Tema 2.

Función de Transferencia

Tema 2. Función de Transferencia

Prof. Pedro Viggiani

UNEXPO L.C.M.
FUNCION DE TRANSFERENCIA

Ecuación del Sistema

mx  cx  kx  u (t )

u
Transformada de Laplace

( mx  cx  kx  u (t ))

Condiciones Iniciales se hacen cero

mX ( s) s 2  cX ( s) s  kX ( s)  U ( s)

X ( s)(ms 2  cs  k )  U ( s)

X ( s) Salida 1
 
U ( s) Entrada ms 2  cs  k
FUNCION DE TRANSFERENCIA

m=2, c=0.2, K=1

FUNCION DE TRANSFERENCIA - POLOS Y CEROS

… Escribir en la consola del Scilab

--> s=%s;
--> num=1;den=2*s^2+0.2*s+1;
--> P=syslin('c',num,den); … función de tranferencia
--> poles= roots(P.den)
poles =
-0.05+0.7053368i
-0.05-0.7053368i
--> zeros= roots(P.num)
zeros =
[]
--> plzr(P);sgrid … gráfica de polos y ceros
FUNCION DE TRANSFERENCIA - POLOS Y CEROS
FUNCION DE TRANSFERENCIA - POLOS Y CEROS

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Luego, arrastrar hacia

abajo y a la derecha, y
hacer click nuevamente
FUNCION DE TRANSFERENCIA - POLOS Y CEROS
FUNCION DE TRANSFERENCIA - POLOS Y CEROS

Polos
FUNCION DE TRANSFERENCIA - POLOS Y CEROS
IMPORTANCIA DE LOS POLOS

… Por que los polos son importantes?

m=2, c=0.2, K=1

FUNCION DE TRANSFERENCIA - ESTABILIDAD

m=2, c=0.2, K=1

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

Sistema Original Sistema Corregido

u x u+ x
G(s) Kc G(s)
-
Inestable, o poco
satisfactorio
Estable, o más
satisfactoria
Función de transferencia corregida

X ( s) KcG ( s )
Gc( s )  
U ( s ) 1  KcG ( s )

Polos de la función de transferencia corregida

1  KcG ( s )  0

Se busca hallar un valor de Kc (0→ꝏ) que cambie la posición de los polos

para que el sistema pase de la condición NO DESEADA a la DESEADA.
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

1  KcG ( s )  0

En nuestro caso particular

1 1 m=2, c=0.2, K=1

G ( s)  
ms  cs  K
2
2 s 2  0.2 s  1

Kc
1 0
2 s  0.2 s  1
2

2 s 2  0.2 s  1  Kc  0

Para cada valor de Kc = 0, 1, 2 … N, se calculan y grafican las raíces del

polinomio anterior, en un plano imaginario (ordenadas) vs real (abscisas)
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

… Escribir en la consola del Scilab

--> s=%s;
--> num=1;den=2*s^2+0.2*s+1;
--> P=syslin('c',num,den); … función de tranferencia
--> poles= roots(P.den)
poles =
-0.05+0.7053368i
-0.05-0.7053368i
--> zeros= roots(P.num)
zeros =
[]
--> evans(P);sgrid … gráfica de polos y ceros
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

--> evans(P);sgrid
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES
--> evans(P)
--> evans(P);sgrid --> v=[-0.055 -0.045 -3 3];
--> mtlb_axis(v);
--> xgrid;
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES
--> evans(P)
--> v=[-0.055 -0.045 -3 3]; … Para cambiar los limites del gráfico
--> mtlb_axis(v);
--> xgrid;

Loop Gain

m=2, c=0.2, K=1

2 s 2  0.2 s  1  Kc  0
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES - EJEMPLO
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES - IMPORTANCIA

… Por que el Lugar Geométrico de las Raíces es importante?

Sistema Original Sistema Modificado

u x u+ x
G(s) Kc G(s)
-

… con la introducción de Kc se puede modificar el

comportamiento original de la Planta, lo cual es la idea
precursora del Control
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS

qo • donde:
• qo = caudal de entrada, m3/s.
• q1 = caudal de salida, m3/s.
• h = nivel de liquido, en m.
• R = resistencia a la salida
h • A = área de sección
o transversal del tanque, m2
q1
• V = volumen de liquido en el
tanque, m3.
A, V R
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
dm
Balance de masa en el tanque mentra  msale 
dt
dm d ( V ) dV
mo  m1   qo   q1  qo  q1 
dt dt dt
Pero
dV dh
V  Ah A Variación de altura por
dt dt sobre el nivel inicial
dh
qo  q1  A ...e(1)
dt
Para la válvula

AlturaedeleTanque h h
R  q1  ...e(2)
CaudaledeeSalida q1 R
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - LAPLACE
Aplicando la transformada de Laplace a (1) ,

 dh  0

 qo  q1  A  e  eqo ( s )  q1 ( s )  A( sh( s)  h(0))

 dt 
1
h( s )   qo ( s)  q1 ( s) 
As
h( s ) 1
G1 ( s )  
qo ( s )  q1 ( s ) As

Aplicando la transformada de Laplace a (2) ,

 h h( s )
 q1   e  eq1 ( s ) 
 R R
q1 ( s ) 1 h( s )
G2 ( s )    eq1 ( s ) 
h( s ) R R
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS – DIAGRAMA DE BLOQUES

ho

Graficador


1
qo 
 qo ( s)  q1 ( s) h( s ) R q1 ( s)
G1(s) G2(s)
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS – DIAGRAMA DE BLOQUES

qo= 0,05 m3/s A= 0,785 m2 (D=1 m) h o= 1 m

R=1000 s/ m2 … (Válvula Cerrada) hTope= 2 m
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS – DIAGRAMA DE BLOQUES

qo= 0,05 m3/s A= 0,785 m2 (D=1 m) h o= 1 m

R=0.001 s/ m2 … (Válvula Abierta) hTope= 2 m

¿Por qué?
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - SIMULACION
Recordando las ecuaciones resultantes de la transformada de Laplace,

Si la válvula está abierta, entonces R → 0, por tanto de la ecuación anterior

h(s) → 0, es decir la variación de nivel es cero

Es también una función de

transferencia, de primer
orden
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - SIMULACION

qo= 0,05 m3/s A= 0,785 m2 (D=1 m) h o= 1 m

R=0.001 s/ m2 … (Válvula Abierta) hTope= 2 m
VARIABLE CONTROLADA – VARIABLE MANIPULADA
VARIABLE CONTROLADA – VARIABLE MANIPULADA
CASO 1: CASO 2:
Variable Manipulada: q1 Variable Manipulada: qo
Variable Controlada: h Variable Controlada: h

R
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL LAZO DE CONTROL
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

CASO 1:
Variable Manipulada: q1
Variable Controlada: h
qo

Set Point

error CONTROLADOR
q1  Δh
href  PID 

GC(s) G1(s)
Variable Variable
Manipulada Controlada
Graficador

h 

ho
Graficador
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

CASO 2:
Variable Manipulada: qo
Variable Controlada: h
R

Set Point

error CONTROLADOR qo Δh
href 
 PID

GC(s) G3(s)
Variable
Manipulada Variable
Controlada
Graficador

h 

ho
Graficador
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

s(t)
Sensor

s(t) = Sensor
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS

qo

R1 R2

q1 q2

A1, h1 A2, h2
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
Para el Tanque 1 qo

dh1
A1  qo  q1
dt
A1 (s)h1 (s)  qo ( s)  q1 ( s)
qo ( s )  q1 ( s )
h1 ( s )  q1
A1 ( s )
Para la Válvula 1 A1,
h1  h2 h1
q1 
R1 R1
h1 ( s )  h2 ( s )
q1 ( s ) 
R1 q1
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
Para el Tanque 2

dh2
A2  q1  q2
dt
A2 (s)h2 (s)  q1 ( s)  q2 ( s)
q1 q2
q1 ( s )  q2 ( s )
h2 ( s ) 
A2 ( s ) A2, h2

Para la Válvula 2
h2
q2  R1
R2
h2 ( s )
q2 ( s )  q1
R2
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
Graficador

1
qo  
 qo ( s)  q1 ( s) h1 ( s )  h1 (s)  h2 (s) R1 q1 ( s)

q1 ( s) Graficador

1

 q1 ( s)  q2 ( s) h2 ( s) R2 q2 ( s)
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

Es una función de transferencia

de segundo orden
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

Variable Manipulada: qo
Variable Controlada: h2

Set Point

error CONTROLADOR qo Δh2

href 
 PID

GC(s) G (s)
Variable Variable
Manipulada Controlada
Graficador

h2 

ho
Graficador
 Tema 2. Función de Transferencia

… Fin de la Clase 2

PREGUNTAS !!!

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