Mecánica de

Maquinaria
Principio de Trabajo Virtual

Profesor: Jonathan León Torres, M.Sc.

PAO I - 2021
TRABAJO DE LAS FUERZAS QUE ACTÚAN
SOBRE UN CUERPO RÍGIDO
• Trabajo de una fuerza A2 
 2
s
durante un desplazamiento U12   F  dr   F cos  ds
de su punto de aplicación, A1 s1
 
• Considere el trabajo neto de dos fuerzas F y  F

formando un momento M durante un
desplazamiento de sus puntos de aplicación
     
dU  F  dr1  F  dr1  F  dr2
 F ds2  Fr d
 M d

2
U12   M d
1
 M  2  1  si M es constante.
Principio de los Trabajos Virtuales

Desplazamiento virtual de un sistema: Es toda variación instantánea de

su configuración, como resultado de cualquier cambio infinitesimal
arbitrario en las coordenadas de algunas (o todas) las partículas que lo
componen

El trabajo realizado por las fuerzas activas durante un desplazamiento virtual reversible,
compatible con las ligaduras, de un sistema material, a partir de la posición de equilibrio,
vale cero.

En particular, este enunciado del principio de trabajo virtual requiere de sistemas

mecánicos ideales, en estos sistemas las fuerzas de restricción no realizan trabajo.
 Principio del Trabajo Virtual

El principio tiene dos partes:

1. Si un sistema mecánico ideal está en equilibrio, el trabajo virtual neto de

todas las fuerzas debe desaparecer para todos los posibles conjuntos de
desplazamientos virtuales.
2. Si el trabajo virtual neto de todas las fuerzas activas desaparece para todos
los posibles conjuntos de desplazamientos virtuales un sistema mecánico
ideal está en un estado de equilibrio generalizado.

Junto con las ecuaciones de D’Alambert constituyen la base para

encontrar las ecuaciones de movimiento de un sistema mecánico.
 Principio de Trabajos Virtuales:
Equilibrio estático

Para hallar las reacciones en la viga compuesta, usando el PTV,

se imponen desplazamiento virtuales que hagan trabajar cada
una de las fuerzas.
Ejemplo: Hallar el momento que hay que aplicar en el eslabón 2
para mover el mecanismo contra la carga de 100 N aplicada en el
punto E, Usar trabajo virtual.
AB=DE=2.5 cm, DC=4 cm, BC=5.7cm
Ejemplo: Hallar el momento que hay que aplicar en el eslabón 2
para mover el mecanismo contra la carga de 100 N aplicada en el
punto E, Usar trabajo virtual.
AB=DE=2.5 cm, DC=4 cm, BC=5.7cm
Ecuación de trabajo virtual
Las fuerzas gravitatorias de los miembros en maquinaria de
moderada a alta velocidad, a menudo tienden a reducirse por las
fuerzas dinámicas de las masas aceleradas. Por esto se ignoran los
pesos y la energía potencial gravitacional y solo se considera la
energía cinética del sistema.
lineal

angular

ecuación de trabajo virtual

Cuando se aplica este método de análisis a un problema de estática, no

existe movimiento por lo tanto, no existen las fuerzas inerciales.
Ejemplo: Usando el PTV, encuentre el par motor en el
mecanismo ranurado resuelto en la Clase 2

Velocidades y aceleraciones de los centros de

masa de los eslabones:
Ejemplo: En la figura, el resorte de constante k adopta su longitud no
deformada cuando θ = 90◦. Encuentre el ángulo θ cuando el peso P actúa
como se muestra. Desprecie cualquier otro peso del sistema y determine θ en
términos de P, k, y a. Evalue θ para cuando P = 1000Lb, k = 10 lb/in, y a = 50in.

vB   AB  rB  k  a sen iˆ  cos ˆj   asen ˆj  acos iˆ
  
A
   
vC  vB   BC  rC
B

vC ˆj  a sen ˆj  a cos iˆ   BC  k   a sen iˆ  cos ˆj 


 
vC ˆj  asen ˆj  acos iˆ  a BC senˆj a BC cos iˆ

   BC vC  2asen ˆj
 
P   P ˆj Fr  k l f  lo  ˆj  2ak cos ˆj
   
vB  P  vC  Fr   P asen  2asen 2ak cos   0
P
 P  4ak cos  0  cos 
4ak
1000
cos   0.5   60o
4  10  50
Si el resorte de constante k = 4000N/m mostrado en la figura se
encuentra sin estirar cuando la barra está en posición horizontal,
determine el valor de θ correspondiente a la posición de equilibrio del
sistema para P = 600N y L = 800mm. Use ecuación del TV
Si el resorte de constante k = 4000N/m
mostrado en la figura 8 se encuentra sin
estirar cuando la barra está en posición
horizontal, determine el valor de θ
correspondiente a la posición de equilibrio del
sistema para P = 600N y L = 800mm.6
 Taller

Si sabe que la línea de acción de la fuerza Q pasa por el punto C del mecanismo
mostrado en la figura, derive una expresión para determinar la magnitud de la
fuerza Q para mantener el equilibrio.
¿Como obtener las ecuaciones de equilibrio?
El principio Potencias virtuales tiene dos partes:

1. Si un sistema mecánico ideal está en equilibrio, el trabajo virtual neto

de todas las fuerzas debe desaparecer para todos los posibles conjuntos
de desplazamientos virtuales.
2. Si el trabajo virtual neto de todas las fuerzas activas desaparece para
todos los posibles conjuntos de desplazamientos virtuales un sistema
mecánico ideal está en un estado de equilibrio generalizado.

Principio de Principio de
D’Alambert Potencias Virtuales
Ejemplo: Usando el Principio de Trabajo Virtual, determine la ecuación
del movimiento para pequeñas oscilaciones de la viga rígida de masa M,
cargada como se muestra en la figura.

Calculamos el trabajo virtual hecho por

cada fuerza.
1 
Fuerza de inercia M i  I o   ml 2 
3 

 l 
Fuerza del resorte: Fr  k l   k   
2 


Fuerza del amortiguador: Fr  cv   cl 
Sumando los trabajos virtuales, e igualando a cero, se
obtiene la ecuación del movimiento angular de la viga
alrededor de la posición de equilibrio estático:

l2  Ml 
2
kl 2
Po f t          cl 2  0
2  3  2

Ecuación diferencial del

movimiento de la viga
 Coordenadas Generalizadas

• Las coordenadas generalizadas (q1, q2,…,qn ) son un conjunto de

coordenadas iguales en número a los grados de libertad del sistema.
 Ecuaciones de Lagrange

• Expresa las ecuaciones del movimiento en términos de

coordenadas generalizadas(q1, q2,…,qn )
• El método de Lagrange genera las ecuaciones diferenciales del
movimiento, relacionando las energías cinética T y potencial V de
un sistema mediante el concepto del Lagrangiano L, el cual puede
ser escrito como:

L = T – V = Función Lagrangiana

Para sistemas conservativos de n grados de libertad las ecuaciones de Lagrange se

pueden escribir de la siguiente forma:
Ejemplo: Encuentre la ecuación de movimiento de
Lagrange y la aceleración de las partículas M1 y
M2 en el sistema mostrado en la figura. Se
desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su
tamaño, la masa de la cuerda y su deformación.
y1  y2  l y2  l  y1 y2   y1

V   M 1 gy1  M 2 gy2   M 1 gy1  M 2 g l  y1 

1
V  M 2  M 1 gy1  M 2 gl & T M 2  M 1  y12
2
L  T V 
1
M 1  M 2  y12  M 2  M 1 gy1  M 2 gl 
2
1
L M 1  M 2  y12  M 1  M 2 gy1  M 2 gl
2
Ejemplo: Un péndulo simple formado por una masa concentrada m y un
cable liviano de longitud L, está unido a un bloque sin masa el cual está
restringido en su movimiento horizontal por un resorte de rigidez k.
Obtenga las ecuaciones del movimiento del sistema, usando las
ecuaciones de Lagrange, y obtenga también la frecuencia para pequeñas
oscilaciones del péndulo.

   
v1 v2  v1    r2 1
v2  xiˆ  kˆ  l sen iˆ  cos ˆj   xiˆ  l cos iˆ  sen ˆj 

v2
v2  x  l cos iˆ  lsen ˆj


h v22  x 2  2 xl cos   2l 2 cos 2    2l 2 sen 2

v22  x 2  2 xl cos   2l 2
Hallamos la ecuación de Lagrange para la d  L  L
  0
coordenada x: dt  x  x

d  L  L
Para la coordenada θ:   0
dt    
Para ángulos pequeños:

0
k
x  L  L 2  x  0
m
L  x  g  0

k mg mg 
x  g  x   x  
m k k

mg 
L    g  0
k
 mg  
L    g  0
 k 
g g
   0  
mg mg
L L
k k
La solución de las ecuaciones simultáneas no-lineales (A) y (B)
se la puede obtener numéricamente usando Matlab. Para
esto, expresamos el sistema de ecuaciones en forma matricial:

Eliminando x se obtiene la ecuación diferencial para θ (una ecuación similar se

obtiene para x), la cual es la de un movimiento armónico simple con frecuencia
natural ωn:
Se consideran dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes
de constantes de elasticidad k1, k2 y k3, como se muestra en la figura y
cuyas longitudes naturales respectivas son l1, l2 y l3. Los extremos 0 y A
están fijos y distan entre sí D. Encuentre las ecuaciones de movimiento
de Lagrange del sistema.
Se consideran dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes
de constantes de elasticidad k1, k2 y k3, como se muestra en la figura y
cuyas longitudes naturales respectivas son l1, l2 y l3. Los extremos 0 y A
están fijos y distan entre sí D. Encuentre las ecuaciones de movimiento
de Lagrange del sistema.
Lectura sugerida

Diseño de maquinaria de Robert L. Norton

• Cap. 10 Fundamentos de dinámica
• Cap. 11 Análisis de fuerzas dinámicas 11.10