Universidad Politécnica de Chiapas

Ingeniería Mecatrónica
Cuatrimestre 5
Análisis de Mecanismos

Unidad 3.- Levas

Presenta:
M.C. Oscar Antonio Montero Sánchez Suchiapa. Chis. 26/02/18
1.- Definición
 Las levas desempeñan un papel muy importante dentro de la maquinaria
moderna y se emplean extensamente en los motores de combustión interna,
máquinas-herramienta, computadoras mecánicas, instrumentos y en muchas
otras aplicaciones.
 Las levas son más fáciles de diseñar que los
mecanismos articulados (pocas piezas móviles y
ocupan espacios reducidos) para producir una
función de salida específica.
 Pero son más difíciles y costosas de fabricar que
un mecanismo articulado.
Exactitud y
economía

 Las levas son una forma de mecanismo de cuatro barras en el cual el

mecanismo acoplador se ha reemplazado por una semijunta.
 Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar, por contacto
puntual o lineal, a otro elemento, llamado seguidor, para que éste desarrolle
un movimiento específico.

 Se ponen en contacto por medio de un par

superior.
 Ambos eslabones están unidos al bastidor por
medio de un par inferior.
 De esta manera obtenemos un mecanismo con 1
grado de libertad.
Pares

Ley de
desplazamiento Par inferior Par superior
del seguidor

Los miembros
Los miembros
tienen contacto en
tienen contacto
un punto o a lo
superficial
largo de una línea
 Los sistemas de levas (o trenes de levas) constituidos por leva y seguidor,
son mecanismos sencillos cuya función es la de transformar un movimiento
rotatorio en un movimiento alternativo, ya sea rectilíneo u oscilatorio.

 El mecanismo de leva-seguidor es un generador de función flexible y útil.

Es posible especificar virtualmente cualquier función de salida que se desee y

muy probablemente crear una superficie curva en la leva para generar esa
función en el movimiento del seguidor.

• No se limita a longitudes de eslabones fijos como un mecanismo articulado.

 Una leva puede diseñarse de dos formas:

a) Suponer el movimiento requerido para el seguidor y diseñar la leva que

produzca dicho movimiento.
b) Suponer la forma de la leva y determinar dichas características de
desplazamiento, velocidad y aceleración que producirá dicho contorno.

Suponer el movimiento es el ejemplo por excelencia de lo que se denomina

“Síntesis de mecanismos” o, en otras palabras, el diseño de mecanismos.
1.2- Clasificación
 Los sistemas de leva y seguidor se pueden clasificar de acuerdo a:

1) Su forma básica.
2) El tipo de seguidor.
3) El tipo de movimiento del seguidor.
4) La trayectoria del seguidor con respecto al centro de la leva.

a) Leva de disco o placa

b) Leva de cuña
c) Leva de tambor
d) Leva de cara

a) Seguidor excéntrico de cuña Mov. Alt.

b) Seguidor excéntrico de cara plana Mov. Alt.
c) Seguidor oscilante de rodillo.
d) Seguidor oscilante de zapata curva.
 Ahora bien, de acuerdo al movimiento del seguidor tenemos:

1. Seguidor con movimiento de traslación: La dirección del movimiento del

seguidor con respecto al eje de rotación de la leva determina el tipo de
movimiento.

Radiales Excéntricos Axiales

2. Seguidor de rotación: Presenta movimiento oscilatorio, el eje del seguidor

puede ser paralelo o no al eje de rotación de la leva.

3. Seguidor con movimiento complejo. El seguidor es parte de un mecanismo.

 Una clasificación más es según el tipo de cierre del par superior. Ese contacto
se puede conseguir de dos formas:

1. Con cierre por fuerza. Se requiere de la aplicación de una fuerza externa que
actúe sobre el seguidor, con la finalidad de mantener el contacto entre este y
la leva.
2. Con cierre por forma. Llamadas también desmodrómicas, donde la forma
geométrica de la leva y el seguidor garantizan el contacto permanente entre
ellos.
1.3- Diagramas de desplazamiento
 Por lo general, un sistema de leva es un dispositivo con un grado de libertad (1
GDL).
 Es impulsado por un movimiento de entrada conocido 𝜃(𝑡), casi siempre un eje
(o motor) que gira a velocidad constante, obteniéndose un movimiento de
salida predeterminado (𝑦) para el seguidor.

Es importante observar que 𝑦 es una distancia de traslación para un seguidor de

movimiento alternativo; pero es un ángulo para un seguidor oscilante.

La abscisa representa un ciclo del movimiento

de entrada 𝜃(𝑡), es decir, una revolución de la
leva.

La ordenada representa el recorrido 𝑦 del

seguidor.
 En el diagrama de desplazamientos se identifican porciones tales como:

 Subida: En este tramo el movimiento del seguidor es hacia fuera del centro de
la leva.
 Elevación: Es el máximo valor de la subida.
 Detenciones: Son los períodos durante los cuales el seguidor se encuentra en
reposo.
 Retorno: Es el período en que el desplazamiento del seguidor es hacia el
centro de la leva.
 Antes de poder determinar el contorno de una leva, es necesario elegir el
movimiento del seguidor de acuerdo a los requerimientos del sistema.

 Uno de los pasos claves en el diseño de una leva es la correcta selección de las
formas apropiadas de los movimientos de subida y de retorno, la elevación
total y la duración de las detenciones.

 Las características anteriores dependen generalmente de las necesidades de la

aplicación.

Parabólico
(aceleración o
Armónico simple Cicloidal
velocidad
constante)
Movimientos

Polinomial

Tiene la menor aceleración

teórica para una elevación y
velocidad dadas.

Pueden o no tener intervalos

iguales de aceleración y
desaceleración.

Puede incluir un intervalo de

velocidad constante entre
aceleración y desaceleración
llamada “velocidad modificada”.
Movimientos

Armónico
simple

La fuerza que actúa sobre el

seguidor es menor que con el
movimiento parabólico con
intervalos iguales de tiempo.

Esto permite que el seguidor

esté apoyado menos
rígidamente.

Requiere menos fuerza para

operar la leva.
Movimientos

Cicloidal

Trayectoria de un punto 𝑃 de un círculo de

radio 𝑟 = 𝐿/2𝜋 donde 𝐿 es la elevación,
cuando gira sin deslizar sobre la ordenada
del diagrama de desplazamiento. 𝜑 1 𝜑
𝑠 𝜑 =𝐿 − 𝑠𝑖𝑛2𝜋
𝛽 2𝜋 𝛽
Movimientos

Lineal con
velocidad
constante

Este movimiento presenta

aceleraciones infinitas
al inicio y al final del
movimiento.

Actúan fuerzas muy altas que

generan golpes fuertes y
vibraciones.

Puede incluir un intervalo de

velocidad constante entre
aceleración y desaceleración
llamada “velocidad modificada”.
 Después de elegir el movimiento del seguidor (entre los mostrados
anteriormente) es necesario determinar la escala de desplazamiento y
marcarla en el eje del mismo.

 Los incrementos de la escala pueden calcularse, aunque se pueden determinar

más fácilmente en forma gráfica elaborando una gráfica de desplazamiento –
tiempo.

Al elaborar las gráficas de desplazamiento – tiempo, es necesario determinar El punto de inflexión se

determina
primeramente el punto de inflexión si el movimiento es parabólico o una automáticamente si el
movimiento es armónico o
cicloidal
modificación del mismo.
 Para las levas que trabajan a altas velocidades, la selección del movimiento
del seguidor de la leva debe estar basada no solamente en el desplazamiento
sino también en las fuerzas que actúan sobre el sistema como resultado del
movimiento seleccionado.

 Por ejemplo, en el movimiento parabólico aunque las aceleraciones son muy

bajas este valor aumenta casi instantáneamente, lo que origina una gran
rapidez en la aplicación de la carga.

 Esa rapidez en la aplicación de la carga viene dada por la tercera derivada del
desplazamiento y recibe el nombre de “jalón”. En consecuencia, el jalón es
una indicación de la característica del impacto de carga.

Analizando el movimiento parabólico ¿Dónde se presentan esos “jalones?

¿Qué efectos provoca?
 Kloomok y Muffly desarrollaron un sistema para el diseño de levas que impide
el “jalón infinito” y sus efectos destructivos en las levas, para la cual
empleamos tres funciones analíticas; a) cicloide (y semicicloide), b) armónica
(y semiarmónica) y c) polinomio de octavo grado.
Ley de desplazamiento
polinomial de octavo orden:

• Proporciona una aceleración pico.

• Tiene una curva de aceleración no
simétrica.
Características del movimiento armónico:

• Proporciona la aceleración pico más baja.

• Esta curva se prefiere cuando la aceleración tanto
al inicio como al final se pueden igualar con la
aceleración final de los perfiles adyacentes.
• La semiarmónica puede utilizarse en casos en que
una elevación a velocidad constante sigue a una
aceleración.
• No deben existir reposos entre semiarmónicas
porque el jalón se hace infinito.
• La semiarmónica también pueden acoplarse a una
semicicloide o a una semipolinomial.
Características del movimiento cicloidal:

• Proporciona aceleración cero en ambos extremos de la acción.

• En consecuencia, se pueden acoplar a un reposo en cada
extremo.
• Pueden acoplarse a una velocidad constante.
• No se deben acoplar dos cicloides seguidas.
Ejemplo 1.- Se requiere mover un seguidor de carretilla a lo largo de un desplazamiento total y hacer
que regrese sin puntos de reposo en el ciclo. Debido a la operación efectuada por el mecanismo, parte
del movimiento hacia afuera debe a ser velocidad constante. Determine las curvas de movimiento que
se deben utilizar.
Sección AB: Utilice la semicicloide C-1
 Proporciona aceleración cero al inicio del
movimiento en A y en B donde se hará la conexión
en la porción constante de la curva.

Sección BC:
 Velocidad constante.

Sección CD: Utilice la semiarmónica H-2

 Se acoplará en C a velocidad constante.
 Velocidad constante en la elevación que sigue a la
aceleración.

Sección DE: Utilice la polinomial P-2

 Se igualará la desaceleración en C y para
proporcionar una aceleración cero al final del
ciclo.
Ejemplo 2.- Se desea diseñar una leva en el que el seguidor tenga un reposo desde la posición inicial y
durante 40° de rotación de la leva. En el movimiento de ascenso, durante 150° de rotación de la leva, se
debe tener un movimiento con velocidad constante durante 20 𝑚𝑚 de elevación. Finalizado el
movimiento de ascenso, se requiere un detenimiento del seguidor durante 50° de rotación de la leva. En
el descenso se requiere un movimiento inicial de 18 𝑚𝑚 durante 40° de rotación de la leva, seguido de
un detenimiento durante 40° de rotación de la leva. Finalmente se tiene el descenso de 15 𝑚𝑚 en los
40° de rotación restantes de la leva.
Se requiere elegir los movimientos adecuados para presentar continuidad de la ley de desplazamiento
hasta la segunda derivada. Determine los intervalos de las tres fases del movimiento de ascenso para
garantizar la continuidad. Si la velocidad angular de la leva es 𝜔𝐿 = 30 𝑟𝑎𝑑/𝑠, determine las velocidades
y aceleraciones máximas del seguidor.
 Sección BC: Utilice la semicicloide C-1.
 Sección DE: Utilice la semicicloide C-2.
 Sección FG: Utilice la semicicloide C-6.
 Sección HA: Utilice la semicicloide C-6.
 El diagrama de desplazamientos es una gráfica que representa alguna función
matemática que relaciona los movimientos de entrada y salida del sistema de
leva; esto es:
𝑦 = 𝑦 𝜃 … (1)
 La primera derivada de 𝑦 con respecto al ángulo 𝜃 es:

′
𝑑𝑦
𝑦 = … (2)
𝑑𝜃
 Esta expresión representa la pendiente del diagrama de desplazamientos en
cada ángulo 𝜃 , y es una medida de “lo empinado” del diagrama de
desplazamientos.

 La segunda derivada de 𝑦 con respecto al ángulo 𝜃 es:

′′
𝑑2𝑦
𝑦 = 2 … (3)
𝑑𝜃
 Esta expresión está relacionada con el radio de curvatura de la leva en varios
puntos a lo largo de su perfil.
 La siguiente derivada también se puede representar gráficamente si se desea,
aunque no es fácil describirla geométricamente, sin embargo se debe controlar
al elegir la forma detallada del diagrama de desplazamientos ¿Por qué?

𝑑3𝑦
𝑦 ′′′ = 3 … (4)
𝑑𝜃
 Si consideramos las derivadas de los movimientos con respecto al tiempo, y
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑3 𝜃
tomando en cuenta que: 𝑦=𝑦 𝜃 ; 𝜃=𝜃 𝑡 ; 𝜔= ; 𝛼= 𝑦 𝛼ሶ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 3

(segunda aceleración, “tirón” o “jalón”).

 Cuando la velocidad del eje de la leva es constante, obtenemos las siguientes

expresiones:
𝑦ሶ = 𝑦 ′ ∙ 𝜔 … (5)
𝑦ሷ = 𝑦 ′′ ∙ 𝜔2 … (6)
𝑦ഺ = 𝑦 ′′′ ∙ 𝜔3 … (7)
1.4- Diseño gráfico de levas
 Una vez elegida la ley de movimiento deseada del seguidor, la tarea siguiente
consiste en obtener el perfil apropiado de la leva para lograr el movimiento
del seguidor representado en el diagrama de desplazamiento.

 El diseño de levas se basa en un proceso de inversión cinemática, pero ¿a qué

nos referíamos cuando hablábamos de inversión?

 La inversión cinemática no afecta los movimientos relativos entre la leva y el

palpador del seguidor.

 El perfil de la leva será el haz de curvas correspondientes con las distintas

posiciones del palpador del seguidor en una vuelta de la leva.
 A continuación se representa una leva de placa con seguidor radial de rodillo,
en la cual se observa cierta nomenclatura:

a) Punto de trazo: Es un punto en el seguidor que corresponde al punto de contacto de un seguidor

ficticio de arista de cuchilla o al centro del rodillo, en el caso de la figura. Si el seguidor es plano, el
punto de trazo estará a mitad de su superficie.
b) Curva de paso: Es la trayectoria del punto de trazo relativa a la leva. Para un seguidor de cuña, la
curva de paso y la superficie de la leva son idénticas. En el caso de un seguidor de rodillo están
separadas por el radio del rodillo.
c) Círculo base: Es el círculo más pequeño tangente a la superficie de la leva alrededor del centro de
rotación de la misma. En el caso de un seguidor de rodillo es más pequeño que el círculo primario,
siendo la diferencia el radio del rodillo y, en el caso de un seguidor de cara plana, es idéntico al
círculo primario.
d) Círculo primario: Es el más pequeño que se puede trazar
con centro en el eje de rotación de la leva y tangente a la
curva de paso.
e) Ángulo de presión: Es el ángulo entre la dirección del
movimiento del punto de trazo y la normal común (la línea
de acción) a las superficies de contacto.
f) Alcance o carrera: Es la distancia entre las dos posiciones
extremas del seguidor.
1.4.1.- Leva de disco con seguidor de rodillo

 120 ° de subida.
 60 ° de detención.
 Un movimiento de bajada
durante 120 ° de giro de
la leva.
 Movimiento de detención
durante 60 °.
 ¿Cómo diseñar una leva de este tipo?

1. Dividir cada una de las fases del movimiento en un número de partes iguales.
2. Elegir el centro de rotación de la leva.
3. Con el centro de rotación definido, dibujar la circunferencia base de radio 𝑹𝒃
(parámetro de diseño previamente definido). Dibujar, además, la circunferencia
primaria de radio 𝑅0 = 𝑅𝑏 + 𝑅𝑟 , siendo este último el radio del rodillo.
4. Dividir el círculo base en las respectivas fases de movimiento. En cada fase representar
las líneas radiales correspondientes con las divisiones realizadas en el diagrama de
desplazamiento.
5. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamientos del seguidor a las
líneas radiales correspondientes, midiendo desde la circunferencia primaria.
6. Representar el rodillo sobre cada una de las líneas radiales en cada una de las
posiciones que correspondan. El rodillo se representa mediante una circunferencia de
radio 𝑅𝑟 .
7. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las
circunferencias que representa el rodillo.
1.4.2.- Leva de disco con seguidor de rodillo excéntrico

 Un movimiento de subida
en un ángulo de rotación
de la leva de 180 °.
 Un movimiento de
descenso en los 180 °
restantes.
 ¿Cómo diseñar una leva de este tipo?

1. Dividir cada una de las fases del movimiento en un número de partes iguales.
2. Elegir el centro de rotación de la leva.
3. Con el centro de rotación definido, dibujar la circunferencia de excentricidad con radio 𝑒. La
excentricidad es un parámetro de diseño. Dibujar, además, la circunferencia primaria de
radio 𝑹𝟎 , parámetro de diseño del perfil de la leva.
4. Trazar la línea vertical que representa el movimiento del seguidor. Representar el punto de
corte de la circunferencia primaria con la línea del movimiento del seguidor.
5. Dividir la circunferencia de excentricidad en el mismo número de divisiones del diagrama de
desplazamiento del seguidor. Trazar tangentes en cada una de las divisiones de esta
circunferencia.
6. Transferir los desplazamientos del diagrama sobre la correspondiente línea tangente medidas
desde la circunferencia primaria.
7. Representar el rodillo sobre cada una de las líneas radiales en cada una de las posiciones que
correspondan. El rodillo se representa mediante una circunferencia de radio 𝑅𝑟 .
8. El perfil de la leva se obtiene como la curva que es tangente a cada uno de las circunferencias
que representa el rodillo.
1.4.3.- Leva de disco con seguidor de cara plana
 ¿Cómo diseñar una leva de este tipo?

1. Seleccionar un punto A. Con centro en este punto dibujar la circunferencia base de la

leva. Dividir la circunferencia base en el mismo número de divisiones de la ley de
desplazamiento del seguidor. Recuerden que estas divisiones están acordes con las fases
de movimiento deseadas para el seguidor.
2. Trazar líneas radiales por cada división de la circunferencia base.
3. Dibujar el seguidor en su posición inicial, siendo este tangente a la circunferencia base.
4. Transferir los desplazamientos desde el diagrama de desplazamiento a las líneas
radiales correspondientes midiendo desde la circunferencia base y trazar líneas
perpendiculares a las líneas radiales en los puntos correspondientes. Cada línea
perpendicular representa la cara de contacto del seguidor con la leva.
5. Trazar una curva suave tangente a cada una de las caras del seguidor dibujadas, esta
curva representa el perfil de la leva.
6. Desafortunadamente, en el último paso no hay forma de determinar gráficamente el
punto de contacto entre la leva y el seguidor.
1.4.4.- Leva de disco con seguidor de rodillo con
movimiento de rotación
1. Una vez elegida la ley de desplazamiento del seguidor y
después de determinar el radio de la circunferencia
base, se procede a generar el perfil de la leva.
2. Elegir el centro de rotación de la leva y dibujar la
circunferencia primaria de radio 𝑅0 = 𝑅𝑏 + 𝑅𝑟 , siendo
este último el radio del rodillo.
3. Se debe hacer girar el centro pivotal fijo del seguidor en
sentido opuesto a la dirección de rotación de la leva.
4. Trazar una circunferencia en torno al centro de rotación
y que pase por el pivote fijo del seguidor.
5. Dividir la circunferencia dependiendo de las fases
existentes en el diagrama de movimiento.
6. Dibujar arcos en cada uno de estos puntos determinados,
todos con radios iguales que corresponden a la longitud
del seguidor.
7. Los valores de las ordenadas del diagrama de desplazamientos, para una leva con
seguidor oscilante, representan movimientos angulares del seguidor.
8. Trazar arcos alrededor del centro de rotación de la leva para cada desplazamiento
angular acorde al diagrama de movimiento.
9. La intersección entre estos últimos arcos y los dibujados con radios iguales a la longitud
del seguidor será el centro de la circunferencia del seguidor.
10. Trazar una curva suave tangente a cada una de las posiciones del seguidor dibujada.
Esta curva es el perfil aproximado de la leva.
1.5- Ángulo de presión
 En la figura podemos ver dos eslabones con transmisión por contacto en el
punto C. La dirección de la fuerza de contacto entre los eslabones es en la
dirección normal de la superficie del punto de contacto.

 El ángulo 𝜙 formado por la dirección de la fuerza 𝐏 aplicada al eslabón

conducido y la velocidad 𝐯𝐜𝟐 del punto de contacto perteneciente al mismo
eslabón conducido, se llama ángulo de presión.

 Con el fin de aumentar la fuerza útil 𝐓 (a lo largo del seguidor) y disminuir la

fuerza 𝐒 es conveniente que el ángulo de presión sea lo más pequeño posible.

 Si la fuerza 𝐒 es muy alta, que se presenta para ángulos de presión altos, el

seguidor es empujado hacia la guía con tendencia a bloquear su movimiento.
 Los mecanismos de leva – seguidor deben ser diseñados tal que los valores
máximos del ángulo de presión 𝜙𝑚á𝑥 no sean superiores a cierta magnitud.

 En la práctica, para un mecanismo leva-seguidor, con movimiento rectilíneo

del seguidor 𝜙𝑚á𝑥 = 30°; para un mecanismo leva-seguidor, con movimiento
oscilante del seguidor 𝜙𝑚á𝑥 = 45°.

 Esta condición puede ser satisfecha, para la ley de movimiento del seguidor,
mediante la adecuada elección del radio de la circunferencia primaria.

1.6- Radio de curvatura

 El radio de curvatura es una propiedad inherente de una curva; generalmente
una leva, tendrá un radio de curvatura instantáneo diferente en cada punto de
su perfil.
  El radio de curvatura de la leva tiene una gran importancia en su diseño ya que
permite identificar la presencia de características geométricas indeseadas
que impiden un correcto contacto entre la leva y el seguidor. Se pueden
presentar básicamente dos problemas:

Imposibilidad de acceso
del seguidor al punto Existencia de
teórico de contacto a irregularidades del perfil
causa que el seguidor de la leva. Por ejemplo,
invade tramos de la que la leva presente
leva al intentar acceder a vértices.
estos puntos.