Unidad II

Análisis Cinemático de Mecanismos Planos
UNIDAD II
ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
MECANISMOS PLANOS.
2.1 ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS
GRÁFICOS Y ANÁLITICOS.
El mecanismo de 4 barras, es el mecanismo más ampliamente usado a pesar de su aparente

simplicidad, únicamente 3 eslabones se mueven, sin embargo tiene una gran sofisticación.
1.- Eslabón fijo o estacionario (estructura) 2.- Eslabón motriz (crank o manivela)
3.- Varilla conectora 4.- Eslabón de salida o balancín
Fig. 2.1 Mecanismo de cuatro barras.
2.1.1 ANALISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
Para cualquier eslabonamiento de un grado de libertad, como en el mecanismo de 4 barras, solo

se requiere un parámetro que defina todas las posiciones de todos los eslabones. El parámetro que
usualmente se elige es el ángulo del eslabón de entrada 𝜃2 .
Fig. 2.2 Ángulos en un eslabonamiento de 4 barras.

23
La figura 2.3 muestra un mecanismo de cuatro barras en el cual, los eslabones se trazan ahora
como vectores de posición que forman un lazo cerrado. El eje real se toma por conveniencia a lo
largo del eslabón 1 y el origen del sistema coordenado en 𝑜2 , lo que conduce a la siguiente
ecuación:
Fig. 2.3 Representación de un mecanismo de cuatro barras mediante vectores.
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0 2.1
Una notación alterna, para vectores de posición, es utilizar números complejos, las longitudes de
los eslabones queda anotadas por las primeras letras del alfabeto:
𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0 2.2
Se requieren funciones algebraicas que definan a 𝜃3 𝑦 𝜃4 , como funciones sólo de las longitudes
de los eslabones y el ángulo de entrada.
𝜃3 = 𝑓 (𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2 ) 2.3
𝜃4 = 𝑓(𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2 )
Para resolver las ecuaciones anteriores, estas se deben expresar de forma polar.
𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) − 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) = 0
Esta ecuación puede separarse en sus componentes reales e imaginarios, para después igualar
ambas ecuaciones con cero.
Componente Real 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0 2.4
Pero 𝜃1 = 0 de manera que:
𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0
Componente de la parte imaginaria:
𝑗𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑗𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑗𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0
24
Pero 𝜃1 = 0 y las j se eliminan por división:
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
Las ecuaciones escalares pueden ser resueltas de forma simultáneamente para evaluar 𝜃3 𝑦 𝜃4 .
Resolver este sistema de ecuaciones trigonométricas es un método directo pero tedioso, sustituir
algunas identidades trigonométricas simplificara las expresiones. El primer paso es reescribir las
ecuaciones con el fin de aislar una de las incógnitas en el lado izquierdo.
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 = −𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑
𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 = −𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4
A continuación se elevan al cuadrado ambas ecuaciones y se suman:
𝑏2 (𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 +𝑐𝑜𝑠 2𝜃3 ) = (−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑 )2
Nótese que el término del lado izquierdo es 1, razón por la cual se elimina 𝜃3 de la ecuación,
quedando únicamente 𝜃4 , la cual puede ser despejada y evaluada.
𝑏2 = (−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑 )2
El lado derecho puede ser desarrollado, agrupado en términos; de manera que:
𝑏2 = 𝑎2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑐𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 2𝑎𝑐 (𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 )
Para simplificar un poco más esta expresión, se definen las constantes 𝑘1 , 𝑘2, 𝑘3 en términos de
las longitudes de los eslabones:
𝑑 𝑑 𝑎2 −𝑏2 +𝑐2 +𝑑2

𝐾1 = 𝑎 𝐾2 = 𝑐
𝐾3 = 2𝑎𝑐
Y
𝐾1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4
Si se introduce la identidad 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃4 ) = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 , se obtiene la forma

conocida como ecuación de Freudenstein.
𝐾1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃4 )
Con el objeto de reducir más esta expresión, es útil introducir las identidades trigonométricas de
ángulo mitad, que no permitirán convertir los términos 𝑠𝑒𝑛𝜃4 , 𝑐𝑜𝑠𝜃4 en el término 𝑡𝑎𝑛𝜃4 .
𝜃 𝜃
2𝑡𝑎𝑛( 4) 1−𝑡𝑎𝑛2 ( 4)
2 2
𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝜃
1+𝑡𝑎𝑛2 ( 4) 1+𝑡𝑎𝑛2 ( 4)
2 2
Esto da como resultado la forma simplificada, las longitudes del eslabón y los términos que
contienen el valor de entrada conocido 𝜃2 , se han agrupado como las constantes A, B, y C
25
𝜃4 𝜃4
𝐴𝑡𝑎𝑛2 ( ) + 𝐵𝑡𝑎𝑛 ( ) + 𝐶 = 0
2 2
En donde:
𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐾1 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3
𝐵 = −2𝑠𝑒𝑛𝜃2
𝐶 = 𝐾1 − (𝐾2 + 1)𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3
Obsérvese, que la ecuación resultante es de la forma cuadrática, cuya solución es:
𝜃4 −𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝑡𝑎𝑛 ( ) =
2 2𝐴
La ecuación anterior tiene dos soluciones obtenidas de la condición ± . Estas soluciones pueden
ser de tres tipos, reales e iguales, reales y diferentes y complejas conjugadas, según el valor del
radical. Si el discriminante bajo el radical es negativo la solución es compleja conjugada, lo cual
significa que las longitudes seleccionadas de los eslabones, no pueden ser relacionadas con el
valor elegido del ángulo de entrada. Esto puede ocurrir cuando las longitudes del eslabón son
insuficientes para lograr una conexión en cualquier posición, en un eslabonamiento de no
Grashof, cuando el ángulo de entrada está más allá de una posición límite de agarrotamiento.
Entonces no hay ninguna solución real para ese valor de entrada. Por lo tanto la solución es real y
diferente, lo que significa que 𝜃4 tiene dos valores, a los cuales se les denomina configuración
abierta y cruzada, las cuales corresponden a la solución positiva y negativa respectivamente.
Véase figura 2.4
Fig. 2.4 Configuraciones abierta y cruzada de un eslabonamiento de 4 barras.
2.1.2 MECANISMO DE BIELA MANIVELA CORREDERA.
Este mecanismo es ampliamente usado y tiene una extensa aplicación en motores de combustión
interna. La figura 2.5 muestra un diagrama cinemático en el cual el eslabón 1 es la estructura, el
eslabón 2 es la manivela, el 3 es la biela o varilla conectora y el eslabón 4 es la corredera.
26
En una maquina de combustión interna, el eslabón 4 es el pistón sobre el cual se ejerce la presión
del gas, esta fuerza es transmitida a través de la biela al cigüeñal. Se puede notar que habrá
puntos muertos durante el ciclo, uno en cada posición extrema del pistón. Para resolver esta
situación es necesario fijar un volante al cigüeñal para que el mecanismo pase por estos puntos
muertos sin problemas.
También es utilizado en los compresores de aire, en donde el motor eléctrico conduce la

manivela, la cual a su vez maneja el pistón que comprime el aire.
ANÁLISIS GRÁFICO Y ANALÍTICO PARA DETERMINAR EL DESPLAZAMIENTO-

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DEL PISTÓN.
En el estudio de éste mecanismo es frecuente calcular el desplazamiento de la corredera, así

como su velocidad y aceleración. Estos parámetros son derivados con la ayuda de la figura 2.5.
A
3
2
4
O2 B
1 1
(a)
L = sen 0 = Rsen 0
R L
0
0
(b)
Fig. 2.5 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera.
x = R + L − R cos  − L cos 
x = R(1 − cos  ) + L(1 − cos  )
Para que la ecuación quede expresada en función de un solo ángulo:
y
sen = Despejando y se tiene y = Rsen
R
y
sen = Despejando y se tiene y = Lsen
L
Por lo que: Rsen = Lsen

27
Rsen
Y sen =
L
Pero cos 2  + sen 2 = 1
cos 2  = 1 − sen 2
 Rsen 
2
cos  = 1 − 
2

 L 
  R
2 
La ecuación queda: x = R(1 − cos ) + L 1 − 1 −   sen2 
 L 
 
Simplificando el radical:
B 4 1  3B 6 1  3  5 B 8
(1  B ) 12 = 1  1 B 2 −    ...
2 2 4 2 46 2 468
R
De donde: B =   sen
L
En general es suficientemente preciso usar dos términos de la serie:
2 2
R 1R
Además: 1 −   sen 2 = 1 −   sen 2
L 2 L
R2
Por lo tanto: x = R(1 − cos  ) + sen 2
2L
Donde  =  t debido a que  es constante y:
dx  R 
v= = R  sen + sen2 
dt  2L 
d 2x  R 
a= = R 2 cos + cos 2 
 
2
dt L
28
2.1.3 MECANISMO DE YUGO ESCOCES.
Este mecanismo proporciona movimiento armónico simple, su primera aplicación fue en bombas
de vapor; aunque hoy en día se utiliza para producir vibraciones en maquinas de prueba, además
como un mecanismo generador de funciones seno y coseno. La figura 2.6 es una ilustración de
este mecanismo y muestra la forma como se genera el movimiento armónico simple.
Fig. 2.6 Yugo Escocés.
El radio r gira a una velocidad angular constante 𝜔𝑟 , y la proyección del punto P sobre el eje de
las x o las y, se mueve con movimiento armónico simple figura 2.6b. El desplazamiento desde
donde el círculo corta el eje de las x es:
𝑥 = 𝑟 − 𝑟 cos 𝜃 Donde: 𝜃𝑟 = 𝜔𝑟 𝑡
En consecuencia:
𝑥 = 𝑟(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑟 𝑡)
𝑑𝑥
𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝑟𝜔𝑟 sin 𝜃
𝑓 = 𝑚𝑎
𝑑𝑣
𝑎 = 𝑑𝑡 = −𝑟𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃
2.2 ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS

GRÁFICO Y ANÁLITICO.
RELACIÓN ENTRE VELOCIDAD LINEAL Y VELOCIDAD ANGULAR.
Movimiento lineal de una partícula. En múltiples mecanismos las partículas que constituyen los
eslabones, están restringidas a moverse sobre un sendero dado, muchos de los cuales tales como
círculos y rectas son obvios, como se muestra en la figura 2.7
29
Fig. 2.7 Velocidades y aceleraciones.
Todas las partículas del eslabón 2 y 4 están restringidas a moverse sobre caminos circulares. Las
partículas del eslabón 3 no obstante, están en movimiento a lo largo de senderos curvilíneos,
menos simples que los círculos o líneas rectas. Una partícula sobre un camino curvilíneo se dice
que está en traslación curvilínea.
Las relaciones cinemáticas básicas de una partícula en traslación dentro del plano serán
estudiadas a continuación con la ayuda de la figura 2.8
Fig.2.8 Relaciones cinemáticas básicas.
La velocidad lineal Vp de una partícula P es la razón instantánea de cambio de posición de la

partícula o desplazamiento con respecto al tiempo. Con referencia a la figura 2.8 en el pequeño
intervalo de tiempo Δt, la partícula de desplaza ΔS a lo largo de la trayectoria curva desde la
posición P hasta la posición P’. Al mismo tiempo el radio de curvatura de la trayectoria de la
partícula cambia de R a R + R bajo el desplazamiento angular  . Por lo tanto el
desplazamiento ΔS fue realizado en dos componentes, una debido al incremento del
desplazamiento angular ΔӨ del radio R y la otra debido al cambio de longitud del radio ΔR. A
partir de la figura 2.8 se tiene:
S = R p + Rr
Donde p y r son vectores unitarios perpendicular y paralelo respectivamente a R. La ecuación

para la velocidad de P puede ser determinada como sigue:
dR
Además: V P = R r p + r
dt
30
d
Donde r =
dt
dR
O usando producto vectorial cruz: VP = ω r  R + r 2.5
dt
El radio R es una constante en muchas aplicaciones de la cinemática, de manera que la ecuación

2.5 queda como:
VP = ωr R 2.6
|𝑽𝑝 | = 𝝎𝑟 × 𝑹
Donde: VP Velocidad lineal de la partícula P en m/s.

ωr Velocidad angular en Rad./s
R Radio de curvatura en m.
Con la dirección del vector de velocidad VP tangente a la trayectoria en el punto P y con sentido
igual al desplazamiento de la partícula P.
ACELERACIÓN NORMAL Y ACELERACIÓN TANGENCIAL.
La velocidad de un cuerpo en movimiento puede variar de dos maneras:
a).- Su velocidad lineal sobre su trayectoria puede aumentar o disminuir. La relación

del cambio de velocidad con respecto al tiempo en la dirección del movimiento es
la aceleración tangencial.
b).- La dirección de su movimiento puede cambiar, esto debido a la aceleración

normal o centrípeta, que actúa en dirección normal a la trayectoria del movimiento
y en la dirección del centro de curvatura.
VALOR DE LA ACELERACIÓN NORMAL.
La aceleración lineal AP de una partícula P es la razón instantánea de cambio de velocidad con

relación al tiempo. Si la trayectoria es curvilínea, el cambio en el vector de velocidad de la
partícula P en un pequeño intervalo t puede ser un cambio de dirección al igual que un cambio
en magnitud. Con relación a la figura 2.8b, la velocidad VP de una partícula es tangente a la
trayectoria de P al tiempo t y t más tarde su velocidad es VP' y tangente a la trayectoria en P’.
En consecuencia, el vector velocidad ha cambiado en magnitud y también en dirección debido a
un desplazamiento angular  r. El cambio vectorial de la velocidad es VP, que se puede
representar mediante los vectores componentes perpendiculares ΔVpn y ΔVPt el primero normal
a la trayectoria y el segundo tangente a la trayectoria conforme t y r se aproxima a cero. La
razón de cambio del componente normal de la velocidad con respecto al tiempo es la aceleración
normal A nP de la partícula en la forma que sigue:
31
lim  ΔVPn  lim  2VP senΔθ r / 2  dθ r

A nP =  =  = dt  VP
t → 0  t  t → 0  t 
dR
Ya que: VP = ω r  R +
dt
dθ r  dR 
A nP =  ω r  R +
dt  dt 
A nP = ω r  ω r  R  + ω r 
dR
2.7
dt
Si el radio R es constante la ecuación 2.7 queda como:
AnP = ω r  ω r  R  2.8
2
V
Y A nP = R r2 = VP  r = P
2.9
R
VALOR DE LA ACELERACIÓN TANGENCIAL.
La razón de cambio de la componente tangencial de la velocidad con respecto al tiempo es la

componente tangencial de la aceleración A Pt y se ve que depende del cambio en magnitud de la
velocidad en la forma: Ver figura 2.9.
lim  ΔVPt  lim  VP' - VP  d

A Pt =   =   = (VP )
t → 0  t  t → 0  t  dt
d  dR 
A Pt = ωr R +
dt  dt 
dω r dR d 2R
A Pt =  R + ωr  + 2
dt dt dt
dR d 2R
A Pt = α r  R + ω r  + 2 2.10
dt dt
Donde α r = dω r / dt es la aceleración angular instantánea del radio de curvatura. Cuando el

radio de curvatura es constante, la ecuación 2.10 queda como:
A Pt = α r  R
32
A Pt = αr R 2.11
La aceleración resultante Ap. se puede expresar como sigue:
A P = A nP + A Pt
dR d 2R
AP = ω r  ω r  R  + ω r 
dR
+ αr  R + ωr  + 2
dt dt dt
2
A P = ω r  ω r  R  + 2ω r 
dR d R
+ αr  R + 2 2.12
dt dt
(c)
Fig. 2.9 Análisis de aceleración.

33
En la figura 2.9c se muestra el vector de velocidad VP y los vectores componentes de la

aceleración A nP y A Pt para mostrar su orientación direccional instantánea con respecto a la
tangente y a la normal a la trayectoria. Es importante notar que la dirección de A nP es normal a la
trayectoria y que su sentido es al centro de curvatura C de la misma. La dirección de la A Pt es
tangente a la trayectoria y su sentido es la dirección en la que crece la velocidad. La aceleración
resultante AP es la suma vectorial de la aceleración normal y tangencial en la forma mostrada.
Se emplean las ecuaciones 2.9 y 2.12, únicamente para calcular las magnitudes de los vectores
que describen el movimiento lineal de una partícula y aparecen repetidamente en la obtención de
relaciones cinemáticas de partículas para casos especiales en mecanismos.
MOVIMIENTO RELATIVO.
El movimiento relativo de una partícula es importante en el análisis cinemática de los

mecanismos. En la figura 2.10, P y Q son partículas que se mueven con relación a un plano fijo
de referencia a las velocidades respectivas de VP y VQ, y es necesario determinar la velocidad
relativa de P con respecto a Q (VPQ) entre las dos partículas. Al determinar la velocidad de VPQ se
usa el hecho de que la adición de velocidades iguales a cada partícula no cambia la velocidad
relativa de las dos partículas. En consecuencia si a P se le da una velocidad igual y opuesta VQ, la
partícula Q se queda estacionaria en el plano fijo y P adquiere una componente adicional de
velocidad VQ relativa al plano fijo. En consecuencia la nueva velocidad absoluta de VPQ = (VP -
VQ) se convierte en la velocidad relativa VPQ. Esto se demuestra en el diagrama y se representa
como VPQ = VP - VQ.
- VQ
P
VPQ
VP
(b) VQ
VQP
- VP
Q (c)
(a)
Fig. 2.10 Velocidades relativas.
VPQ = VP – VQ VQP = VQ – VP
VP = VQ + VPQ VQ = VP + VQP
La ecuación vectorial para la aceleración de la partícula P relativa a la partícula Q es semejante a

la ecuación anterior.
APQ = AP - AQ
Se puede dar el movimiento angular de una línea relativo a otra línea en movimiento. En la figura
2.11 se toman las velocidades angulares ω2 y ω3 de las líneas en los eslabones 2 y 3
respectivamente relativas a la línea a-a en el eslabón fijo. Si se suman –ω3 a los eslabones 2 y 3,
el eslabón 3 se hace estacionario y en consecuencia la velocidad absoluta del eslabón 2 va a ser
34
igual a ω2 - ω3, se convierte en la velocidad angular relativa ω23, debido a que ahora el eslabón 3
esta fijo.
 23 =  2 −  3 2.13
Fig. 2.11 Velocidad angular relativa.
Se puede hacer lo mismo para las aceleraciones angulares:  23 =  2 −  3
2.2.1 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO EN MECANISMOS PLANOS.
De los muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos, 3
son de amplio uso.
➢ El análisis empleando matemáticas vectoriales para expresar velocidades y aceleraciones

de un punto con respecto a un sistema móvil y a un sistema fijo de coordenadas.
➢ Análisis empleando ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven gráficamente por

medio de polígonos de velocidad y aceleración.
➢ Análisis usando ecuaciones vectoriales escritas en forma compleja.
Adicionalmente se considera velocidades por centros instantáneos. Al igual que la diferenciación

gráfica o por computadora de las curvas de desplazamiento-tiempo y velocidad-tiempo, para
obtener las curvas de velocidad y aceleración respectivamente.
Para cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, tales como rotores, los valores cinemáticos se
determinan con rapidez, a partir de las fórmulas elementales bien conocidas. Sin embargo los
mecanismos tales como el de biela-manivela-corredera y sus inversiones son combinaciones de
eslabones articulados que están formados no solamente por un rotor, sino por miembros
oscilatorios y reciprocantes.
Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los distintos miembros, junto con las
nuevas posiciones relativas geométricas posibles, el análisis cinemático de un mecanismo
articulado es relativamente más complejo comparado con el correspondiente a un rotor. En éste
capítulo estudiaremos los principios básicos correspondientes al análisis de mecanismos
formados por combinaciones de rotores, barras, levas, engranes y elementos rodantes.
35
DETERMINACIÓN GRÁFICA DE VELOCIDAD EN UN MECANISMO.

ANÁLISIS DE VELOCIDAD USANDO EL METODO DE IMAGEN.
Como se verá más adelante en este curso, es posible determinar las velocidades lineales de todas
las partículas en un mecanismo por métodos matemáticos haciendo pocos cálculos. Sin embargo
se requiere de una compresión fundamental del movimiento relativo de las partículas en un
mecanismo.
La determinación de la velocidad lineal de puntos y velocidad angular de los eslabones de los

mecanismos, es convenientemente manejada por el método del polígono. Para establecer los
principios fundamentales del análisis de velocidades basado en el método del polígono, se
examinaran las condiciones de velocidad para un mecanismo de 4 barras. Figura 2.12
La velocidad ω2 (constante) del eslabón 2 es siempre conocida, esto es el punto de partida para
encontrar la velocidad lineal de diversos puntos, la velocidad angular de los eslabones 3 y 4 y el
uso de la velocidad imagen.
VVB
C
W3
B E
VB 4
F
A D
2
VD
1 1
C Dirección de Vc
VCB
Ov
VB Dirección de VCB
B
Fig. 2.12 Imagen de velocidad.
Suponga que se intenta calcular primero la velocidad del punto D, entonces se puede escribir la
ecuación de movimiento relativo de la siguiente manera:
VDB = VD-VB
VD = VB + VDB
Después se procede a evaluar la ecuación de la mejor forma posible. Cada uno de los términos
está dotado de 2 características a saber: dirección y magnitud, y cada uno puede ser tratado como
una condición desconocida de la misma manera que en las ecuaciones algebraicas. En una
ecuación algebraica se trata de escalares y tal ecuación no puede ser resuelta si el número de
variables desconocidas excede de una. En una ecuación de vectores tal como la que tenemos
puede ser vista como dos ecuaciones de escalares, donde el límite de desconocida es 2 por
ecuación vectorial. En álgebra se tienen tantas ecuaciones como variables desconocidas, con las
ecuaciones vectoriales se necesitan la mitad de las ecuaciones.
36
Regresando a la evaluación de los vectores, se examina para cada uno dirección (x1) y magnitud
(x2), esperando no tener más de dos características desconocidas en la ecuación de movimiento
relativo completa.
VB Dirección conocida: Perpendicular a O2B.
Magnitud conocida: (ω2O2B)
VDB Dirección conocida: perpendicular a BD
Magnitud desconocida.
VD Ambos términos desconocidos (magnitud y dirección)
Esta información es convenientemente sumarizada en la propia ecuación como sigue:
x1x2  x2
VD = VB + VDB
Con 3 incógnitas, la ecuación no se puede resolver, sin embargo existe otro punto, el cual es
localizado con la esperanza de tener mejor suerte. Cambiando la alternativa al punto C se puede
escribir:
VCB = VC − VB
 x2   x2
El examen de la ecuación nos permite marcarla como: VC = V B + VCB
VB Ambos valores conocidos.
VCB Dirección conocida, perpendicular a BC

VC Dirección conocida, perpendicular a O4C

Aquí únicamente tenemos dos incógnitas y por lo tanto la ecuación puede ser resuelta, para ello
se selecciona un origen conveniente (Ov) y a partir de este se traza el vector que es
completamente conocido a una escala adecuada. La ecuación vectorial indica que se sume la
velocidad de C con respecto a B (VCB), esto se hace trazando la VCB en su dirección.
Únicamente VC está al lado izquierdo de la ecuación, esto quiere decir que se trata de una
velocidad absoluta, por lo tanto parte desde el origen Ov hasta encontrarse con el otro lado de la
ecuación, trazándola en la dirección VC. Por otro lado el vector VCB debe empezar desde la cabeza
de flecha de VB, esta indicación proviene de la ecuación de movimiento relativo, y de esta forma
el sentido y magnitud de cada uno de los vectores parcialmente conocidos es establecido, así el
vector VCB y VC quedan completamente definidos.
V VCB
La velocidad angular del eslabón 3 es: 3 = Por lo tanto 3 =
R BC
VC VC
4 = Por lo tanto 4 =
R 04 C
37
Los sentidos de las velocidades angulares se deducen de sus respectivas velocidades lineales. Con
VC disponible la velocidad del punto D se puede aproximar, involucrando la velocidad de D en
dos ecuaciones, las cuales son revisadas como se muestra:
MÉTODO DEL POLÍGONO PARA CÁLCULO DE VELOCIDADES:
x1 x2   x2
VDB = VD − VB Por lo que VD = VB + VDB a
x1 x2   x2
VDC = VD − VC Por lo que V D = VC + V DC b
Para mayor claridad el polígono de velocidad ha sido redibujado y se le agrega la solución de las
dos últimas ecuaciones. Común a ambas ecuaciones, la velocidad D (VD) se muestra mediante la
línea punteada OvD. La figura sombreada D’C’B’ es conocida coma la velocidad imagen del
eslabón 3, esta es geométricamente similar a la figura BCD que es el eslabón 3. La línea B’C’ se
encuentra en ángulo recto con respecto a la línea BC, la imagen ha sido rotada 90° en el sentido
de ω3. Note también que D’ esta sobre el lado opuesto B’C’ correspondiente a la localización de
D con respecto a BC.
VCB
C
E
B
VB F
VD
A
VDC
1 1
C'
VC VDC Imagen de
D' Velocidad
Ov
VD
VCB
VB
Fig. 2.13 Imagen de velocidad.
EJEMPLO 2.1
El eslabón 2 del mecanismo de 4 barras de la siguiente figura 2.14 es el eslabón conductor y

tiene una velocidad angular constante ω2 = 30 Rad./seg. Para la fase mostrada dibuje el polígono
de velocidades y determine la velocidad del punto D, las velocidades angulares ω3 y ω4 y las
velocidades angulares ω32, ω42. También determine la imagen de velocidad de todos los
eslabones mostrados, así como la velocidad lineal de cualquier punto en el eslabón.
38
Fig. 2.14
2.3 ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODO

GRÁFICO.
Como en la determinación de velocidades de partículas en un mecanismo, la aceleración lineal de

partículas puede ser determinada también por la construcción de polígonos de aceleración e
imágenes de aceleración, para ello es importante entender la aceleración relativa de pares de
partículas.
ACELERACIÓN RELATIVA DE PARTÍCULAS EN MECANISMOS.
Si la aceleración AQ de una partícula Q es conocida, la aceleración de otra partícula P puede ser

determinada sumando a la aceleración relativa de P con respecto a Q. AP = AQ + APQ. La
aceleración relativa P con respecto a Q en un mecanismo depende del tipo de restricción que se
impone en la construcción del mecanismo.
ACELERACIÓN RELATIVA DE PARTÍCULAS EN UN ESLABÓN COMÚN.
Cuando dos partículas P y Q en un mismo eslabón rígido son consideradas, la distancia fija PQ
restringe a la partícula P a moverse sobre un arco relativo a Q sin considerar el movimiento
absoluto de Q. En consecuencia, ya que trayectoria de P relativa a Q es circular el vector
aceleración relativa APQ puede ser representado por los componentes perpendiculares de la
n t
aceleración que son: aceleración normal APQ y aceleración tangencial APQ . El movimiento
angular de un eslabón relativo a Q es el mismo que el relativo al eslabón fijo, porque una
partícula tal como Q no tiene movimiento angular. Para el sendero circular P relativo a Q, la
velocidad angular r del radio de curvatura PQ es igual a la velocidad angular absoluta 3 del
39
eslabón 3. También la aceleración angular del radio de curvatura es la misma como la aceleración
angular absoluta α3 del eslabón 3.
n
La magnitud de la APQ puede ser determinada de la siguiente ecuación:
2
VPQ
A n
PQ = (PQ ) =
2
3 2.14
PQ
t
La magnitud de APQ se determina de la siguiente ecuación:
t
APQ = (PQ ) 3 2.15
n
Observe que la dirección de APQ es normal al sendero y está en el sentido hacia el centro de
curvatura Q de manera que el vector se dirige desde P hacia Q como se muestra en la figura
t
2.15a. La dirección de APQ es tangente al sendero y normal a la línea PQ, en el sentido del vector
n t
depende del sentido de αr. La aceleración de los vectores relativos AQP y AQP son mostradas con
sus magnitudes y sentidos de ω3 y α3 de la misma forma como en la figura 2.15a
El cálculo de las aceleraciones de Q con respecto a P es:
n
AQP = − APQ
n t
AQP = − APQ
t
Donde el signo “-” indica que van en sentido opuesto

.
Fig. 2.15 Aceleraciones relativas.
Ejemplo 2.2 Cuando el mecanismo se encuentra en la fase mostrada en la figura 2.16, el eslabón
2 rota con velocidad angular constante ω2 = 30 rad/s y una aceleración angular  de 240 rad/s2
en las direcciones mostradas. Determine la aceleración de AB, Ac, las aceleraciones angulares ,
 y la aceleración relativa .
40
Fig. 2.16 Calculo de aceleraciones.
2.3.1 ANÁLISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DE MECANISMOS

UTILIZANDO MATEMÁTICAS VECTORIALES.
En la figura 2.17, el movimiento del punto P es conocido con respecto al sistema coordenado xyz
El cual se está moviendo con respecto al sistema coordenado XYZ. La posición del punto P
relativa al sistema XYZ puede ser expresada como:
𝐑𝐏 = 𝐑𝟎 + 𝐑 2.16
Fig. 2.17
41
Si los vectores unitarios i, j y k son fijados al sistema coordenado x, y, z respectivamente:
𝑹 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌 2.17
La velocidad absoluta del punto P con relación al sistema XYZ. VP puede obtenerse diferenciando
la ecuación 2.16 con respecto al tiempo para dar:
𝐕 = 𝐑̇ = 𝐑̇ +̇ 𝐑̇
𝑃 𝑃 0 2.18
Diferenciando la ecuación 2.17 con respecto al tiempo se obtiene:
𝑹̇ = (𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝒋 + 𝑧̇ 𝐤) + (𝑥 𝒊̇ + 𝑦𝒋̇ + 𝑧𝒌̇) 2.19
El término (𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝒋 + 𝑧̇ 𝐤) es la velocidad del punto P con relación al sistema móvil de

coordenadas xyz Por conveniencia, considere que:
(𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝒋 + 𝑧̇ 𝐤) = 𝐕 2.20
Considere a continuación, que los términos en el segundo paréntesis de la ecuación 2.19, es la
velocidad del hecho de que la velocidad de la punta del vector R que pasa por un punto base fijo
y gira alrededor de este punto base con una velocidad angular ω es igual a 𝑽 = 𝝎 × 𝑹, las
velocidades de las puntas de los vectores i, j y k se pueden expresar como:
𝒊′ = 𝝎 × 𝒊
𝒋′ = 𝝎 × 𝒋
𝒌′ = 𝝎 × 𝒌
En donde ω es la velocidad angular del sistema móvil de coordenadas xyz con respecto al sistema
fijo XYZ. Efectuando las sustituciones anteriores:
(𝑥 𝒊′ + 𝑦𝒋′ + 𝒌′) = 𝑥 (𝝎 × 𝒊) + 𝑦(𝝎 × 𝒋) + 𝑧(𝝎 × 𝒌) = 𝝎 × (𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌)
Y usando la relación expresada en la ecuación 2.17,
(𝑥 𝒊′ + 𝑦𝒋′ + 𝑧𝒌′) = 𝝎 × 𝑹 2.21
La ecuación 2.19 se convierte en: 𝑹̇ = 𝑽 + 𝝎 × 𝑹 2.22
La ecuación 2.18 ahora puede reescribirse como sigue haciendo 𝑽0 = 𝑹̇𝑜 y sustituyendo el valor
de 𝑹̇ de la ecuación 2.22:
𝐕𝑃 = 𝑽𝒐 + 𝑽 + 𝝎 × 𝑹 2.23
En donde:
𝐕𝑃 Velocidad del punto P en el sistema XYZ
𝑽𝒐 Velocidad del origen del sistema xyz con respecto al sistema XYZ
𝑽 Velocidad del punto P con relación al sistema xyz.
𝝎 Velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ

42
𝑹 Distancia desde el origen del sistema xyz a el punto P.
La aceleración del punto P con relación al sistema XYZ, puede ahora obtenerse diferenciando la
ecuación 2.23:
̇ ̇ ̇
𝑨𝑝 = 𝑽̇𝑷 = 𝑽̇𝟎 + 𝑽̇ + 𝝎̇ × 𝑹 +̇ 𝝎 × 𝑹̇ 2.24
Para evaluar 𝑽̇, es necesario diferenciar la ecuación 2.20:

𝑽̇ = (𝑥̈ 𝒊 + 𝑦̈ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌) ̇+ (𝑥̇ 𝒊′ + 𝑦̇ 𝒋′ + 𝑧𝒌̇ ′ ) 2.25
El término 𝑥̈ 𝒊 + 𝑦̈ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌 es la aceleración del punto P con relación al sistema móvil de
coordenadas xyz. Permita que:
𝑥̈ 𝒊 + 𝑦̈ 𝒋 + 𝑧̈ 𝒌 = 𝑨 2.26
Considere los términos en el segundo paréntesis de la ecuación 2.20
𝑥̇ 𝒊′ + 𝑦̇ 𝒋′ + 𝑧𝒌̇ ′ = 𝑥̇ (𝝎 × 𝒊) + 𝒚̇̇ (𝝎 ×̇ 𝒋) + 𝑧̇ (𝝎 × 𝒌) = 𝝎 × (𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝒋 + 𝑧̇ 𝐤)
Pero de la ecuación 2.20
(𝑥̇ 𝒊 + 𝑦̇ 𝒋 + 𝑧̇ 𝐤) = 𝐕
Además:
̇ ×𝑽
𝑥̇ 𝒊′ + 𝑦̇ 𝒋′ + 𝑧̇ 𝒌′ = 𝝎 2.27
La ecuación 2.25 se convierten entonces en:
̇
𝑽̇ = 𝑨 + 𝝎 × 𝑽 2.28
También, de la ecuación 2.22,
𝝎 × 𝑹̇ = 𝝎 × 𝑽 + 𝝎 × (𝝎 × 𝑹) 2.29
Sustituyendo 𝐕̇ de la ecuación 2.27 y 𝝎 × 𝑹̇̇ de la ecuación 2.29 en la ecuación 2.24 y haciendo

𝑨0 = 𝑽0 , la ecuación para la aceleración del punto P con relación al sistema XYZ se convierte en:
𝑨𝑃 = 𝑨0 + 𝑨 + 𝟐𝝎 × 𝑽 + 𝝎̇ × 𝑹 + 𝝎 × (𝝎 × 𝑹) 2.30
Donde:
𝟐𝝎 × 𝑽 Componente de Coriolis de la aceleración.
𝑨𝑃 Aceleración del punto P en el sistema XYZ
𝑨0 Aceleración del origen del sistema xyz con respecto al sistema XYZ
𝑨 Aceleración del punto P con relación al sistema xyz
𝝎 Velocidad angular del sistema xyz con respecto al sistema XYZ
𝑽 Velocidad del punto P con relación al sistema xyz
𝑹 Distancia desde el origen del sistema xyz al punto P.
43
EJEMPLO 2.3
Considere el mecanismo mostrado en la figura 2. 18. El eslabón 2 rota en la dirección mostrada a

una velocidad angular constante, la velocidad y la aceleración del punto A son además conocidas
y es necesario encontrar la velocidad y aceleración del punto B. Seleccione los ejes coordenados
como se muestra en el punto 𝑂2 , como el origen del sistema XY y el punto A como el origen del
sistema xy.
.
Fig. 2.18
La ecuación de la velocidad del punto B puede ser escrita de la ecuación 2.20 como sigue:
𝐕𝑃 = 𝑽𝒐 + 𝑽 + 𝝎 × 𝑹
44
45
46
47
48
2.4 TEOREMA DE KENNEDY.
CENTROS INSTANTÁNEOS.
Existe otra forma de poder calcular la velocidad lineal de las partículas en los mecanismos a
través del concepto de centro instantáneo de velocidad, que se basa en el hecho de que un par de
puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento en un instante determinado tienen
velocidades idénticas relativas a un eslabón fijo y por lo tanto tienen velocidad relativa entre sí
igual al cero. En este instante cualquiera de los dos eslabones tiene una rotación pura relativa al
otro y alrededor de los puntos coincidentes.
Un caso especial de centros instantáneos es cuando un eslabón se mueve y el otro está fijo,
entonces un par de puntos coincidentes en estos dos eslabones tienen velocidad absoluta de cero,
y el otro eslabón, el móvil en ese instante gira respecto al eslabón fijo alrededor de los puntos
coincidentes. En ambos casos se llama centro instantáneo de velocidad al conjunto de puntos
coincidentes. De lo anterior se pueden deducir las siguientes definiciones de centros instantáneos:
49
1. Un punto común en ambos cuerpos.
2. Un punto común en el que dos puntos no tienen velocidad relativa de uno con respecto a
otro en el momento de la observación.
3. Un punto alrededor del cual se puede considerar que un cuerpo gira respecto al otro en un
instante determinado.
Fácilmente se puede ver que cuando los dos eslabones están conectados directamente con uno o
dos eslabones en movimiento, el centro instantáneo es el centro de unión para los dos eslabones.
Sin embargo cuando dos eslabones no están conectados directamente y sólo uno o ambos están en
movimiento, también existe un centro instantáneo para los dos eslabones, para una fase dada del
mecanismo articulado.
CASOS DE CENTROS INSTANTÁNEOS
a) Cuando dos eslabones en un mecanismo están conectados con un perno: como en la

figura 2.20 es evidente que el centro de pivoteo es el centro instantáneo para todas la
posibles posiciones de los dos cuerpos, y por esta razón un centro permanente, así como
también un centro instantáneo.
2
Eslabón
O21
Eslabón 1
Fig. 2.20 Centros instantáneos.
b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilíneo con respecto a otro cuerpo. Cuando un
cuerpo tiene movimiento rectilíneo con respecto a otro cuerpo como en la figura 2.21
donde el bloque 2 resbala entre las guías planas del eslabón 1, el centro instantáneo se
encuentra en el infinito. Este es el caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos
puntos tales como A y B, del eslabón 2 y se trazan las líneas punteadas KL y MN
perpendiculares a la dirección del movimiento, estas líneas son paralelas y se encuentran
en el infinito.
O21al
8
K M
A 2
L N
O21 al
8
Fig. 2.21
50
c) Cuando los cuerpos resbalan uno sobre el otro conservando el contacto todo el tiempo.
Como el eslabón 2 y 3 de la figura 2.22, el centro instantáneo deberá coincidir sobre la
línea perpendicular a la tangente común. Esto se sigue del hecho de que el movimiento
relativo del punto de contacto Q2 en el eslabón 2 y el punto Q3 en el eslabón 3 se
encuentran a lo largo de la tangente común X-Y, de otra forma las dos superficies se
separarían o se encajarían una dentro de la otra. El movimiento relativo a lo largo de la
tangente común puede producirse solamente girando sobre un centro en algún punto a lo
largo de la perpendicular K-L, de aquí que el centro instantáneo se encuentre sobre esta
línea.
K
Q2
Y
2
X 3 Q3
Fig. 2.22
d) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro. El centro instantáneo es el punto

de contacto, esto en vista de que en este punto los dos cuerpos no tienen movimiento
relativo. Esto queda ilustrado en la figura 2.23
2
O 12 C.I.
1
Fig. 2.23
LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS.
En el mecanismo articulado de la figura 2.24, es obvio que los puntos O2 y O4 son localizaciones
de las partículas en los eslabones 2 y 4 respectivamente que están a velocidad cero con respecto
al eslabón fijo. Es menos obvio que el eslabón 3 tiene movimiento tanto de traslación como de
rotación, una partícula también está a velocidad cero con respecto al eslabón fijo. Con referencia
al polígono de velocidad mostrado, la imagen de velocidad del eslabón 3 aparece como la línea
AB, y ninguna de las partículas en esta línea esta a velocidad cero. Sin embargo si se hace que el
tamaño del eslabón 3 sea tan grande para incluir Ov en el polígono, entonces se incluye una
partícula de velocidad cero en la imagen.
51
Fig. 2.24 Localización de centros instantáneos.
Para determinar la localización de Ov, el centro instantáneo del eslabón 3 con respecto al eslabón
1 en el mecanismo, se construye un triángulo semejante a OvAB del polígono en el mecanismo
original, de manera que los lados de los 2 triángulos semejantes sean mutuamente
perpendiculares. Es importante notar que para las partículas en el eslabón 3 A y B, los vectores
fijos VA y VB en el eslabón 3 son normales a las líneas dibujadas desde el centro instantáneo OvA
y OvB. Ya que el punto A y el centro instantáneo Ov son partículas del mismo eslabón, se puede
determinar la magnitud de 𝑉𝐴 = 𝜔3 (𝑂𝑣 𝐴)
En forma análoga la velocidad de B es 𝑉𝐵 = 𝜔4 (𝑂𝑣 𝐵) Se puede determinar la magnitud de la

velocidad de cualquier partícula en el eslabón 3 a partir del producto 𝜔3 y la distancia radial
desde el centro instantáneo Ov, la dirección de el vector velocidad es normal a la línea radial.
También se puede observar que el centro instantáneo del eslabón 3 relativo al 1 cambia de
posición con respecto al tiempo debido a los cambios en la forma del polígono de velocidad
conforme el mecanismo pasa por un ciclo de fases. Sin embargo los centros instantáneos son
centros fijos para los eslabones en rotación pura. Tales como O2 y O4 de los eslabones 2 y 4.
NOTACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS.
En la figura 2.25 se muestra el sistema de notación de centro instantáneo, en la que se indica 3-1
al centro instantáneo del eslabón 3 con respecto al eslabón fijo para indicar el movimiento de este
con respecto a 1. El eslabón 1 tiene el mismo centro instantáneo con respecto al eslabón 3, caso
en el cual el eslabón 1 aparece como si rotará en sentido puesto con respecto al eslabón 3
ω13 = - ω31
52
O 31
O13
B O 34
W3
O 43
A 12
O32 W4
O23
W2
O42 O 12 O 41
O24 O2 O21 O4 O 14
1 2
Fig. 2.25 Notación de centros instantáneos.
Ya que los puntos 3-1 y 1-3 son el mismo punto, se acepta cualquiera de las designaciones
aunque se prefiere la notación más sencilla. El centro instantáneo del eslabón 2 con respecto al
eslabón 1 está marcado 2-1 o 1-2 y el correspondiente al eslabón 4 con respecto al eslabón 1 está
marcado 4-1 o 1-4 en la forma mostrada.
TEOREMA DE KENNEDY.
Los centros instantáneos se pueden localizar más fácilmente por el teorema de Kennedy que
establece que para 3 cuerpos independientes en movimiento plano o general, los tres centros
instantáneos están en una misma línea en común. Como se indica en la figura 2.26
Fig. 2.26 Teorema de Kennedy.
En la figura 2.26 se muestran 3 eslabones independientes 1, 2 y 3 en movimiento relativo. Hay 3

centros instantáneos 1-2, 1-3 y 2-3 cuyas localizaciones instantáneas se deben determinar. Si se
considera fijo al eslabón 1 o eslabón dato, las velocidades de las partículas A2 y B2 en el eslabón
2 y las velocidades de D3 y E3 en el eslabón 3 se pueden considerar absolutas con relación al
eslabón 1. El centro instantáneo 12 puede ser localizado de la intersección de las normales
trazadas a las direcciones de las velocidades A2 y B2 , similarmente el centro instantáneo 13 está
localizado en el punto de intersección de las normales trazadas a las velocidades de las partículas
D3 y E3. Los centros instantáneos 12 y 13 son relativos al eslabón 1.
53
El tercer centro instantáneo 23 se determina sobre una línea dibujada a través de los centros
instantáneos 12 y 13. Sobre esta línea existe una partícula C2 en el eslabón 2 a una velocidad
absoluta VC2 que tiene la misma dirección que la velocidad absoluta VC3 de una partícula C3 sobre
el eslabón 3. A partir de que VC2 es proporcional a la distancia C2 O12, la magnitud de Vc2 es
determinada de la construcción gráfica mostrada y VC3 se determina de manera similar.
De la intersección de la construcción de las líneas en K una localización común de C2 y C3 es

determinada tal que las velocidades absolutas VC2 y VC3 son idénticas. Esta localización es el
centro instantáneo 23, esto del hecho de que las velocidades absolutas de las partículas
coincidentes son iguales y por lo tanto las velocidades relativas VC2, C3 y VC3, C2 son cero.
El teorema de Kennedy es extremadamente útil en la localización de centros instantáneos en un

mecanismo que tiene muchos eslabones, muchos de los cuales se encuentran en movimiento
plano.
DETERMINACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS POR EL TEOREMA DE

KENNEDY.
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro instantáneo por cada
par de eslabones. En un mecanismo formado por n eslabones hay n-1 centros instantáneos
relativos a cualquier par de eslabones dados. Para cualesquiera n eslabones hay un total de n(n-1)
centros instantáneos, sin embargo ya que hay 2 centros instantáneos para cada localización, el
número de centros instantáneos es:
n (n − 1)
N=
2
Expresado de otra forma, un mecanismo tiene tantos centros instantáneos como combinaciones
binarias se puedan formar con las barras que lo forman.
Así un mecanismo de cuatro barras tiene seis centros instantáneos.
4(4 − 1) 4  3 12
N= = = =6
2 2 2
El número de centros instantáneos aumenta rápidamente con el número de eslabones como se

muestra a continuación:
No. de eslabones No. de centros instantáneos

4 6
5 10
6 15
7 21
8 28
Claramente se ve que alguna clase de contabilidad es necesaria cuando el número de eslabones es

más de cuatro.
54
LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEO: METODO DE TABULACIÓN Y

DIAGRAMA CIRCULAR.
Ejemplo: para un mecanismo de seis barras utilizando el método de tabulación.
1 2 3 4 5 6
12 13 14 15 16
23 24 25 26
34 35 36
45 46
56 Total = 15 centros instantáneos.
Ahora se puede distinguir entre centros instantáneos absolutos y relativos, Los centros
instantáneos absolutos son aquellos que contienen el dígito la estructura y se encuentran en el
primer renglón, además se caracterizan por tener velocidad cero de sus puntos coincidentes, todos
los otros centros instantáneos son llamados relativos, en estos los puntos coincidentes tienen
velocidades diferentes de cero, es decir, están en movimiento con respecto a la estructura, el
significado de estos centros instantáneos es que los puntos coincidentes sobre dos eslabones
involucrados sobre un centro relativo tienen velocidades iguales.
Ejemplo 2.3: Centros instantáneos para un mecanismo de biela manivela - corredera.
3 2
Fig. 2.27 Ejemplo de centros instantáneos.
DIAGRAMA CIRCULAR.
Se traza un círculo como el de la figura 2.28 y se marca tantos puntos como eslabones tenga el
mecanismo alrededor del circulo. Cada punto representa un eslabón de mecanismo, si se traza
una línea entre dos puntos (eslabones) esta representa el centro instantáneo de los dos eslabones.
Empezando por los puntos ordenadores alrededor del círculo, los centros instantáneos obvios son
encontrados en el diagrama trazando líneas completas entre ambos puntos. Los centros
instantáneos obvios son aquellos asociados con las conexiones permanentes entre los eslabones,
el término permanente significa conexiones con perno y también incluye los centros instantáneos
en el infinito.
55
6 2
3
5
Fig. 2.28 Diagrama circular
Ejemplo 2.4: LOCALIZACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS UTILIZANDO EL

DIAGRAMA CIRCULAR.
5
4
2
6
1 1 1
Para este ejemplo los centros instantáneos directamente disponibles son: 12, 23, 34, 45, 56, 14 y
16, este último centro instantáneo se encuentra envuelto en la traslación, la normal sobre la cual
el centro instantáneo 16 se encuentra, está dibujada a través del centro instantáneo 56 por la
implicación del teorema de los tres centros instantáneos. El resto de los centros son encontrados
de la deducción basada en el teorema de los 3 centros instantáneos (teorema de Kennedy).
La utilización del diagrama de circulo es una aplicación del teorema de los tres puntos, esté es
más agresivo que el arreglo tabular porque este sugiere que hacer a continuación. A partir de que
un punto es definido como centro instantáneo como la intersección de al menos dos líneas, un
centro instantáneo desconocido es especificado si es una línea en el diagrama de circulo es un
lado común de dos triángulos. Así el centro instantáneo 13 es localizado por la intersección de las
líneas 12, 23 con la línea 14, 34. Similarmente el centro instantáneo 15 es la intersección de las
líneas 14, 45 y 56, 16. El resto de los centros instantáneos son encontrados de manera similar.
2.3.1 DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD MEDIANTE CENTROS

INSTANTÁNEOS DEL MECANISMO DE LIMADURA.
El teorema de Kennedy puede ser usado en la determinación directa de la velocidad absoluta de

cualquier partícula de un mecanismo sin necesidad de determinar las velocidades de partículas
intermedias, como en el método de polígono de velocidad. Por ejemplo en el mecanismo
Whitworth de la figura 2.29, la velocidad del portaherramientas (eslabón C) puede ser
determinada a partir del conocimiento de la velocidad en el eslabón conductor 2, sin necesidad de
determinar primero las velocidades de los puntos en los eslabones intermedios 3,4 y 5.
56
Fig. 2.29 Mecanismo de retorno rápido.
Ejemplo 2.4: Para el mecanismo mostrado en la figura 2.30, determine la velocidad absoluta Vc
del portaherramientas, cuando el eslabón 2 rota a una velocidad tal que VA = 30 pies/seg.
Fig. 2.30 Calculo de velocidades por el método indirecto.
57
Solución: La solución para Vc se muestra en la figura anterior, los eslabones 1, 3 y 5 son

involucrados junto con sus centros instantáneos (13, 15 y 35). La VA es la velocidad absoluta
conocida de una partícula A sobre el eslabón 3 relativa al 1, así los eslabones 3 y 1 quedan
involucrados. La velocidad absoluta Vc va a ser determinada a partir de una partícula sobre el
eslabón 5 relativa al 1, de esta manera los eslabones 1 y 5 quedan involucrados.
De acuerdo con el teorema de Kennedy, los centros instantáneos 13, 15 y 35 se encuentran sobre
una misma línea recta común, utilizando el centro instantáneo 13 la velocidad absoluta de una
partícula P3 (Vp3) del eslabón 3 localizada en el centro instantáneo 35, puede ser determinada
gráficamente a partir del triángulos semejantes, transportando VA a la posición V’A usando como
pivote el centro instantáneo 13. El centro instantáneo 35 representa la localización de partículas
coincidentes P3 sobre el eslabón 3 y P5 en el eslabón 5, para los cuales las velocidades absolutas
son comunes (iguales), así VP3 es también VP5, de una partícula sobre el eslabón 5. El hecho de
que P5 y C son puntos sobre el eslabón 5, la velocidad absoluta de Vc puede ser determinada por
triángulos semejantes, transportando VP5 a la posición V’P5 utilizando el centro 15 como punto
pivote. La longitud de Vc es medida para determinar la magnitud de su velocidad.
En la solución anterior los centros instantáneos 13 y 15 relativos al eslabón fijo son puntos
pivotes y el centro 35 de los eslabones en movimiento es el punto de transferencia. La
identificación apropiada de estos puntos hace que la determinación de velocidades se vuelva
sistemática.
MÉTODO DIRECTO
La segunda solución para Vc es similar a la primera, en la cual los pivotes 12 y 16 son usados
porque VA representa la velocidad absoluta de una partícula sobre el eslabón 2 y Vc es la
velocidad absoluta de una partícula en el eslabón 6. El centro instantáneo 26 es el punto de
transferencia, que representa la localización de las partículas Q2 y Q6 en los eslabones 26, para
las cuales las velocidades absolutas VQ2 y VQ6 son comunes (iguales). VQ2 es determinada
gráficamente desde VA usando el centro instantáneo 12 como punto pivote; como el punto pivote
16 se encuentra en el infinito, el eslabón 6 esta en traslación pura relativa al eslabón 1, de manera
que Vc tiene la misma magnitud y dirección que VQ3 y VQ6 como se muestra en la figura 2.31
Fig. 2.31 Calculo de velocidades por el método directo.

58
EJERCICIOS.
1. Un mecanismo biela manivela – corredera, tiene una longitud R de la manivela de 5 cm y

opera a 250 rad/s. Calcular los máximos valores de velocidad y aceleración y determinar
los ángulos de la manivela donde ocurren estos máximos para bielas de longitudes de 20,
23 y 25 cm.
2. Si el eslabón 2 del yugo escocés mostrado en la figura 2.9 gira a 100 rpm, determinar la
máxima velocidad y la máxima aceleración del eslabón 4 si su carrera es de 10 cm.
3. Una turbina opera a 15000 rpm. Calcular la velocidad y la aceleración de la punta del
alabe del rotor, que está a 10 plg. del centro de rotación.
4. La máxima aceleración de un pistón de automóvil es de 1000g, a velocidad constante de

la manivela. El radio del cigüeñal es de 212 plg. Y la longitud de la biela es de 10 plg.
Determinar la velocidad del cigüeñal en rpm y la velocidad lineal del centro del perno del
cigüeñal en pies por segundo y en pies por minuto.
5. La partícula Q del cuerpo mostrado en la siguiente figura, está en movimiento a lo largo

de una trayectoria curvilínea. El radio de curvatura de la trayectoria, velocidad y
aceleración angulares es como se muestra. Determinar las magnitudes de 𝑨𝑛𝑄 , 𝑨𝑡𝑄 y 𝑨𝑄 , y
mostrarlas como vectores en la figura.
6. Una masa puntual P, viaja sobre una trayectoria curvilínea alrededor del punto A en la
forma mostrada en la figura siguiente. Si 𝐴𝑃 = 64 𝑐𝑚⁄𝑠 2. Determine 𝜔𝑅 .
59
7. Para el mecanismo mostrado en la figura siguiente, determinar 𝜔4 y 𝛼4 , utilizando

vectores unitarios. Dibuje el polígono de velocidades y calcule las velocidades de los
puntos B y D.
8. En la figura siguiente el eslabón 2 gira a velocidad angular constante. Determine 𝑉𝐵 y 𝐴𝐵 ,

utilizando vectores unitarios, dibuje el polígono de velocidad 𝑉𝐶 , 𝑉𝐷 , 𝜔3 y 𝜔4 e indique la
imagen de velocidad de cada eslabón.
9. El eslabón 2 del mecanismo de retorno rápido Whitworth, mostrado en la siguiente figura,

rota a velocidad angular constante. Determine la velocidad de la herramienta 6, utilizando
centros instantáneos.
10. El eslabón 2 rota a velocidad angular constante, en el mecanismo de Génova mostrado en

la figura siguiente, determine 𝜔3 y 𝛼3 , utilizando polígonos de velocidad y vectores
unitarios.
60
Bibliografía.
• Hamilton H. Mabie Mecanismos y Dinámica de maquinaria Ed. Limusa Noriega Editores, sexta
edición 1993.
• Hamilton H. Mabie, Charles F Reinholtz, Mechanisms and Dynamics of Machinery. Fourth
edition, ed. John Wiley and Sons.
• Joseph Edward Shigley, John Joseph Uicker Jr. Teoría de maquinas y mecanismos, Ed. Mc Graw
Hill
• Robert L Norton. Diseño de Maquinaria Ed. Mc Graw Hill. 1995
• Arthur G. Erderman, George N. Sandor. Diseño de Mecanismos análisis y síntesis. Tercera
edición. Ed. Prentice Hall
• J. Angeles Álvarez. Análisis y síntesis cinemáticos de sistemas mecánicos. Ed. Limusa 1978
• Hartenberg R. and Denavit J. Kinematic Synthesis of Linkages Mc Graw Hill inc. Nueva York, 1964
61

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Análisis Cinemático de Mecanismos Planos

El mecanismo de 4 barras, es el mecanismo más ampliamente usado a pesar de su aparente

Fig. 2.1 Mecanismo de cuatro barras.

2.1.1 ANALISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS.

Para cualquier eslabonamiento de un grado de libertad, como en el mecanismo de 4 barras, solo

Fig. 2.2 Ángulos en un eslabonamiento de 4 barras.

Fig. 2.3 Representación de un mecanismo de cuatro barras mediante vectores.

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0 2.2

𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) − 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 ) = 0

Componente Real 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃1 = 0 2.4

Pero 𝜃1 = 0 de manera que:

𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑑 = 0

Componente de la parte imaginaria:

𝑗𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑗𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑗𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃1 = 0

Pero 𝜃1 = 0 y las j se eliminan por división:

𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 = −𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑

𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 = −𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4

A continuación se elevan al cuadrado ambas ecuaciones y se suman:

𝑏2 (𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 +𝑐𝑜𝑠 2𝜃3 ) = (−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑 )2

𝑏2 = (−𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 )2 + (−𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑑 )2

El lado derecho puede ser desarrollado, agrupado en términos; de manera que:

𝑏2 = 𝑎2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 − 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 2𝑐𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 2𝑎𝑐 (𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 )

𝑑 𝑑 𝑎2 −𝑏2 +𝑐2 +𝑑2

Si se introduce la identidad 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃4 ) = 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 , se obtiene la forma

𝐾1 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝐾3 = 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃4 )

Obsérvese, que la ecuación resultante es de la forma cuadrática, cuya solución es:

Fig. 2.4 Configuraciones abierta y cruzada de un eslabonamiento de 4 barras.

2.1.2 MECANISMO DE BIELA MANIVELA CORREDERA.

También es utilizado en los compresores de aire, en donde el motor eléctrico conduce la

ANÁLISIS GRÁFICO Y ANALÍTICO PARA DETERMINAR EL DESPLAZAMIENTO-

En el estudio de éste mecanismo es frecuente calcular el desplazamiento de la corredera, así

Fig. 2.5 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera.

x = R(1 − cos  ) + L(1 − cos  )

Para que la ecuación quede expresada en función de un solo ángulo:

Por lo que: Rsen = Lsen

Pero cos 2  + sen 2 = 1

En general es suficientemente preciso usar dos términos de la serie:

Donde  =  t debido a que  es constante y:

2.1.3 MECANISMO DE YUGO ESCOCES.

Fig. 2.6 Yugo Escocés.

2.2 ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS

RELACIÓN ENTRE VELOCIDAD LINEAL Y VELOCIDAD ANGULAR.

Fig. 2.7 Velocidades y aceleraciones.

Fig.2.8 Relaciones cinemáticas básicas.

La velocidad lineal Vp de una partícula P es la razón instantánea de cambio de posición de la

Donde p y r son vectores unitarios perpendicular y paralelo respectivamente a R. La ecuación

El radio R es una constante en muchas aplicaciones de la cinemática, de manera que la ecuación

Donde: VP Velocidad lineal de la partícula P en m/s.

ACELERACIÓN NORMAL Y ACELERACIÓN TANGENCIAL.

La velocidad de un cuerpo en movimiento puede variar de dos maneras:

a).- Su velocidad lineal sobre su trayectoria puede aumentar o disminuir. La relación

b).- La dirección de su movimiento puede cambiar, esto debido a la aceleración

VALOR DE LA ACELERACIÓN NORMAL.

La aceleración lineal AP de una partícula P es la razón instantánea de cambio de velocidad con

lim  ΔVPn  lim  2VP senΔθ r / 2  dθ r

Si el radio R es constante la ecuación 2.7 queda como:

VALOR DE LA ACELERACIÓN TANGENCIAL.

La razón de cambio de la componente tangencial de la velocidad con respecto al tiempo es la

lim  ΔVPt  lim  VP' - VP  d

Donde α r = dω r / dt es la aceleración angular instantánea del radio de curvatura. Cuando el

La aceleración resultante Ap. se puede expresar como sigue:

Fig. 2.9 Análisis de aceleración.