 = −108,021 𝛼5 1 + 0,744 𝑎10 5 𝐺
𝑎10 5 𝐺 = −330,562 + 78,403 𝛼21 + 145,189 𝛼5 1

−846,001 − 22,866 𝛼21 = −160,394 𝛼5 1
𝑟𝑎𝑑
𝜶𝟓 𝟏 = 5,274 + 0,143 𝛼21 = 𝜶𝟏𝟎 𝟏
𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑮 = 435,164 + 99,165 𝛼 (
𝒂 −0,667 𝑚𝑚
𝟏𝟎 𝟓 21 0,744 ) 2 𝑠
42
Lazo 3:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝝎𝟓𝟏 𝟐 𝑶 𝟓 𝑫 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟓𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟓 𝑫 − 𝝎𝟔𝟏 𝑫𝑬 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝜶𝟔𝟏 × 𝑫𝑬 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝝎𝟔𝟕 𝟐 𝑹𝟔 ( 𝐜𝐨𝐬 𝟔𝟏,𝟗𝟔 ) − 𝝎𝟕𝟏 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝒔𝒆𝒏 𝟔𝟏,𝟗𝟔
𝑶𝟕 𝑬 + + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟕𝟏 × 𝑶 𝟕𝑬
𝑟𝑎𝑑
𝜔67 = 𝜔61 − 𝜔71 = −1,944 − (−0,0736) = −1,8704
𝑠
−0,1432 (−186,92
208,472
) + (5,274 + 0,143𝛼21 ) (−208,472
−186,92
) − 1,9442 (−9,401
17,652
) + (−17,652
−9,401 𝛼
𝛼61
)=
61
0,47
(−1,8704)2 20 (−0,883) − 0,07362 (114,846
61,168
−61,168 𝛼71
) + (114,846 𝛼
)
71
−1092,091 − 29,811 𝛼21 − 17,652 𝛼61 = −61,168 𝛼71

𝛼71 = 17,854 + 0,487 𝛼21 + 0,288 𝛼61
−986,149 − 26,729 𝛼21 = 9,401 𝛼61 + 114,846 𝛼71

−3036,61 − 82,659 𝛼21 = 42,477 𝛼61
𝑟𝑎𝑑
𝜶𝟔𝟏 = −71,488 − 1,946 𝛼21
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜶𝟕𝟏 = −2,801 − 0,073 𝛼21
𝑠

Lazo 4:
𝑭 𝟐
(𝒗𝟖𝟗 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝝎𝟕𝟏 𝟐 𝑶 𝟕 𝑭 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟕𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭𝒕 𝐜𝐨𝐬 𝟓𝟎,𝟕𝟓
𝟕 𝑭 = 𝒂𝟖𝟗 (−𝒔𝒆𝒏 𝟓𝟎,𝟕𝟓) +
𝐜𝐨𝐬 𝟑𝟗,𝟐𝟓
(𝒔𝒆𝒏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
) − 𝝎𝟗𝟏 𝟐 𝑶 𝟗𝑭 +
𝑹𝟗 𝟑𝟗,𝟐𝟓
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟗𝟏 × 𝑶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭
𝟗 𝑭 + + 𝟐𝝎 𝟗𝟏 × 𝒗𝟖𝟗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹 10,056 𝑚𝑚
𝑣 89 = (−12,307) 𝑠
𝑚𝑚
𝑣89 𝐹 = 15,893
𝑠
−0,07362 (220,655
117,522
) + (−2,801 − 0,074 𝛼91 ) (−117,522
220,655
0,633
) = 𝑎89 𝐹𝑡 (−0,774)+
15,8932 0,774
(0,633) — 0,03252 (−121,321
43,487
) −43,487 𝛼91
+ (−121,321 𝛼
) + 0,065 (12,307
10,056
)
125 91
325,492 + 8,697 𝛼21 = 0,633 𝑎89 𝐹𝑡 − 43,487 𝛼91

−620,578 − 16,328 𝛼21 = −0,774 𝑎89 𝐹𝑡 − 121,321 𝛼91
𝑎89 𝐹𝑡 = 514,205 + 13,73 𝛼21 + 68,7 𝛼91

−222,583 − 5,694 𝛼21 = −174,49 𝛼91
𝑟𝑎𝑑
𝜶𝟗𝟏 = 1,276 + 0,0326 𝛼21
𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭
380,981 + 10,115 𝛼21 𝑚𝑚
𝒂 𝟖𝟗 𝒕 = ( ) 2
−465,844 − 11,888 𝛼21 𝑠

43
4.5.3. Aceleraciones de los c.d.g. recalculadas (𝑎31 𝐺3 , 𝑎61 𝐺6 , 𝑎81 𝐺8 ):
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑨𝑮𝟑 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟑𝟏 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 + 𝟐𝝎
𝒂𝟑𝟐 𝑨 + 𝒂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨
𝒂 𝟑𝟏 𝟑 = 𝒂𝟑𝟏 − 𝝎𝟑𝟏 𝑨𝑮𝟑 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟐𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐𝟏 × 𝒗𝟑𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎21 𝐴 = − 𝜔21 2 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 92,698 −20,279 𝛼21
2 𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼21 × 𝑂 2 𝐴 = − (20,279) + ( 92,698 𝛼 ) 21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎32 𝐴 = (−1597,706 – 159,094 𝛼21
)
−349,525 – 34,847 𝛼 21
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐺3 = (−1620,77 – 179,29 𝛼21 −6,886 𝛼21
) + (31,475 ) + (−31,475)
−688,096+ 57,91 𝛼 21 𝛼 21 −6,886
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
−1652, 25 − 186, 18 𝛼21 𝑚𝑚
𝑎 31 3 = ( ) 2
− 694, 98 + 89, 39 𝛼21 𝑠

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟔𝟏 𝑮𝟔 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟔𝟏 𝑫 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟓𝟏 𝑫 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟓𝟏 𝑶𝟓 − 𝝎𝟓𝟏 𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟓 𝑫 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟓𝟏 × 𝑶 𝟓𝑫
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 2 −186,92 −208,472
𝑎 61 6 = −0,143 ( 208,472 ) + (5,274 + 0,143 𝛼21 ) ( −186,92 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
−1095,659 − 29,811 𝛼21 𝑚𝑚
𝑎 61 6 = ( ) 2
−990,079 − 26,729 𝛼21 𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝟖𝟏 𝑮𝟖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭 − 𝝎 𝟐 𝑶
𝒂𝟖𝟏 𝑭 = 𝒂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑭
𝟖𝟗 𝟗𝟏 𝟗𝑭 + 𝜶 𝟗𝟏 × 𝑶𝟗 𝑭 + 𝟐𝝎 𝟗𝟏 × 𝒗𝟖𝟗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 290,981+10,115 𝛼21

𝑎81 𝐺8 = (−465,844−11,888 ) − 0,03252 (−121,321 −43,487
) + (1,276 + 0,0326 𝛼21 ) (−121,321 )+
𝛼 21 43,487
12,307
+ 2(0,0325) (10,056)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺
326,419 + 8,697 𝛼21 𝑚𝑚
𝑎 81 8 = ( )
−620,042 – 15,843 𝛼21 𝑠2

44
4.5.4. PPV:
Fuerza:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 = −0,8788 ( cos 12,34 ) (−0,159) =

⃗𝑭 · 𝒗 𝟐𝟑 𝑠𝑒𝑛 12,34 −0,035
= 𝟎, 𝟏𝟒𝟑𝟏 𝑾
Barra 2:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
-𝑰𝑶𝟐 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟐 ∗
𝟐𝟏 𝝎𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒈𝒗𝟐𝟏
𝑚2 = 0,03516 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
𝑣21 𝐺2 = (−4,274 )
𝑚𝑚
19,538 𝑠
0
−1, 537 · 10−4 𝛼21 + 0,03516 (−9,8) (−12,645
57,101
)=

= −𝟏, 𝟓𝟑𝟕 · 𝟏𝟎−𝟒 𝜶𝟐𝟏 − 𝟎, 𝟎𝟏𝟗𝟗 𝑾
Barra 3:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝑰𝑮 𝟑 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑮 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ∗
𝟑𝟏 𝝎𝟑𝟏 − 𝒎𝟑 𝒂𝟑𝟏 𝟑 𝒗𝟑𝟏 𝟑 + 𝒎𝟑 𝒈𝒗𝟑𝟏 𝟑
𝑚2 = 0,0085 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
𝑣31 𝐺3 = (−179,501 )
𝑚𝑚
57,958 𝑠
−9, 0 · 10−6 𝛼21 − 0,0085 (−1650,25−186,18

−644,98+89,39 𝛼
𝛼21
) (−186,311
89,357
) · 10−6 +
21
0
0,0085 (−9,8) (−186,311
89,358
) · 10−3 =
= −𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟓𝟓 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟑𝟕𝟐 𝜶𝟐𝟏 𝑾

45
Barra 4:
− 𝑰𝑶𝟒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟒𝟏 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟒 ∗
𝟒𝟏 + 𝒎𝟒 𝒈𝒗𝟒𝟏
𝑚2 = 0,06147 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
𝑣41 𝐺4 = (−75,344 )
𝑚𝑚
58,448 𝑠
0
−6,8969 · 10−5 (23,086 + 6,348 𝛼21 )(6,352) + 0,06147 (−9,8) (−75,344
58,448
) · 10−3 =
= −𝟎, 𝟎𝟒𝟓𝟑 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟐𝟕𝟕𝟖 𝜶𝟐𝟏 𝑾

Barra 5:
− 𝑰𝑶𝟓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟓𝟏 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ∗
𝟓𝟏 + 𝒎𝟓 𝒈𝒗𝟓𝟏 𝟓
𝑚5 = 0,0149 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ −14,906 𝑚𝑚
𝑣51 𝐺5 = ( )
−13,365 𝑠
0 −14,906
−3,8939 · 10−4 (5,274 + 0,143 𝛼21 )(0,143) + 0,0149 (−9,8) (−13,365 ) · 10−3 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟔𝟓𝟖 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟕𝟗𝟔 𝜶𝟐𝟏 𝑾
Barra 6:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝑰𝑮𝟔 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑮 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ∗
𝟔𝟏 𝝎𝟔𝟏 − 𝒎𝟔 𝒂𝟔𝟏 𝟔 𝒗𝟔𝟏 𝟔 + 𝒎𝟔 𝒈𝒗𝟔𝟏 𝟔
𝑚6 = 0,01703 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ∗
−29,813 𝑚𝑚
𝑣 61 6 = ( )
−26,728 𝑠
−3,406 · 10−6 (−71,488 − 1,946 𝛼21 )(−1,944) −

0,01703 (−1095,659 − 29,811 𝛼21
−990,079 − 26,729 𝛼21
−29,813
) (−26,728 ) 0
· 10−6 + 0,01703 (−9,8) (−29,813
−26,728
) · 10−3 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟐𝟗𝟖 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒𝟎𝟐 𝜶𝟐𝟏 𝑾
46
Barra 7:
− 𝑰𝑶𝟕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟕𝟏 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮𝟕 ∗
𝟕𝟏 + 𝒎𝟕 𝒈𝒗𝟕𝟏
𝑚7 = 0,0133 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ 4,325 𝑚𝑚
𝑣71 𝐺7 = (−8,120 )
𝑠
0 4,325
−2,771 · 10−4 (−2,801 − 0,073 𝛼21 )(−0,0736) + 0,0133 (−9,8) (−8,120) · 10−3 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟎𝟎𝟏 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏𝟒𝟗 𝜶𝟐𝟏 𝑾
Barra 8:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝑰𝑮 𝟖 𝜶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ 𝑮 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑮 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ∗
𝟖𝟏 𝝎𝟖𝟏 − 𝒎𝟖 𝒂𝟖𝟏 𝟖 𝒗𝟖𝟏 𝟖 + 𝒎𝟖 𝒈𝒗𝟖𝟏 𝟖
𝑚8 = 0,00239 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
𝑣 𝐺8 = ( 8,643 )
𝑚𝑚
81 −16,250 𝑠

326,419 + 8,697 𝛼21 8,643
−0,081 · 10−6 (1,276 + 0,0326 𝛼21 )(0,0325) − 0,00239 (−620,042 − 15,843 𝛼
) (−16,25)·
21
0 8,643
10−6 + 0,00239 (−9,8) (−16,250) · 10−3 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟒𝟏𝟐 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟖𝟏𝟒 𝜶𝟐𝟏 𝑾
Barra 9:
− 𝑰𝑶𝟗 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜶𝟗𝟏 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 ∗
𝟗𝟏 + 𝒎𝟗 𝒈𝒗𝟗𝟏 𝟗
𝑚9 = 0,01234 𝑘𝑔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
𝑣91 𝐺9 = (−0,956 )
𝑚𝑚
−3,506 𝑠
0
−1, 855 · 10−4 (1,270 + 0,033 𝛼21 )(0,0325) + 0,01234 (−9,8) (−1,376
−3,129
) · 10−3 =
= 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟒𝟏𝟓𝟑 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟐𝟐𝟐𝟒𝟗 𝜶𝟐𝟏 𝑾
Una vez tenemos todo calculado, procedemos a obtener 𝜶𝟐𝟏 con el PPV:
0,074773 = 0,003356 𝛼21
𝒓𝒂𝒅
𝜶𝟐𝟏 = 𝟐𝟐, 𝟐𝟖
𝒔𝟐

47
5. APLICACIÓN DE USO
El mecanismo diseñado corresponde al perteneciente a un elemento de una atracción

de feria, concretamente al de la figura de un caballo de un tiovivo. A través de la barra
curva, la barra número 9, se consigue simular el movimiento ascendente y descendente
característico de este tipo de atracción.
A continuación se muestra una representación gráfica de la ubicación del mecanismo
respecto a la figura. Cabe destacar que, como ya se ha mencionado previamente, los
cálculos y datos proporcionados anteriormente corresponden a una maqueta de
tamaño mucho menor al real. De cara a usarlo en la vida real habría que reescalar dichas
medidas.
27: Aplicación de uso

48
6. PRESUPUESTO
Si quisiéramos hacer una estimación aproximada del presupuesto necesario para

construir el mecanismo, tendríamos que, en primer lugar, tener en cuenta el precio del
material (aluminio en nuestro caso), así como el peso total de las barras presentes en el
conjunto. En segundo lugar, habría que estimar lo que costaría fabricar dichas barras, es
decir, los procesos necesarios por los que habrían de pasar para darle la forma
personalizada a cada una. Por último, deberíamos tener en cuenta los costes de
montaje.
Hemos descartado la opción de comprar barras prefabricadas, ya que, en nuestro caso,

al ser un prototipo de maqueta y al haber presentes geometrías especiales, es
prácticamente imposible encontrar todas las barras con las formas y medidas deseadas.
Es por ello por lo que hemos pensado que la mejor opción es fabricarlas por nosotros
mismos, o a través de la contratación de una empresa encargada de ello.
El precio del kilo de aluminio más reciente, a fecha del 09/ 07/ 2021, es de 2’05 €/kg.
El peso total del conjunto es de 0, 1651 kg.

Por tanto, el precio total del material sería de 0, 3384 €.
En el precio de los procesos de fabricación estarían incluidos también los de la mano de

obra, el de herramientas, el de útiles especiales, y el de amortización de máquinas y
equipos empleados:
𝑀𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑜𝑏𝑟𝑎 = 𝑁º 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜𝑠 𝑥 𝐻𝑜𝑟𝑎𝑠 𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑥 𝑆𝑎𝑙𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 ℎ𝑜𝑟𝑎
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑢𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 ℎ𝑒𝑟𝑟𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎

𝐻𝑒𝑟𝑟𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎𝑠 = 𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 ℎ𝑒𝑟𝑟𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑥
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑑𝑎
𝐶𝑜𝑠𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑑𝑎 ú𝑡𝑖𝑙 𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒𝑎𝑑𝑜

Ú𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 =
𝑁º 𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎𝑠
𝐶𝑜𝑠𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑝𝑜 𝑥 (1+𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟é𝑠 𝑏𝑎𝑛𝑐𝑎𝑟𝑖𝑜)𝑛º 𝑑𝑒 𝑎ñ𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑑𝑎

𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚á𝑞𝑢𝑖𝑛𝑎𝑠 𝑦 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑝𝑜𝑠 =
𝑁º 𝑑𝑒 𝑎ñ𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑑𝑎 𝑥 𝑯𝑨 𝑥 𝑵𝑻 𝑥 í𝑛𝑑𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑜𝑐𝑢𝑝𝑎𝑐𝑖ó𝑛
HA = 𝑛º ℎ𝑜𝑟𝑎𝑠 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑎𝑙 𝑎ñ𝑜
NT = 𝑛º 𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑝𝑜
COSTE TOTAL DE FABRICACIÓN:
C = 0, 3384 + Mano de obra + Herramientas + Útiles especiales + Amortización

7. MODELADO 3D
29: Mecanismo en 3D
28: Vista frontal en 3D
49

50
30: Vistas laterales en 3D
31: Mecanismo en 3D


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Teoría de Máquinas y Mecanismos

2º Grado en Ingeniería Mecánica

Escuela Politécnica Superior

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2. PRÁCTICA 3: Presentación del mecanismo.

2.1. Presentación del mecanismo diseñado.

2.2. Estudio de la movilidad.

2: Numeración de las barras

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2.2.3. Cálculo de grados de libertad.

Fórmula para calcular los grados de libertad:

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2.2.4. Análisis del movimiento independiente.

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Como podemos observar, si fijásemos la barra número 3, unida también al

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2.3. Problema de posición.

9: Definición del problema de posición

Como ya mencionamos previamente, las dimensiones del problema de posición se

3. PRÁCTICA 4: Análisis Cinemático.

La barra de entrada de nuestro mecanismo será, como ya hemos indicado anteriormente, la

Como información extra, y necesaria para el problema dinámico, el cual procederemos a

A continuación, nos disponemos a resolver, por lazos, el problema de velocidad y el problema

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3.1. Problema de velocidades: 𝜔2 1 = 1 𝑘⃗ (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠)

10: Lazo 1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝟏𝟐, 𝟑𝟒 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 + 𝝎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 94,89 · cos 12,34 92,698

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 = ( 100 · cos 12,34 ) = (97,698 ) → 𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −40 · cos 52,22 −24,505 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 24,505

92,698 cos 12,34 −97,698 24,505

𝑣2𝐴3 = 162,91 (𝑚𝑚⁄𝑠)

𝜔4´ 1 = 6,352 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ cos 12,34 159,146 𝑚𝑚 𝟎, 𝟏𝟓𝟗 𝒎

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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 20 · cos 52,22 9,189

⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = ( 38 · cos 41,88 ) = (28,293) → 𝐺

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 119,43 · cos 48,12 79,728 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −79,728

9,189 −0,667 −79,728 −28,293

𝜔5 1 = 𝜔10 1 = 0,143 (𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − cos 48,12 −66,256 𝑚𝑚 −𝟎, 𝟎𝟔𝟔 𝒎

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Reservados todos los derechos.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 280 · cos 48,12 186,920 −186,920

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −20 · cos 61,96 −9,401 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝐷 = ( 9,401 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −130,12 · cos 28,04 −114,846 114,846

−186,920 114,846 9,401

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭 𝐜𝐨𝐬 𝟓𝟎, 𝟕𝟓

Reservados todos los derechos.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 128,88 · cos 19,72 121,321 −121,321

220,655 −121,321 0,633

𝑣8𝐹 9 = 15,893 (𝑚𝑚⁄𝑠)