PRESENTAR EL DESARROLLO ANALÍTICO

CINEMÁTICO (POSICIÓN, VELOCIDAD Y

ACELERACIÓN) DE UN SISTEMA DE BIELA
MANIVELA

Permiten convertir el movimiento giratorio continuo de un eje en uno lineal alternativo en el

pie de la biela. También permite el proceso
contrario: transformar un movimiento lineal
alternativo del pie de biela en uno
en giratorio continuo en el eje al que está
conectada la excéntrica o la manivela (aunque
para esto tienen que introducirse ligeras
modificaciones que permitan aumentar la
inercia de giro).
Figura 1: sistema
BIELA-MANIVELA.

Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el movimiento

giratorio de un eje o de un árbol para obtener movimientos lineales alternativos o angulares;
pero también es imprescindible para lo contrario: producir giros a partir de movimientos
lineales alternativos u oscilantes.

En la realidad no se usan mecanismos que empleen

solamente la manivela (o la excéntrica) y la biela, pues la
utilidad práctica exige añadirle algún operador más como
la palanca o el émbolo, siendo estas añadiduras las que
permiten funcionar correctamente a máquinas tan
cotidianas como: motor de automóvil, limpiaparabrisas,
rueda de afilar, máquina de coser, compresor de pistón,
sierras automáticas.

El sistema funciona de la siguiente forma:

 El eje dispone de un movimiento giratorio que

transmite a la manivela.
 La manivela (o la excéntrica) convierte el
movimiento giratorio del eje en uno circular en
su empuñadura.
 La biela está unida a la empuñadura de la
manivela (eje excéntrico) y, por tanto, está
dotada de un movimiento circular.

En su movimiento circular, la cabeza de la biela arrastra

el pie de biela, que sigue un movimiento lineal
alternativo.

La trayectoria seguida por el pie de biela es lineal

alternativa, pero la orientación del cuerpo de la biela

Figura 2: Funcionamiento del sistema

cambia en todo momento. Esto presenta un pequeño inconveniente que puede solventarse
añadiendo otros operador

Análisis cinemático de la Biela-manivela

Figura 3: Elementos y geometría del mecanismo.

Sea:

1: Pistón

2: Manivela

3: Biela

r: el radio de la manivela

l: longitud de la biela

θ=ω t: Angulo que forma la manivela

ф: Angulo que forma la biela

q: altura
1) Para un sistema de corredera expresado en coordenadas generalizadas, presentar el
desarrollo analítico de:

a) La ecuación de movimiento.

Análisis cinemático de un sistema Biela-Manivela: En este punto se establece la relación

de posición de los distintos eslabones en base a la posición angular de la manivela considerada
como eslabón conductor 2. Siendo los términos θi , las posiciones angulares de los eslabones, y
φ , θ las velocidades y aceleraciones de estos, respectivamente, obtenidas derivando la
posición angular con respecto al tiempo, y siendo xb, yb las componente horizontal y vertical
de la excentricidad, respectivamente, y siendo θ3 la posición angular de la biela y θ2 la posición
angular de la manivela.
Para analizar cinemáticamente el mecanismo, se ha optado por el método de la ecuación de
lazo vectorial, el cual emplea álgebra compleja donde los eslabones se transforman en
vectores de posición, cuya longitud es idéntica a la del eslabón. Los vectores forman un lazo
cerrado, donde la suma total debe ser cero. Resulta de utilidad la representación de los
vectores como números complejos en forma polar:
r =r ⅇiθ =r cos θ+ ⅈsenθ… … … …(0)

La ecuación vectorial de restricción de posición:

 R1=R2 + R3 … … .(1)
R 3−R1=0 … …..(2)
R1=x b +ⅈ y b … … …. (3)

R2=R 2 ⅇ iθ2 =R2 cos ¿

R3=R 3 ⅇ iθ 3=R3 cos(θ ¿¿ 3)+ⅈ R 3 sen θ3 … … … … ..(5)¿

Se sustituye la representación de cada vector en la ecuación de restricción, separando real e

imaginario, obteniendo así un sistema de ecuaciones las cuales permiten obtener las
incógnitas de posición

x b=R2 cos ( θ 2) + R 3 cos ( θ3 ) … … … …(6)

y b=ℜ sen ( θ2 ) + R 3 sin ( θ3 ) … … … (7)

ichos análisis se realizan en un mecanismo biela manivela-corredera excéntrico, puesto que la

situación más genérica se da teniendo en cuenta la posible excentricidad que presenta el
mecanismo. Si se quiere evaluar un mecanismo centrado, donde el punto O de la manivela
está alineado con el eje del pistón (punto B) basta con hacer nulo el término asociado a la
excentricidad que aparezca en las ecuaciones de análisis de posición, velocidad y aceleración.
Por lo tanto y teniendo en cuenta las ecuaciones 6 y y , se obtiene la siguiente expresión de la
posición angular de la biela en función de la posición angular de la manivela, además de las
longitudes de ambos.

y b−R 2 sin θ2
θ3 =arcsen ( R3 )… … … .8

b) Los desplazamientos considerando para los 3 casos de posición posibles.

Una de las cuestiones por resolver es hallar las velocidades lineales en las juntas de unión de la
biela con la manivela y la biela con el pistón B (va, vb, respectivamente). Teniendo en cuenta la
expresión anterior, se puede conocer el valor de va mediante:

v a=ω 0 a x ( ω0 a x 0/ a ) … … … .(9)

De forma análoga para la velocidad de la junta de unión de la biela con el pistón B, teniendo en
cuenta que en este caso la velocidad angular que actúa es la velocidad angular de la biela, ωab:

v b=ω ab x ( ωab x a/ b ) … … … .(9)

Para el caso de las aceleraciones lineales se parte de la siguiente expresión:

a a=a 02 x r 2 + w02 × ( w02 ×r 2 ) … … …(10)

La aceleración de la junta de unión de la biela con el pistón B, teniendo en cuenta que en este
caso la aceleración angular que actúa es la aceleración angular de la manivela, αab (alfaab en
la función) y su velocidad angular, ωab.
a b=a a+ aab x r 3 +w ab × ( w ab × r 3 ) … … …(10)

c) Las velocidades. Mostar su solución vectorial generalizada.

en esta sección, se mostrará como el mecanismo de biela manivela corredera también puede
analizarse mediante los procedimientos mostrados vectorialmente:

x=R2 cos ( θ 2) + R 3 cos ( θ3 )

y=ℜ sen ( θ2 ) + R3 sin ( θ3 )
a⃗ 2+ ⃗a3=⃗e + ⃗S

Si se seleccionan los ´ángulos asociados a los vectores, θe = 270◦ , θ2, θ3, θs = 0◦ , a partir del
semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuación (30), a lo largo de los ejes X y Y
están dadas por

a 2 C θ2 +a 3 C θ 3=ⅇC θe + sC θ s

a 2 S θ2 +a3 S θ 3=ⅇS θe + sS θ s

o, substituyendo los valores de los ´ángulos θs y θe, se tiene que

a 2 C θ2 +a 3 C θ 3=s

a 2 S θ2 +a3 S θ 3=e

Debe notarse que los parámetros del mecanismo son e, θe, a2, a3, θs, mientras que las
variables son θ2, θ3 y s. Mas aún, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ´ángulo θ2 aun cuando
es una variable, es un dato necesario para realizar el análisis de posición, de modo que las dos
ecuaciones cuya solución constituye el análisis de posición están dadas por

f 1 ( θ 3 , 5 ) =a2 C θ2 +a3 C θ3 −s=0

f 2 ( θ 3 , 5 ) =a2 S θ 2+ a3 S θ3 −e=0
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas está dada
por

∂f1 ⅆf1

[ ][
J ( θ 3 , S )=
∂ θ3
∂f2
∂ θ3
∂s
∂f1
∂s
=
−a3 S θ3 −1
a3C θ3 0 ]
Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando

c θ3=o o θ3 ∈ { 90 0 ,−900 }

Los valores de θ3 = 90◦ o θ3 = −90◦ corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican
los límites del movimiento de la manivela, o eslabón 2. Con las ecuaciones (33, 34) es posible
realizar el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras. Suponga ahora que se ha
realizado el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras, derivando las
ecuaciones (33), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones están dadas por:

g1 ( w3 , ṡ )=−a2 S θ 2 w 2−a3 S θ3 w3 −ṡ=0

g1 ( w3 , ṡ )=a2 S θ 2 w 2+ a3 S θ3 w 3=0

Debe notarse que, una vez resuelto el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro
barras, las ecuaciones (36) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas,
ω3 y ˙s. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

−a3 S θ3 −1 ω 3 a Sθ w
[ a3 c θ 3 0 ṡ ][ ] [
= 2 2 2
−a2 C θ2 w2 ]
Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuación es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que,
excepto en un caso —cuando los resultados del análisis de posición coinciden de manera
exacta con una posición de puntos muertos, lo cual es altamente improbable, si el análisis de
posición tiene solución, entonces el análisis de velocidad del mecanismo tiene una solución
´única. La solución del análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras está dada
por

−a3 S θ3 −1

ω 3=
[
a3 C θ3 0 ]
a C θ2
=−ω2 2
a3 C θ3 a3 C θ3
 −a3 S θ 3 a2 S θ 2 w2

ṡ=
[
a3 C θ 3 −a2 S θ2 w2
=ω 2 a 2
]
S (θ3−θ 2)
a3 C θ3 C θ3

d) Las aceleraciones. Mostar su solución vectorial generalizada.

Derivando las ecuaciones, con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones

correspondientes al análisis de aceleración del mecanismo de biela manivela corredera. Estas
vienen dadas por

h1 ( a3 ; s̈ ) =−a2 S θ 2 α 2−a 2 C θ 2 w 22−a3 S θ3 α 3 −a3 C θ3 w 23−s̈=0

De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los análisis de posición y velocidad del
mecanismo de biela manivela corredera, las ecuaciones representan un sistema lineal de dos
ecuaciones con dos incógnitas α3, s¨. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma
matricial como:

2
−a3 S θ3 −1 α 3
= a2 S θ 2 α 2 +a2 C θ2 w2 +a 3 S θ3 α 3
[ a3 C θ3 0 s̈ ][ ] [ 2
−a2 S θ2 α 2 +a2 C θ2 w2 +a 3 S θ3 α 3 ]
e nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuación es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que,
excepto en un caso, si el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de aceleración
del mecanismo tiene una solución ´única. En forma simbólica, la solución del análisis de
aceleración viene dado por:
a 2 S θ2 α 2 +a2 C θ2 w22 + a3 S θ3 α 3

α 3=
[ −a 2 S θ2 α 2 +a2 C θ2 w 22+ a3 S θ3 α 3 ]
a3 C θ3

−a3 S θ 3 a2 S θ 2 α 2 +a2 C θ2 w22 +a 3 S θ3 α 3

s̈=
[ a3 C θ 3 −a2 S θ2 α 2 +a2 C θ2 w22 +a 3 S θ3 α 3 ]
a3C θ3
 e) Hallar las aceleraciones de los centros de gravedad genéricos.

se realizará el análisis dinámico del mecanismo manivela biela corredera mediante el método
de Newton-Euler, este es el método estudiado en los cursos elementales de Dinámica. El
método de Newton-Euler no es necesariamente el más eficaz, pero es el que, por el momento,
todos estamos familiarizado

El método consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rígido para cada uno de los eslabones de
la máquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un
mecanismo de manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de
Newton de manera que las reacciones en los dos elementos de los pares cinemáticos del
mecanismo son iguales y de sentidos contrarios, además aparecen los pesos de los eslabones y
la fuerza Fw que representa el negativo de la fuerza que el pistón debe ejercer sobre la
resistencia a vencer. Es importante hacer notar que el pistón o corredera del mecanismo se ha
modelado de manera que el centro de masas G4 coincida con el punto C, la revoluta entre los
eslabones 3 y 4, esta suposición permite simplificar de manera significativa el proceso de
solución. Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son

 Para la manivela:
 Por equilibrio dinámico

∑ F x =M 2 aG 2 x F Ax−F Bx =M 2 aG 2 x

∑ F y =M 2 aG 2 y F Ay−F By −M 2 g=M 2 aG 2 y

∑ T Ax=I A a 2 T´Ax k^ + r⃗ G 2 × ( −M 2 g ^j ) + ⃗r B ∕ A × ( −F Bx i^ −F By ^j ) =I A a2 k^

donde esta última ecuación puede escribirse como:

{r [ C(θ + ϕ ) i+
G2 2
^ S ( θ + ϕ ) ^j ] } × (−M
2 2 2 2
^ Sϕ2 ^j) ] } × (−F Bx ^i−F By ^j )=I A a 2 k^
g ^j ) + { a2 [(Cθ 2 i+

Forma reducida:

T A−M 2 gr 02 C ( θ2 +ϕ 2 )+ a2 (−F Bx Cθ 2−F By Sθ2 )=I A a 2

T A−M 2 g r G 2 x −a 2 x F By +a2 y F Bx=I A a 2

Para la biela:

Por equilibrio dinámico

∑ F x =M 3 aG 3 x F Bx −FCx =M 3 a G 3 x

∑ F y =M 3 aG 3 y F By −FCy −M 3 g=M 3 a G 3 y

∑ T G 3 x =I G 3 a3 r⃗ B ∕ G 3 × ( F Bx i^ + F By ^j ) + r⃗ C ∕ G 3 × (−F Cx i^ −F Cy ^j ) =I G 3 a3 k^

donde esta última ecuación puede escribirse como:

−r G 3 C ( θ 3+ ϕ3 ) F B y + r G 3 S ( θ 3+ ϕ3 ) F B x −[ a3 C θ3−r G 3 C ( θ3 +ϕ3 ) ] F C y + [ a3 S θ3−r G 3 S ( θ3 +ϕ 3 ) ] F C x =I G 3 a 3

Factorizando tendríamos:

−r G 3 F B y +r G 3 F B x −( a3 x −r G 3 x ) F C y + ( a3 y −r G 3 y ) F C x =I G 3 a 3

Para la corredera:
∑ F x =M 4 a G 4 x F c x −F w =M 4 aG 4 x

∑ F y =M 4 aG 4 y F c y −Fw −M 4 g=0

Es importante notar que, para la corredera, eslabón 4, no se presenta la ecuación de ΣTG4 = 0,

pues todas las fuerzas pasan por el punto G4. El análisis dinámico conduce a un sistema lineal
de 8 ecuaciones con 8 incógnitas, dadas por FAx, FAy, TA, FBx, FBy, FCx, FCy, FDy. el cual puede
resolverse de manera muy simple mediante computadora digital. Este análisis dinámico se
conoce como Análisis Dinámico Directo, y se define como: Conocida la geometría del
mecanismo o máquina, conocida la o las variables de entrada y sus primera y segunda
derivadas, conocidas las propiedades másicas e inerciales de los eslabones del mecanismo,
determine las reacciones en los pares cinemáticos del mecanismo o máquina y el (o los)
torques o fuerzas motrices necesarios para la operación del mecanismo o máquina.

f) La cinética. Mostrar su solución vectorial generalizada.

Una vez realizado el análisis cinemático del mecanismo de manivela biela manivela, es
necesario determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del
mecanismo. Considere la Figura anterior que muestra los vectores desde una revoluta hasta el
centro de masas de los eslabones.

x=R2 cos ( θ 2) + R 3 cos ( θ3 )

y=ℜ sen ( θ2 ) + R3 sin ( θ3 )
Derivando las ecuaciones de movimiento obtenemos las ecuaciones de velocidad:

ẋ=−R 2 sⅇna α̇−R3 sⅇnβ β̇=s

ẏ=−R 2 cos β β̇−R3 cos β β̇=s

α̇ =α̈
 −R2 sⅇnβ −1 −R 3 sⅇna β̇ 0

[ −R2 cos β 0
0 0 1 α̇ ][ ] []
R 3 cos a ∗ Ṡ = 0
α

Derivando las ecuaciones de velocidad, obtenemos las ecuaciones de aceleración:

ẍ=R3 sⅇnβ β̈ + S̈=−R 2 s ⅇnα ä+ R2 cos α α̇ 2+ R 3 cos β β̇ 2

ÿ=R 3 sⅇnβ β̈=−R2 s ⅇnα α̇ 2 + R2 cos α ä+ R3 sen β β̇ 2

α̇ =α∗¿
¨ ¿

R2 sⅇnβ 1 R3 sⅇna

[ 0 0 1
β̈

α̈][]
R2 cosβ 0 −R3 cosa ∗ S̈ =¿
Desarrollando el análisis:
Si:

 La posición instantánea del pistón es X

 se construyen dos ángulos triángulos siendo esta “rqs” y “lqu”

entonces tenemos:

q=r sen θ=l sen ф

r
sen ϕ= cos ωt
l

s=r cos ωt ……….(1)

u=lcos ϕ………(2)

De la ecuación 1 y 2

x=s+u=r cos ωt +l cos ϕ ……….(3)

Entonces despejando:
2
r
√ ( )
cosϕ=√ 1−sⅇ n 2 ϕ= 1− ∗ωt ……..(4)
l

Entonces respecto a la posición es de la ecuación 3 y 4:

2
r
√
x=r cos ωt+l∗ 1− ∗senωt
l ( )
O
2
r
√
x=r cos θ+l∗ 1− ∗sen θ
l ( )
VELICIDAD:
Para la velocidad tenemos:

ⅆx ⅆx ⅆθ ⅆx
ẋ= = ⋅ ω =ν
ⅆt ⅆθ ⅆt ⅆt
Si:
2
r
√
x=r cos θ+l∗ 1− ∗sen θ
l ( )
Entonces derivando para hallar la velocidad :

[ ]
∗sⅇn 2θ
2t
ẋ=−r ω senθt + 2
r
√ 1− ( l
∗senθ )
ACELERACION:
ⅆ ẋ ⅆ ẋ ⅆθ ⅆ ẋ
ẍ= = ⋅ =ω =a
ⅆt ⅆθ ⅆt ⅆθ
ⅆ ẋ
ω =a
ⅆθ
Si la velocidad es :
𝑥=−𝑟𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃𝑡+𝑟2𝑡∗𝑠ⅇ𝑛2𝜃1−r 𝑙∗𝑠𝑒𝑛𝜃2

[ ]
∗sⅇn 2θ
2t
ẋ=−r ω senθt + 2
r
√ 1− ( l
∗senθ )
Será la aceleración:

r [ l 2∗(1−2∗cos 2 θ)−r 2 sⅇ n 4 θ ]
2

[
ẍ=−r ω cos ωt− 3

[ l2−( r∗sⅇnθ )2 ] 2 ]