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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA METAL – MECÁNICA

MECANISMOS

PROYECTO TERCERA UNIDAD “SÍNTESIS DE


MECANISMOS”

“SÍNTESIS DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS A PARTIR DE


LA GENERACIÓN DE MOVIMIENTO”

Grupo: 5M2

ALUMNO:

MONTALVO ADRIÁN JHONATAN ALONSO

TUN ARGÁEZ JESUS ANTONIO

FIGUEROA VÁZQUEZ RAYMUNDO


ING. ZAPATA LORIA PEDRO

24 DE MAYO DE 2019
Introducción.

Los mecanismos de cuatro barras son los más útiles y cotidianos, puesto que se pueden
encontrar en infinidad de aplicaciones. En primera instancia para el diseño de movimiento de un
mecanismo de cuatro barras en concreto requiere cierto grado de imaginación y cálculos
precisos, por lo que su síntesis se basa en generar puntos o coordenadas especificas del
eslabón acoplador para diferentes posiciones con sus respectivas posiciones angulares, para
así calcular los puntos de inicia y de salida del mecanismo es decir, los puntos que unen los
extremos de los eslabones de entrada y de salida teniendo en cuenta una longitud arbitraria o
deseada para el eslabón acoplador.

Objetivo.

El presente pequeño proyecto se centra en buscar un mecanismo de cuatro barras que cumpla
con los reuqerimientos o una serie de pautas, en este caso crear un mecanismo que mediante
la sintesis de movimiento para cargar peso en una camioneta .

Marco teórico.

En la síntesis de mecanismos se dan los movimientos de entrada y salida deseados para


determinar el mecanismo requerido. Existen varios tipos de mecanismos como barras, levas o
superficies deslizantes, incluyendo ruedas dentadas, que pueden usarse para obtener una
salida deseada desde una entrada dada. Para resolver un problema de síntesis primero se tiene
que definir el tipo de mecanismo que será usado. La necesidad de solucionar problemas de
síntesis cada vez más complejos ha dirigido el desarrollo de métodos analíticos.

En la síntesis de mecanismos se dan los movimientos de entrada y salida deseados para


determinar el mecanismo requerido. Existen varios tipos de mecanismos como barras, levas o
superficies deslizantes, incluyendo ruedas dentadas, que pueden usarse para obtener una
salida deseada desde una entrada dada.

Para resolver un problema de síntesis primero se tiene que definir el tipo de mecanismo que
será usado. La necesidad de solucionar problemas de síntesis cada vez más complejos ha
dirigido el desarrollo de métodos analíticos.
DIMENSIONES PARA CAMIONETA NORMALIZADAS

Tomando como base las dimensiones normalizadas de una camioneta se decidió tomar la parte
trasera de la camioneta como si fuera una superficie plana completamente ignorando la
curvatura que tiene en la denominada “cama” de la camioneta, por lo que el largo total de la
parte trasera es de 2.14 metros aproximadamente, no obstante se decidió redondear a 2.1
metros.

También se tomó como referencia una altura aproximada entre la plataforma de la camioneta y
la parte superior de 1.6 metros y un diámetro de la llanta de 50 cm, por lo que la altura en la
primera posición que adoptaría la barra acopladora del mecanismo de cuatro barras estaría a
50 cm aproximadamente.

Para la gráfica de puntos de trayectoria se recurrió al programa matemático “Geogebra”, tal


como se muestra a continuación:
Como se observa el tamaño que se decidió darle a la barra acopladora fue de 0.5 metros, sin
embargo se manejaron medidas a escala en centímetros, cuya escala fue de 1:10, es decir que
por cada centímetro o unidad usada en este caso equivale a 10 centímetros reales físicos.

Por otra parte, se debe señalar que los ángulos de la barra acopladora son de 0° para cada uno
de los tres movimientos que tendrá la barra, es decir, no hay ángulo de abertura para la barra 3,
en las tres posiciones mostradas, de igual manera se pueden notar las curvas de trayectoria
que describen las barras de entrada y de salida es decir, “L2” y “L4”.

Las coordenadas de los puntos son los siguientes:

𝐴1 = (0,0) 𝑐𝑚 𝜃3 = 0°

𝐴2 = (18.5,13) 𝑐𝑚 𝜃3 = 0°

𝐴3 = (25, −6) 𝑐𝑚 𝜃3 = 0°

𝐵1 = (5,0) 𝑐𝑚

𝐵2 = (23.5,13) 𝑐𝑚

𝐵3 = (30, −6) 𝑐𝑚

𝑂2𝐴1 = √(0 − 02𝑋)2 + (0 − 𝑂2𝑌)2 … (1)

𝑂2𝐴2 = √(18.5 − 02𝑋)2 + (13 − 𝑂2𝑌)2 … (2)

𝑂2𝐴3 = √(25 − 02𝑋)2 + (−6 − 𝑂2𝑌)2 … (3)

Elevando al cuadrado las tres ecuaciones e igualando 1 con 2 y con 3, tenemos:

(0 − 02𝑋)2 + (0 − 𝑂2𝑌)2 = (18.5 − 02𝑋)2 + (13 − 𝑂2𝑌)2

(18.5 − 02𝑋)2 + (13 − 𝑂2𝑌)2 = (25 − 02𝑋)2 + (−6 − 𝑂2𝑌)2

Simplificando ambas igualdades:

𝑂2𝑋 2 + 𝑂2𝑌 2 = 342.25 − 37𝑂2𝑋 + 𝑂2𝑋 2 + 169 − 26𝑂2𝑌 + 𝑂2𝑌 2

37𝑂2𝑋 + 26𝑂2𝑌 = 511.25

342.25 − 37𝑂2𝑋 + 𝑂2𝑋 2 + 169 − 26𝑂2𝑌 + 𝑂2𝑌 2 = 625 − 50𝑂2𝑋 + 𝑂2𝑋 2 + 36 + 12𝑂2𝑌 + 𝑂2𝑌 2

13𝑂2𝑋 − 38𝑂2𝑌 = 149.75


Resolviendo el sistema de ecuaciones queda:

−338𝑂2𝑌 = −6646.25

−1406𝑂2𝑌 = 5540.75

−1105.5 149.75 + 38(0.633)


𝑂2𝑌 = = 0.633 𝑂2𝑋 = = 13.369
−1744 13

Sustituyendo los resultados en las ecuaciones con radicales tenemos que la barra dos vale:

𝑙2 = √(0 − 13.369)2 + (0 − 0.633)2 = 13.383

La barra resultante vale 13.383 que en la escala real valdría 133.83 cm ó 1.338 metros.

Ahora se procede a calcular la barra de salida l4.

𝑂4𝐵1 = √(5 − 04𝑋)2 + (0 − 𝑂4𝑌)2 … (1)

𝑂4𝐵2 = √(23.5 − 04𝑋)2 + (13 − 𝑂4𝑌)2 … (2)

𝑂4𝐵3 = √(30 − 04𝑋)2 + (−6 − 𝑂4𝑌)2 … (3)

(5 − 04𝑋)2 + (0 − 𝑂4𝑌)2 = (23.5 − 04𝑋)2 + (13 − 𝑂4𝑌)2

(23.5 − 04𝑋)2 + (13 − 𝑂4𝑌)2 = (30 − 04𝑋)2 + (−6 − 𝑂4𝑌)2

25 − 10𝑂4𝑋 + 𝑂4𝑋 2 + 𝑂4𝑌 2 = 552.25 − 47𝑂4𝑋 + 𝑂4𝑋 2 + 169 − 26𝑂4𝑌 + 𝑂4𝑌 2

37𝑂4𝑋 + 26𝑂4𝑌 = 696.25

552.25 − 47𝑂4𝑋 + 𝑂4𝑋 2 + 169 − 26𝑂4𝑌 + 𝑂4𝑌 2 = 900 − 60𝑂4𝑋 + 𝑂4𝑋 2 + 36 + 12𝑂4𝑌 + 𝑂4𝑌 2

13𝑂4𝑋 − 38𝑂4𝑌 = 214.75

Resolviendo el sistema nos queda:

−338𝑂4𝑌 = −9051.25

−1406𝑂4𝑌 = 7945.75

−1105.5 214.75 + 38(0.633)


𝑂4𝑌 = = 0.633 𝑂4𝑋 = = 18.369
−1744 13
Ahora sustituyendo en las ecuaciones con radicales queda que la barra L4 vale:

𝐿4 = √(5 − 18.369)2 + (0 − 0.633)2 = 13.383

En la escala real tendría un valor de 133.83 cm ó 1.338 metros.

A continuación se muestra el mecanismo construido en Linkage en la posición número 2 con los


puntos A2 Y B2.
Dibujo en 3D de la camioneta

Conclusión.

El mecanismo resultante resulto conveniente y adecuado para poner en la cama de una


camioneta, puesto que los resultados resultaron favorables en cuanto al dimensionamiento y
espacio ocupado en la camioneta. Cabe destacar que los eslabones de entrada y de salida
resultaron del mismo tamaño según los cálculos realizados, así como la barra imaginaria (O 2O4)
y el eslabón acoplador AB.
Bibliografía.

Erdman, A. G., & Sandor, G. N. (1998). Diseño de mecanismos. Análisis y síntesis. México:
Pearson, Prentice Hall.

Hartenberg, R. S., & Denavit, J. (1964). Kinematics Synthesis of linkages. New York: McGraw-
Hill.

Martin, G. H. (1982). Dynamics of machines. Tokio, Japan: McGraw_Hill.

Norton, R. L. (2009). Diseño de maquinaria. Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos.


México: Mc Graw-Hill.

Shigley, J. E. (1988). Teoría de máquinas y mecanismos. México: McGraw-Hill.