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Cristian Enrique Arteaga Martnez Roberto Ivn Gutirrez Echeverra

[Dinmica de maquinaria]
Anlisis y simulacin de mecanismos
5 Semestre

Proyecto

Introduccin
A continuacin se presenta un trabajo realizado por alumnos acerca del anlisis y la simulacin de un mecanismo plano en 2D, dicho trabajo contiene los casos ms comunes del anlisis cinemtico para un espacio vectorial de esta dimensin y la comprobacin de los resultados por medio de un programa de simulacin de mecanismos desarrollado previamente por el profesor Manuel Garca Quijada. El trabajo comienza por la presentacin del mecanismo a analizar, as como una breve descripcin de los elementos que lo forman, a modo de que se entienda mejor el funcionamiento del mismo y sea ms fcil la descripcin y comprensin de su anlisis aqu planteado. Para conocer completamente el movimiento del mecanismo se plantearon las leyes sobre las cuales se rige el sistema por medio de ecuaciones vectoriales o cadenas cinemticas, las cuales han sido desarrolladas en el plano complejo para utilizar una notacin sencilla la cual nos permite el desarrollo de dichas cadenas aprovechando la ventaja de la simplicidad de su resolucin. A lo largo del trabajo se muestran grficamente las cadenas cinemticas que se tendrn que resolver, as como se explican brevemente ciertas relaciones entre las variables del sistema, las cuales se debern inferir coherentemente para poder resolver el mecanismo y hacer un uso correcto de las cadenas cinemticas. Cada cadena cinemtica contiene su anlisis total particular, es decir anlisis de posicin, de velocidad y de aceleracin. Ms el objetivo es tratar de mostrar el mecanismo como el conjunto de todas las cadenas cinemticas y demostrar la sinergia provocada por el movimiento de cada uno de sus eslabones. Por ltimo se utiliza el software para comprobar los resultados del anlisis por medio de las grficas correspondientes a posicin, velocidad y aceleracin, de cada uno de los puntos de alta relevancia en el mecanismo dando as fiabilidad del anlisis realizado y descrito en este trabajo.

Mecanismo

El anlisis anteriormente descrito se llevara a cabo en el siguiente mecanismo, el cual consta de dos bloques rectangulares deslizables, tres crculos rotatorios, de los cuales dos se encuentran en contacto permanente y diez eslabones rgidos, gracias a los cuales es posible transmitirse el movimiento deseado.

ESLABON DE ENTRADA Para empezar a analizar el mecanismo se debe de tener por lo


menos un eslabn de entrada, el cual transmita su movimiento a los dems eslabones, es por ello que se dibujar el origen de las coordenadas cartesianas en el origen de este eslabn singular, el cual se estar moviendo nicamente de forma circular para empezar a mover el mecanismo.

CORREDERA MOVIL Las correderas mviles son los bloques rectangulares del dibujo, los
cuales se deslizaran sobre la barra en la que estn puestos de acuerdo a como el mecanismo lo permita.

ESTRUCTURA EN V Esta estructura es la que se encuentra formada por dos barras unidas,
sta se encuentra dibujada de blanco sobre la revoluta roja en la parte ms alta del dibujo, y se

dice en V al ser conformada por dos eslabones con un ngulo fijo entre ellos asemejando la forma de una V.

CIRCULOS ROTATORIOS Los tres crculos dibujados tienen libertad de girar sobre las
superficies adyacentes y rodar. (Se debe hacer una correcta relacin de ngulos para que parezca que rueda de manera natural en su simulacin)

ESLABON RIGIDO Es una pieza de cierto material con magnitud constante, la cual se supone
inelstica y constante durante todo el ciclo de trabajo.

Anlisis de cadenas cinemticas


Cadena cinemtica 1

Posicin

Al saber las magnitudes y ngulos de los eslabones sumarlos y as simplificar la expresin.

, podemos utilizar el caso 1 para

As la ecuacin queda de la siguiente forma, un poco mas sintetizada.

En donde, nuevamente, conocemos las magnitudes y los ngulos de los vectores

Una vez conocido el nuevo vector, se puede hacer uso del caso 2b para conocer tanto la magnitud del vector y el ngulo del vector .

Y de esta forma, podramos obtener todas las posiciones que existen en la cadena 1, para todas las posiciones que de l eslabn de entrada, el cual, en este caso es el vector

Velocidad
Una vez obtenida todas las posiciones del mecanismo, ahora es posible obtener la velocidad a partir de las mismas ecuaciones que usamos para cerrar la cadena cinemtica, con la nica diferencia de que es necesario derivar toda la ecuacin y despejar los trminos que deseemos obtener. De acuerdo con la definicin de velocidad, es necesario derivar la primera cadena cinemtica con respecto al tiempo. ( Aplicando todas las reglas de derivacin obtenemos: Al separar los componentes real e imaginario, podemos hacer un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, con la finalidad de resolver las velocidades desconocidas. Despus de separar las componentes, queda un el siguiente sistema de ecuaciones: [ ( ( ) ) ( ( ) ] ) [ ( ( ) ] ) )

Una vez obtenida dichas velocidades, es necesario hacer un producto cruz para determinar tanto la velocidad tangencial tanto del vector como el del vector .

Para la velocidad aparente del vector que el que posee para posicin.

solo es necesario sealar que su ngulo ser el mismo

Aceleracin
Cuando hemos terminado de calcular tanto la velocidad como la posicin de los eslabones, procedemos a derivar nuevamente la ecuacin regida del mecanismo para poder obtener la aceleracin de los mecanismos. Para este caso, se puede volver a derivar la ecuacin que rige la velocidad o bien, tomar la segunda derivada de la ecuacin original. ( Siguiendo las reglas de derivacin, obtenemos que: Para estos clculos, vamos a suponer que la aceleracin angular del eslabn de entrada es igual a 0, esto debido a fines de simulacin, aunque cabe destacar que, aunque el eslabn de entrada tenga una aceleracin angular de cero, no significa que los dems eslabones sigan el mismo patrn. Por lo quela ecuacin queda como: Una vez hecha la ecuacin, se procede a separar nuevamente sus componente real eh imaginarios, tal y como se hizo la ltima vez. [ ( ( ) ) ( ( ) ] ) [ ( ( ) ) ( ( ) ] ) )

Al obtener los valores de las aceleraciones buscadas, podemos calcular las aceleraciones totales de todos los eslabones, teniendo en cuenta de que un solo eslabn puede incluso tener hasta 4 diferentes tipo de aceleracin.

Del mismo modo sabemos que el ngulo de la aceleracin aparente respecta velocidad y posicin, por lo que:

es el mismo que en lo que

Cadena cinemtica 2
Posicin
Para la cadena cinemtica numero 2, se tiene el siguiente mecanismo cerrado, el cual es regido por la siguiente ecuacin vectorial.

En donde se desconoce la magnitud de los vectores y . Para el primer clculo es necesario sumar los vectores cuyas magnitudes y ngulos sean conocidos, y para este caso se sumaran los dos primeros vectores.

Una vez hecho este clculo, se sumara el nuevo vector con el otro vector cuyas magnitudes sean conocidas.

Conociendo nuevamente todos estos nuevos, valores, se puede usar el resultado de este nuevo vector para as poder resolver la cadena cinemtica.

Ahora bien, para el vector , que resulta ser el radio de la circunferencia giratoria al final de la cadena cinemtica, se puede interpretar como parte del mismo eslabn, por lo que se deduce que:

Velocidad
La misma idea se usa para la segunda cadena, la cual hay que derivar con respecto al tiempo, siempre y cuando respetemos las reglas de derivacin.

Nuevamente, al separar los componentes real e imaginario, queda una ecuacin de dos incgnitas, en donde como resultado obtendremos las velocidades angulares que buscamos. [ ( ( ) ) ( ( ) ][ ) ] [ ( ( ) ) ( ( ) ] )

Al obtener las velocidades angulares, podemos hacer uso del producto cruz para sacar las velocidades totales de los eslabones.

Para el caso de la velocidad tangencial del eslabn angular en ese eslabn es la misma que en el vector

, tenemos que interpretar que la velocidad , por lo que:

Y de este modo, obtener la velocidad tangencial.

Aceleracin
Con la ayuda de la ecuacin recientemente obtenida al derivar la posicin, es posible nuevamente derivar la misma ecuacin dos veces con el fin de obtener la relacin de aceleracin de la cadena cinemtica, por lo que queda: ( De esta forma la nueva ecuacin queda como: )

Considerando que la aceleracin angular del eslabn de entrada es igual a cero, podemos separar las componentes real eh imaginaria para formar el sistema de dos ecuaciones: [ [ ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ) ][ ) ( ) ( ) ] ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] )

Una vez conocidas las aceleraciones angulares, es posible determinar todas las aceleraciones de los eslabones, por medio del producto cruz.

De la misma forma con la que se obtuvo la velocidad tangencial del vector que la aceleracin angular de este vector es la misma que la del vector encuentra sobre el mismo eslabn, por lo que:

, hay que considerar , debido a que se

Y de esta manera se puede obtener la aceleracin total de este punto.

Cadena cinemtica 3
Posicin
Para el siguiente mecanismo, se tiene la siguiente funcin:

Para esta cadena, se sabe que los vectores y ya estn calculados sus magnitudes y ngulos, por lo que ambos se suman vectorialmente.

Una vez sintetizada, la ecuacin queda de la siguiente forma, en donde se pueden determinar ahora los ngulos de los vectores que faltan.

Para el vector , se sabe que es una suma vectorial entre los vectores y , y ya que la magnitud de ambos vectores es conocida se puede deducir que el ngulo entre ambos vectores es siempre el mismo, con cierto desfase de ngulo entre uno y otro. De esta manera el vector se puede obtener como:

Velocidad
En este caso, es necesario derivar la ecuacin con respecto al tiempo en todos los vectores, recordando que aquellos valores que no cambien, se volvern por ende cero. ( Observando que el vector )

se vuelve cero al derivarlo, la ecuacin de velocidad queda as:

Separando la ecuacin en su forma real e imaginaria, tenemos que: [ ( ( ) ) ( ( ) ][ ) ] [ ( ( ) ] )

Una vez teniendo esto, se puede fcilmente obtener las velocidades tangenciales de los eslabones, por medio del producto cruz.

Al estar juntos, los vectores , y se les considera como si fuese un solo eslabn ternario, por lo que la velocidad angular es la misma para cualquier vector.

En este caso, se pueden sacar sus respectivas velocidades tangenciales.

Aceleracin
Una vez obtenida las ecuaciones para sacar velocidad, es necesario volver a derivar con respecto al tiempo la misma ecuacin con el fin de obtener una ecuacin similar a esta para obtener el las magnitudes de las aceleraciones angulares de esta cadena. ( Resolviendo esta ecuacin, tenemos la siguiente expresin: )

Una vez interpretada la ecuacin, se puede separar en sus componentes reales e imaginario: [ [ ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ][ ) ( ( ] ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] )

Al calcular las aceleraciones angulares de la cadena cinemtica, se puede proseguir a calcular la aceleracin total de cada punto necesario.

Cadena cinemtica 4
Posicin
Una vez conocidos los valores de casi todos los ngulos de la cadena 3, ahora se puede resolver la cadena cinemtica 4, la cual involucra muchos vectores obtenidos en la cadena anterior.

Como primer paso, es necesario simplificar la ecuacin sumando vectorialmente todos los trminos que sean posibles, entre ellos .

Para la obtencin del ngulo , es necesario tomar como referencia el ngulo , ya que el primer vector esta sobre puesto sobre este ltimo, nicamente desfasado por 90.

Despus de esta suma, se puede acoplar nuevamente el resultado dado con el vector restante.

Una vez as, se tiene la siguiente ecuacin:

Velocidad
Para este caso, es necesario volver a derivar con respecto al tiempo para obtener las ecuaciones necesarias para poder obtener las velocidades angulares correspondientes. ( En donde la ecuacin derivada es la siguiente: Conociendo las caractersticas que tienen los eslabones con respecto a la velocidad, podemos deducir que aquellos que estn sobre el mismo eslabn poseen la misma velocidad angular. Entre estos podemos deducir que: )

Una vez clasificando las ecuaciones en real e imaginaria, tenemos un sistema de ecuaciones: [ ( ( ) ) [ ( ( ) ) ][ ( ( ) ] ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] )

Al obtener los valores de las velocidades angulares, podemos obtener las velocidades tangenciales de los eslabones.

Para determinar el ngulo de la velocidad aparente del vector tiene la misma direccin que la posicin del mismo vector.

solo es necesario considerar que

Aceleracin
Una vez teniendo la cadena cinemtica de velocidad, esta misma se deriva nuevamente respecto al tiempo, obteniendo as la ecuacin de aceleracin. ( Aplicando las reglas de derivacin, la ecuacin queda de la siguiente forma: )

Una vez conocida la ecuacin, se puede determinar varias aceleraciones angulares, dependiendo de algunos vectores en el mecanismo que comparten el mismo eslabn.

En caso de los vectores , se considera que poseen la misma aceleracin angular, debido a que virtualmente son un eslabn ternario.

Una vez conociendo estos datos, se puede separar la ecuacin en sus componentes complejos. [ ( ( ) ) ( ( ) ( ) ) ][ ] ( ( ( [ ) ( ( ) ) ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ( ) ] ( )

Una vez hecho el sistema de ecuaciones, se puede preceder a obtener las aceleraciones totales de cada eslabn en la cadena.

Cadena cinemtica 5
Posicin
Para la siguiente cadena cinemtica, el mecanismo est regido por una cadena cerrada de 5 eslabones.

Como en casos anteriores, esta cadena puede resolverse simplificando algunos de sus eslabones por medio de sumas vectoriales. Como en el caso de los dos ltimos vectores en donde se conoce todo:

Tambin es importante recalcar que, la magnitud del vector es siempre constante, por lo que se puede determinar dividiendo la magnitud del vector . As:

Para ese mismo vector, al ser parte del mismo eslabn, se considera que el ngulo es el mismo para ambos vectores.

Una vez conociendo este dato se pueden sumar dichos vectores.

Ahora que la cadena se ha reducido a solo 3 trminos, se puede resolver por medio de los diferentes casos.

Velocidad
Conociendo la ecuacin de la cadena cinemtica de este mecanismo, se es posible derivarla con respecto al tiempo para obtener su ecuacin que determinara las velocidades de los eslabones. ( )

Haciendo las operaciones necesarias, la expresin de la ecuacin ya derivada queda como: Partiendo de la ecuacin , podemos derivar y despejar la ecuacin de tal modo que podamos obtener la magnitud de la velocidad aparente del vector ,. ( )

Al considerar la velocidad angular de las expresiones como la misma, tenemos que: ( )

Al tener la misma suma vectorial dentro del parntesis, podemos determinar que su suma es la misma que la expresin de : ( )

Al tener la misma direccin, la expresin exponencial se puede simplificar: ( )

As como su ngulo, siempre ser el mismo debido a su suma vectorial. Una vez realizado esta analoga, podemos sintetizar la ecuacin a su forma real e imaginaria. [ ( ( ) ) [ ( ( ) ][ ) ( ( ] ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] )

Una vez obtenidas las velocidades angulares, se procede a hacer uso del producto cruz para determinar las velocidades tangenciales de los eslabones faltantes:

Aceleracin
Una vez obtenida la ecuacin de velocidades para esta cadena, esta se vuelve a derivar con respecto al tiempo para poder determinar las componentes de aceleracin requeridas para poder determinar las diferentes aceleraciones. ( Usando las reglas de derivacin, tenemos que: )

Una vez teniendo esto, podemos observar que la relacin de velocidades aparentes es tambin valido en este caso, por lo que se puede deducir que: ( )

As mismo, el ngulo de dicha aceleracin es igual al ngulo del mismo vector de velocidad aparente. Por otro lado, la aceleracin angular del vector es igual que la aceleracin angular del vector , por lo que:

Una vez determinada las aceleraciones angulares, es posible separar la ecuacin a su forma real eh imaginaria. [ ( ( ) ) ( ) ( ( [ ) ( ) ) ( ( ( ( ) ][ ) ( ( ) ) ] ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ) ( ) ) ] )

Al haber encontrado las aceleraciones angulares, ahora se pueden obtener las aceleraciones totales de los eslabones mediante el producto cruz.

Cadena cinemtica 6
Posicin

Para el clculo de posicin de la ultima cadena, es necesario conocer la forma en que est dada la cadena cinemtica cerrada, la cual est dada regida por la siguiente ecuacin.

Para obtener la direccin de ngulo , es necesario identificar la forma en que la circunferencia est rodando con respecto a las otras circunferencias, tanto como el desplazamiento como la rotacin y la suma de ambas. Dicha relacin se expresa en la siguiente funcin: ( ) , por lo que se

Adems, se sabe que el vector esta sobre el mismo eslabn que el vector deduce que ambos poseen el mismo ngulo.

Habiendo obtenido los valores de direccin y magnitud de los vectores, se pueden ahora sumar vectorialmente algunos de ellos de los que se conozcan todos sus datos, como el .

Nuevamente, la forma de obtener el ngulo , es tomando en consideracin el eslabn que est debajo de este ltimo, restndole 90, que es una magnitud constante que se mantendr en toda la simulacin. De esta forma la relacin queda:

Conociendo de esta forma el ngulo del vector la ltima ecuacin.

, este se puede sumar con el vector auxiliar de

Una vez simplificada toda la expresin, es posible calcular tanto el ngulo como la magnitud de los valores que faltan en los vectores con el caso 2b.

Velocidad
Conociendo la ultima cadena cinemtica cerrada, al derivar sus trminos se pueden conocer las velocidades angulares y/o aparentes que este pueda tener, como se ah hecho en los casos anteriores. ( Una vez planteada la ecuacin, se obtiene la siguiente expresin: Al conocer la relacin de ngulos que existe en el vector , es posible derivarlo con respecto al tiempo, con el fin de conocer as su velocidad angular, de esta forma: ( Cuyo resultado obtenido es: ( ) ( ) ) )

Una vez conocido esa velocidad, se puede deducir que las velocidades angulares de algunos vectores son las mismas, debido a que se encuentran sobre el mismo eslabn.

Por otro lado, el ngulo del vector que tena el vector de posicin.

permanece constante, es decir, es el mismo ngulo que el

Una vez conocidas dichas velocidades, se puede descomponer las ecuaciones en sus componentes real eh imaginario, obteniendo as un sistema de ecuaciones. [ [ ( ( ) ) ( ( ( ( ) ) ) ][ ) ] ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ] )

Una vez calculadas las velocidades faltantes, se puede proceder a obtener las velocidades tangenciales de los eslabones.

Aceleracin
Una vez calculado todos los componentes de posicin y velocidad, es posible obtener de forma analtica la aceleracin total en la ltima cadena cinemtica del mecanismo simulado. Para esto es necesario derivar por segunda vez la ecuacin original que describe el movimiento de dicha cadena, la cual se interpreta de la siguiente forma: ( )

Aplicando las reglas de derivacin, la nueva ecuacin queda de la siguiente forma:

Una vez hecha la cadena es necesario hacer uso de la relacin de ngulos anterior para poder determinar la aceleracin angular del vector , el cual servir para resolver la ecuacin. ( Cuya derivada resulta ser: ( ) ( ) )

Una vez resulto esto, hay que hacer referencia en que algunas aceleraciones angulares son iguales a otros vectores, debido a que se encuentran sobre un mismo eslabn mvil.

Una vez hechos los clculos necesarios, se procede a obtener las componentes complejas de la ecuacin a fin de generar un sistema de dos ecuaciones por medio del mtodo de superposicin. [ ( ( ) ) ( ( ( [ ( ( ( ) ) ) ) ) ][ ) ] ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) )]

Una vez planteado el sistema y resulto, se puede proceder a determinar las aceleraciones en cada eslabn de la cadena cinemtica.

Una vez ms, hay que considerar que el ngulo de la aceleracin aparente del vector ngulo que posee en velocidad y posicin. Por lo que: es igual al

Grficas de Puntos
Las grficas de puntos nos muestran la descripcin total de cierto punto durante un ciclo de trabajo del mecanismo, estas grficas pueden contener diversa informacin como posicin, velocidad y aceleracin, la cual podr utilizarse para comprobar si el mecanismo se encuentra bien descrito; En las grficas posicin y velocidad, cada vez que la curva de velocidad toque el eje de las X la posicin deber ser mxima o mnima, al igual que cuando la aceleracin cruce por el eje X la velocidad deber ser mxima o mnima . A continuacin se muestran las grficas resultantes de posicin, velocidad y aceleracin en cada punto tal y como se especifica en la siguiente lista: i. ii. iii. iv. Izquierda-Superior Grficas de posicin y velocidad hechas con sus respectivas de posicin y velocidad sobre el eje X Izquierda-Inferior Grficas de velocidad y aceleracin hechas con sus respectivas de velocidad y aceleracin sobre el eje X Derecha-Superior Grficas de posicin y velocidad hechas con sus respectivas de posicin y velocidad sobre el eje Y Derecha-Inferior Grficas de velocidad y aceleracin hechas con sus respectivas de velocidad y aceleracin sobre el eje Y componentes componentes componentes componentes

Grficas Resultantes en el punto B

Grficas Resultantes en el punto C

Grficas Resultantes en el punto F

Grficas Resultantes en el punto I

Grficas Resultantes en el punto J

Grficas Resultantes en el punto K

Grficas Resultantes en el punto L

Grficas Resultantes en el punto M

Grficas Resultantes en el punto N

Grficas Resultantes en el punto O

Grficas Resultantes en el punto Q

Grficas Resultantes en el punto R

Conclusiones
Posicin

La simulacin del mecanismo es visible gracias a los graduales clculos que se hacen en cada uno de los 360. La ilusin de rotacin en las circunferencias se logra muchas veces a la relacin de ngulos que existen en base a su desplazamiento. Es un comportamiento muy similar al que realizan los engranes. Es de suma importancia tomar en cuenta las mltiples soluciones que ofrecen los diferentes casos para resolver posicin. Las graficas se obtienen en base al movimiento cclico que poseen los mecanismo con respecto al tiempo, ya que los cambios graduales tienden a formar ondas senoidales, tanto en el eje x como en el eje y. Es importante tomar en cuenta la posicin y la magnitud de los eslabones que existan en el mecanismo, ya que existen caso en donde los mecanismos tienen a romperse debido a que matemticamente no se puede cerrar alguna cadena cinemtica. Es indispensable el uso de clculos con nmeros complejos para resolver este tipo de problemas analticos.

Velocidad

La velocidad es el cambio de direccin que tiene un mecanismo con respecto al tiempo. Dependiendo del tipo de movimiento que tenga un mecanismo y/o eslabn, este tendr diferentes tipos de velocidad, como tangencial o aparente. El polgono de velocidades es una proyeccin a escala del mecanismo. La suma de una o varias velocidades a travs de los eslabones podr determinar la velocidad total en algn punto en especifico, siempre y cuando se respeten la direccin original de los vectores. El que cierre el polgono de velocidades no garantiza completamente que los clculos de la velocidad sean correctos. La velocidad total de algn punto siempre ser tangente a este, por otro lado las velocidades aparente y tangencial siempre sern perpendiculares entre s. La suma vectorial de ambas siempre dar la velocidad total del punto elegido. El que una grafica de velocidad pase por cero en las graficas mientras que la grafica de posicin pase por algn mximo o mnimo es la prueba definitiva de que la velocidad esta correcta en aquel punto. La velocidad angular siempre ser la misma en cualquier punto de un mismo eslabn.
Aceleracin

La aceleracin es el cambio de velocidad que existen entre un cuerpo con respecto al tiempo. Dependiendo del tipo de movimiento que posea el mecanismo, la aceleracin del mismo ser diferente. La aceleracin total de un punto siempre ser tangente a dicho punto.

A diferencia de otras aceleraciones, la aceleracin normal se le considera una fuerza de empuje que literalmente jala al mecanismo hacia su centro, por lo que en los clculos analticos siempre aparece como negativa. La aceleracin de Coriolis es una fuerza de inercia que aparece siempre que un mecanismo este en movimiento con respecto a un sistema en rotacin, es decir, siempre que dicho mecanismo tenga una velocidad tangencial y aparente. Si bien, la aceleracin tangencial y la aparente siempre irn perpendiculares la una de la otra, la aceleracin de Coriolis siempre ira en la misma lnea de accin en la que va el vector de posicin, mientras que la aceleracin normal siempre ira en direccin hacia el centro del mismo vector de posicin. Que el polgono de aceleraciones cierra no significa que la aceleracin este bien. Nuevamente, hay que hacer uso de las graficas; cuando la grafica de la aceleracin este cruzando por cero, la velocidad ser un mximo o un mnimo, o bien, cuando la aceleracin sea cero, la posicin tambin deber serlo. La forma ms adecuada de obtener la aceleracin total en algn punto en especfico es sumar todas las aceleraciones de los eslabones que existen entre el origen y el punto dicho, en caso de haber varios caminos para llegar all el resultado no podr variar.