Tema 2.

Función de Transferencia

Tema 2. Función de Transferencia

Prof. Pedro Viggiani

UNEXPO L.C.M.
FUNCION DE TRANSFERENCIA

Ecuación del Sistema

mx  cx  kx  u (t )

u
Transformada de Laplace

( mx  cx  kx  u (t ))

Condiciones Iniciales se hacen cero

mX ( s) s 2  cX ( s) s  kX ( s)  U ( s)

X ( s)(ms 2  cs  k )  U ( s)

X (s) Salida 1
 
U ( s) Entrada ms 2  cs  k
FUNCION DE TRANSFERENCIA

m=2, c=0.2, K=1

FUNCION DE TRANSFERENCIA - INESTABILIDAD

m=2, c= -0.2, K=1

COMANDOS CONSOLA SCILAB
-->s=%s
-->num=1;den=2*s^2-0.2*s+1
-->P=syslin('c',num,den) … función de tranferencia

-->poles= roots(P.den)
poles =
0.05+0.7053368i
0.05-0.7053368i

-->zeros= roots(P.num)
zeros =
[]

-->plzr(P);sgrid … gráfica de polos y ceros

-->evans(P);sgrid … gráfica de lugar geométrico de las raices

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

Sistema Original Sistema Corregido

u x u+ x
G(s) Kc G(s)
-
inestable

estable
Función de transferencia corregida

X (s) KcG ( s )
Gc( s )  
U ( s ) 1  KcG ( s)

Polos de la función de transferencia corregida

1  KcG ( s )  0

Se busca hallar un valor de Kc que cambie los polos para que el

sistema pase de la condición de inestabilidad a la de estabilidad
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

1  KcG ( s )  0

En nuestro caso particular

1 1
G ( s)  
ms  cs  K
2
2 s 2  0.2s  1

Kc
1 0
2 s  0.2 s  1
2

2 s 2  0.2 s  1  Kc  0

Para cada valor de Kc=0, 1, 2 … N, se calculan y grafican las raices del

polinomio anterior, en un plano imaginario (ordenadas) vs real (abcisas)
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

m=2, c=0.2, K=1

Polos para Kc=0

0.05+0.7053368i
0.05-0.7053368i
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES (EJEMPLO)
6
G( s) 
(2s  1)(4 s  1)(6 s  1)
6 Kc
1 0
(2s  1)(4s  1)(6 s  1)

48s3  44s 2  12s  (1  Kc)  0

ESTABILIDAD
ESTABILIDAD

• Lugar Geométrico de las Raices (ROOT LOCUS)

The Root Locus Method - Introduction
https://www.youtube.com/watch?v=CRvVDoQJjYI

• Criterio ROUTH – HURWITZ

• Diagrama de BODE
• Diagrama de NYQUIST
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS

qo • donde:
• qo = caudal de entrada, m3/s.
• q1 = caudal de salida, m3/s.
• h = nivel de liquido, en m.
• R = resistencia a la salida
h • A = área de sección
o transversal del tanque, m2
q1
• V = volumen de liquido en el
tanque, m3.
A, V R
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
dm
Balance de masa en el tanque mentra  msale 
dt
dm d ( V ) dV
mo  m1   qo   q1  qo  q1 
dt dt dt
Pero
dV dh
V  Ah A Variación de altura por
dt dt sobre el nivel inicial
dh
qo  q1  A ...e(1)
dt
Para la válvula

AlturaedeleTanque h h
R  q1  ...e(2)
CaudaledeeSalida q1 R
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - LAPLACE
Aplicando la transformada de Laplace a (1) ,

 dh  0

 qo  q1  A  e  eqo ( s )  q1 ( s )  A( sh( s)  h(0))

 dt 
1
h( s )   qo ( s)  q1 ( s) 
As
h( s ) 1
G1 ( s)  
qo ( s)  q1 ( s) As

Aplicando la transformada de Laplace a (2) ,

 h h( s )
 q1   e  eq1 ( s ) 
 R R
q1 ( s) 1 h( s )
G2 ( s)    eq1 ( s) 
h( s ) R R
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS – DIAGRAMA DE BLOQUES

ho

Graficador


1
qo 
 qo ( s)  q1 ( s) h( s ) R q1 ( s)
G1(s) G2(s)
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS – DIAGRAMA DE BLOQUES

qo= 0,05 m3/s A= 0,785 m2 (D=1 m) ho = 1 m

R=1000 s/ m2 … (Válvula Cerrada) hTope= 2 m
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS – DIAGRAMA DE BLOQUES

qo= 0,05 m3/s A= 0,785 m2 (D=1 m) ho = 1 m

R=0.001 s/ m2 … (Válvula Abierta) hTope= 2 m

¿Por qué?
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - SIMULACION
Recordando las ecuaciones resultantes de la transformada de Laplace,

Si la válvula está abierta, entonces R → 0, por tanto de la ecuación anterior

h(s) → 0, es decir la variación de nivel es cero

Es también una función de

transferencia, de primer
orden
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - SIMULACION

qo= 0,05 m3/s A= 0,785 m2 (D=1 m) ho = 1 m

R=0.001 s/ m2 … (Válvula Abierta) hTope= 2 m
VARIABLE CONTROLADA – VARIABLE MANIPULADA
VARIABLE CONTROLADA – VARIABLE MANIPULADA
CASO 1: CASO 2:
Variable Manipulada: q1 Variable Manipulada: qo
Variable Controlada: h Variable Controlada: h

R
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL LAZO DE CONTROL
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

CASO 1:
Variable Manipulada: q1
Variable Controlada: h
ho

Graficador


qo

Set Point
error q1  h
href 
CONTROLADOR
PID 

GC(s) G1(s)
Variable Variable
Manipulada Controlada

h
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

CASO 2:
Variable Manipulada: qo
Variable Controlada: h
ho

Graficador


Set Point

error CONTROLADOR qo h
href 
 PID

GC(s) G3(s)
Variable Variable
Manipulada Controlada

h
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

s(t)
Sensor

s(t) = Sensor
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS

qo

R1 R2

q1 q2

A1 , h 1 A2, h2
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
Para el Tanque 1 qo

dh1
A1  qo  q1
dt
A1 (s)h1 (s)  qo (s)  q1 (s)
qo ( s )  q1 ( s )
h1 ( s)  q1
A1 ( s)
Para la Válvula 1 A1 ,
h1  h2 h1
q1 
R1 R1
h1 ( s)  h2 ( s)
q1 ( s) 
R1 q1
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
Para el Tanque 2

dh2
A2  q1  q2
dt
A2 (s)h2 (s)  q1 (s)  q2 (s)
q1 q2
q1 ( s )  q2 ( s )
h2 ( s ) 
A2 ( s ) A2, h2

Para la Válvula 2
h2
q2  R1
R2
h2 ( s )
q2 ( s )  q1
R2
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS
Graficador

1
qo  
 qo ( s)  q1 ( s) h1 ( s )  h1 (s)  h2 (s) R1 q1 ( s)

q1 ( s) Graficador

1

 q1 ( s)  q2 ( s) h2 ( s) R2 q2 ( s)
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

Variable Manipulada: qo
Variable Controlada: h2
ho

Graficador


Set Point

error CONTROLADOR qo h2
href 
 PID

GC(s) G (s)
Variable Variable
Manipulada Controlada

h2
CONTROL DE NIVEL DE LIQUIDOS - CONTROL

Es una función de transferencia

de segundo orden
 Tema 2. Función de Transferencia

… Fin de la Clase 2

PREGUNTAS !!!

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