Fundamentos de Mecanismos

Deber 2er Parcial

Nombre: Camilo Acosta

NRC:3374
1.- Efectuar la simulación en Working Model del siguiente mecanismo, que utiliza
corredera y eslabón ranurado para multiplicar la oscilación.

Figura 5.8. Amplificando el giro con correderas, simulación en Working Model 1

Una aplicación adicional de esta síntesis es la que se usa para impulsar un trinquete, en
este caso la rueda dentada no retorna, existe solo avance pero con reposos.

Figura 5.9. Mecanismos de trinquete impulsado por un eslabonamiento de cuatro barras 2

2.- Se necesita voltear sobre si mismo una placa en una línea de transporte, diseñar el
mecanismo aplicando los procedimientos revisados.

Figura 5.15. Ejercicio de aplicación

1.- Se necesitan dos mecanismos en paralelo, un mecanismo que levante la placa

aproximadamente 100° y otro que la reciba y la deposite en la banda transportadora
2.- Para diseñar el primer mecanismo se dibuja un eslabón apropiado y se efectúa la
síntesis dimensional de generación de funciones del punto 5.3.1, es decir obtener una
rotación del eslabón de salida por medio de medio giro de la barra impulsora.

Figura 5.16. Síntesis 5.3.1

3.- Diseñamos un eslabón apropiado para tomar la placa y por simplicidad ocupamos el
centro del impulsor, por lo cual la síntesis se convierte en generación de funciones con
pivotes prescritos del acápite 5.3.2.

Figura 5.17. Síntesis 5.3.2

4.- De las medidas obtenidas en AutoCAD, resolvemos las siguientes ecuaciones:

 Figura 5.18. Dimensionamiento y ecuaciones

De donde r3 = 381.7 y r2 = 34.2

6.- Se efectúa la simulación en Working Model 2D del dibujo indicado, la banda

transportadora puede ser substituida por una mesa de rodillos y se inclina todo el
mecanismo para que la placa se deslice por gravedad

Figura 5.19. Diseño final

Figura 5.20. Simulación Working Model 2D 3

Diseño AutoCAD

Mecanismo Working Model

3.- Diseñar el mecanismo de dirección de Ackerman

El mecanismo de Ackerman permite que un vehículo gire los ejes de las cuatro ruedas
se intersecten en un punto común denominado centro instantáneo de rotación haciendo
el vehículo controlable y minimizando el desgaste de las ruedas.
 Figura 5.25. Datos para generar la síntesis de una dirección de Ackerman

Se parte de la ecuación 5.12 y en vista de que se tienen únicamente dos posiciones se

puede deducir que r2 = r4 por tanto k1 = k2

cos(𝜃4 − 𝜃2 ) = 𝒌𝟑 − 𝒌𝟏 cos(𝜃2 ) + 𝒌𝟏 cos(𝜃4 ) (5.14)

θ21= 76.234 π/180;

θ22 = 103.443 π/180;
θ41 = 103.766 π/180;
θ42 = 138.266 π/180;
r1 = 980;

NSolve[{k1 Cos[θ41]-k1 Cos[θ21]+k3 == Cos[θ41-θ21],

k1 Cos[θ42]-k1 Cos[θ22]+k3 == Cos[θ42-θ22] }, {k1,k3}]

r2 = r1/1.739254812835508

`
Figura 5.26. Simulación en Working Model 2D
CODIGO
θ21=76.234 π/180;
θ22=103.443 π/180;
θ41=103.766 π/180;
θ42=138.266 π/180;
r1=980;

NSolve[{k1 Cos[θ41]-k1 Cos[θ21]+k3==Cos[θ41-θ21],k1 Cos[θ42]-k1

Cos[θ22]+k3==Cos[θ42-θ22]},{k1,k3}]

r2=r1/1.739254812835508
{{k1 → 1.739254812835508, k3 → 1.7144889831734227}}

563.4597028380823
4.- Diseñar un mecanismo capaz de levantar una puerta de un horno de tratamientos
térmicos y que sea capaz de sostenerse por sí sola en la posición abierta, de tal modo
que el operario pueda introducir sin dificultad cualquier elemento.
 Figura 5.33. Esquema del horno

El resorte actúa como un eslabón de longitud variable que reduce a cero el número de
grados de libertad siempre y cuando no haya una fuerza externa superior a la fuerza del
resorte.
5.- Diseñar un tablero de baloncesto de altura regulable, en donde el tablero se desplace
en forma paralela.
 AutoCAD

Working Model
6.- Se desea sintetizar un eslabonamiento para guiar la repisa móvil a través de las tres
posiciones que se muestran en la figura 5.39. La primera posición está en el mismo nivel
que la parte superior del mueble para poder escribir sobre esta y la tercera posición es
una posición de guardado.

El problema consiste en guiar el acoplador, que en este caso es la repisa, por

tres posiciones A1B1, A2B2, A3B3

Figura 5.39. Planteamiento del problema

En este caso se selecciona puntos convenientes en la repisa que corresponderán a los

pivotes móviles, a continuación se trazan por estos tres puntos arcos de circunferencia
y se determinan sus centros.

Figura 5.40. Mecanismo desarrollado

Los centros mencionados son los pivotes de tierra o fijos. Finalmente se
comprueba con el programa Working Model el funcionamiento del mecanismo.

Figura 5.41. Simulación

Es posible que se necesite realizar algunos intentos antes de obtener una solución
óptima.
Diseño AutoCAD
Mecanismo Working Model

7.- Genere las ecuaciones que se deberían utilizar para resolver la síntesis de generación
de funciones en el mecanismo manivela corredera
La ecuación de Freudenstein resulta muy útil para la síntesis de mecanismos, ya que
ofrece la relación entre los ángulos de los elementos de un cuadrilátero articulado.

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑐𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑑 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃4

𝑎 cos 𝜃2 + 𝑐 cos 𝜃3 = 𝑑 + 𝑏 cos 𝜃4
}
𝑎 sen 𝜃2 + 𝑐 sen 𝜃3 = 𝑏 sen 𝜃4
𝑐 cos 𝜃3 = 𝑑 + 𝑏 cos 𝜃4 − 𝑎 cos 𝜃2
}
𝑐 sen 𝜃3 = 𝑏 sen 𝜃4 − 𝑎 sen 𝜃2
𝑐 2 = 𝑑 2 + 𝑎2 + 𝑏2 + 2𝑏𝑑 cos 𝜃4 − 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 − 2𝑎𝑏 cos(𝜃4 − 𝜃2 )
 𝑑 𝑑 𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑑 2 + 𝑐 2
𝐾1 = ; 𝐾2 = ; 𝐾3 =
𝑎 𝑐 2𝑎𝑐
𝐾1 cos 𝜃4 − 𝐾2 cos 𝜃2 + 𝐾3 = cos(𝜃2 − 𝜃4 )
Esta misma ecuación se puede usar para el mecanismo biela corredera, teniendo en
consideración que el valor de 𝜃4 = 90° de manera que el cuadrilátero quede como la
figura, donde el punto B se considera como la corredera del mecanismo, manteniendo

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑐𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑑 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃4

𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 = 𝑠
}
𝑎 sen 𝜃2 + 𝑏 sen 𝜃3 = 𝑐
𝑏 cos 𝜃3 = 𝑠 − 𝑎 cos 𝜃2
}
𝑏 sen 𝜃3 = 𝑐 − 𝑎 sen 𝜃2
Elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumándolas posteriormente, se obtiene:
𝑏2 − 𝑎2 − 𝑐 2 + 2𝑎𝑠 cos 𝜃2 + 2𝑎𝑐 sen 𝜃2 = 𝑠 2
𝐾1 = 2𝑎 ; 𝐾2 = 2𝑎𝑐; 𝐾3 = 𝑎2 − 𝑏2 + 𝑐 2