Tema 2.

CINEMÁTICA DE MÁQUINAS

1. Introducción a la cinemática de mecanismos

I. Tipos de problemas
II. Sistemas de coordenadas

2. Análisis de posición, velocidades y aceleraciones mediante las

ecuaciones de lazo
I. Planteamiento del problema de posición con coordenadas lagrangianas
II. Aplicación a los tipos de pares de mecanismos planos

3. Método de las velocidades y aceleraciones relativas

4. Aplicación a mecanismos planos

I. Caso de pares de rotación
II. Caso de pares prismáticos
III. Caso de deslizaderas con trayectoria circular
IV. Caso de pares de rodadura sin deslizamiento
1. INTRODUCCIÓN

I. Tipos de problemas

Posición: Grados de libertad: Número de variables independientes que son

necesarias tener definidas para conocer en cualquier instante la
posición de todos los eslabones del mecanismo.

Velocidad

Aceleración:
1. INTRODUCCIÓN

I. Tipos de problemas

Posición: Dadas las dimensiones de las barras de un mecanismo, y

conocida la posición de tantas barras como grados de libertad tenga,
puede determinarse la posición de todas las demás.

Velocidad: Conocida la posición de todas las barras de un mecanismo

y la velocidad de tantas barras como grados de libertad tenga, puede
determinarse la velocidad de cualquier punto del resto de ellas.

Aceleración: Conocida la posición y la velocidad de todas las barras de

un mecanismo y la aceleración de tantas barras como grados de
libertad tenga, puede determinarse la aceleración de cualquier punto
del resto de las barras.
1. INTRODUCCIÓN

II. Sistemas de coordenadas

• Coordenadas independientes: Mínimo número necesario para
definir la configuración. Es igual al nºgdl.

Inconveniente: Puede quedar indeterminada la solución.

1. INTRODUCCIÓN

II. Sistemas de coordenadas

• Coordenadas dependientes: Se utiliza un nº de coordenadas
superior al de grados de libertad.
• Relativas:

• Naturales
• Cartesianas
• Lagrangianas
1. INTRODUCCIÓN

II. Sistemas de coordenadas

• Coordenadas dependientes: Se utiliza un nº de coordenadas
superior al de grados de libertad.
• Relativas
• Naturales:

• Cartesianas
• Lagrangianas
1. INTRODUCCIÓN

II. Sistemas de coordenadas

• Coordenadas dependientes: Se utiliza un nº de coordenadas
superior al de grados de libertad.
• Relativas
• Naturales
• Cartesianas:

• Lagrangianas
1. INTRODUCCIÓN
II. Sistemas de coordenadas
• Coordenadas dependientes: Se utiliza un nº de coordenadas
superior al de grados de libertad.
• Relativas
• Naturales
• Cartesianas
• Lagrangianas:
2. ANÁLISIS MEDIANTE ECUACIONES DE LAZO
I. Planteamiento del problema de posición con
coordenadas lagrangianas

• N coordenadas lagrangianas
• G grados de libertad
• Se definen N – G ecuaciones independientes a partir de
las ecuaciones de cierre de los lazos que forman el
mecanismo.

• Se llega a un sistema de ecuaciones NO LINEAL que

salvo en casos sencillos se resuelve numéricamente para
cada posición
• Múltiples soluciones
 2. ANÁLISIS MEDIANTE ECUACIONES DE LAZO

II. Aplicación a los tipos de pares de mecanismos

planos
Cuadrilátero articulado
(pares de rotación)
Ecuación de lazo:
   
r2  r3  d  r4
2 ecuaciones escalares:
r2 cos 2  r3 cos3  d  r4 cos 4  0
r2 sin  2  r3 sin 3  r4 sin  4  0
3 incógnitas: 2, 3 y 4

Dada la coordenada independiente, se obtiene el resto de las lagrangianas.

2. ANÁLISIS MEDIANTE ECUACIONES DE LAZO

II. Aplicación a los tipos de pares de mecanismos

planos
Mecanismo con par prismático

Ecuación de lazo:
  
r2  s  d
2 ecuaciones escalares:
r2 cos 2  s cos3  d  0
r2 sin  2  s sin 3  0
3 incógnitas: 2, 3 y s
3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Análisis cinemático de mecanismos

Conocida
- la posición de todas las barras
- la velocidad y la aceleración de un punto de una barra

se calcula la velocidad y aceleración en cualquier punto del mecanismo

Sólido rígido: Sistema de partículas o puntos materiales en el que la distancia entre

dos cualesquiera de sus puntos permanece invariable en el tiempo.
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento del sólido rígido

Movimientos básicos: Traslación
Un sólido rígido se traslada cuando la recta que une dos cualesquiera de sus puntos
se mantiene paralela a sí misma en el transcurso del movimiento.

B  A
A
r31  r31  AB

 V31A
1 r31A
A
B A

r31B dr31 dr31 B  A

B   0  v31  v31
B
V31B
3
dt dt
3

Todos los puntos de un sólido con un movimiento de traslación tienen la misma velocidad.
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento del sólido rígido

Movimientos básicos: Rotación
Un sólido rígido rota alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen
trayectorias circulares centradas en dicho eje y contenidas en planos normales al mismo.

 P ds s r d (r21P ) P d
v21     r21  r21P21
dt dt dt
1
P   
v21  r2121et  r2121 (e  er )
P P

  P  P
 21 (e  r21er )  21  r21
 21 
 21
 P 
e  V21 O V P

 21  OP
21
O  r21P V21P 
er  r21P
et 
P
P
2
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento del sólido rígido

Par de rotaciones:
Un sólido con dos movimientos de rotación en torno a dos ejes paralelos entre sí,
con velocidades angulares iguales en módulo pero de sentido contrario.
 P
V21
P  
v21  (21  O1P)  (21  O2 P)
2  
O1 P  (21  O1P)  (21  PO2 )
  

 21
 21  21  (O1P  PO2 )  21  O1O2
O2

La velocidad es independiente del punto P, luego todos los puntos del sólido
tienen la misma velocidad Movimiento de traslación
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento del sólido rígido

Movimiento general
Combinación de traslaciones y rotaciones. Como cada traslación es equivalente a
un par de rotaciones, el movimiento del sólido rígido está definido por un conjunto
de velocidades angulares, cuya resultante es la velocidad angular del sólido   
 i 31
A
v31   ( i  Oi A)
B
v31   ( i  Oi B)   ( i  [Oi A  AB])
A 
  ( i  Oi A  i  AB)  v31   i  AB

v  v  31  AB
B
31
A
31

Conocida la velocidad de un punto A del sólido y su velocidad angular, puede calcularse

la velocidad de cualquier otro punto B del sólido.
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento del sólido rígido

Aceleración:
Derivada temporal de la velocidad

B A 
 B dv31 dv31 d31  d AB
a31     AB  31 
dt dt dt dt

d AB d (OB  OA)  B  A 
  v31  v31  31  AB
dt dt
B  A   
a31  a31   31  AB  31  (31  AB)

Conocida la aceleración de un punto A del sólido y su aceleración y velocidad angular,

puede calcularse la aceleración de cualquier otro punto B del sólido.
3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento relativo

Velocidad y aceleración absoluta: Las derivadas

temporales del vector de posición
con respecto al sólido fijo.
P P
 dr  dv
v31P  31 a31P  31
dt 1 dt 1

Velocidades y aceleraciones relativas: Si el

vector de posición está ligado al triedro móvil,
sus derivadas con respectos al triedro móvil
son las velocidades y aceleraciones relativas.

𝑑𝒓𝑃32 𝑑𝒗𝑃32
𝒗𝑃32 = 𝒂𝑃32 =
𝑑𝑡 2
𝑑𝑡 2
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento relativo

Fórmulas de Poisson:

i2  O2 P1  O1P1  O1O2
j2  O2 P2  O1P2  O1O2
k2  O2 P3  O1P3  O1O2
di2
 v21P1  v21O2  21  O2 P1  21  i2  
dt dA32 dA32  
  21  A32
dj2 dt 1 dt 2
 v21P2  v21O2  21  O2 P2  21  j2
dt
dk2
 v21P3  v21O2  21  O2 P3  21  k2
dt
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento relativo
Composición de velocidades:
  
r31P  r32P  r21O2
   
dr31P dr32P dr21O2 dr32P   
    21  r32P  v21O2
dt 1 dt 1 dt 1 dt 2

v v v
P
31
P
32
P
21
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento relativo
Composición de velocidades angulares:

P P P
v31  v32  v21
 O2  O2  O2
v31  v32  v21
  
31  32  21
v v
P
31
O2
31  31  O2 P
v v
P
32
O2
32  32  O2 P
v21P  v21O2  21  O2 P
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento relativo
Composición de aceleraciones:

v31P  v32P  v21O2  21  O2 P

dv31P dv32P dv O2
d21 dO2 P
  21  v32 
P 21
  O2 P  21 
dt 1 dt 2 dt 1 dt 1 dt 1
dO2 P dr32P dr32P
   21  r32P  v32P  21  O2 P
dt 1 dt 1 dt 2

a  a  a  221  v
P
31
P
32
P
21
P
32
 3. MÉTODO DE LAS VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS

Movimiento relativo
Composición de aceleraciones angulares:

  
31  32  21
  
d31 d32   d21
  21  32 
dt 1 dt 2 dt 1

    
31  32  21  21 32