UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y TEXTIL

CONTROLES ELECTRICOS y AUTOMATIZACION

FUNCION DE TRANSFERENCIA
DE SISTEMAS FISICOS

1
Ing. JORGE COSCO GRIMANEY
Procesos automatizados
Procesos automatizados
 Definiciones
Planta: Cualquier objeto físico que ha de ser controlado.
Proceso: Operación o secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto
de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un
estado inicial.

Sistema: Combinación de componentes

que actúan conjuntamente y cumplen un
objetivo determinado.
Perturbación: Es una señal que tiende a
afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.
Servomecanismo: Sistema de control
realimentado cuya salida es una posición
mecánica.
 Control clásico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un
enfoque muy sencillo y de fácil aplicación. Permite analizar sistemas utilizando una
serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En
este enfoque tiene más valor la simplicidad que la exactitud.

Sistema
X (s ) G(s ) Y (s )
Entradas
Saturación Histéresis
Salidas y  3 yy  f (t ) Características
Características Modelado y dinámicas Lineales
Función de y
dinámicas km
Transferencia t
No Linealidades Fricción no
5
lineal
sen 
d  ms  1
Variante en
el tiempo
Múltiples puntos dt s 2  2s  5
de equilibrio

x(t) E.D LINEAL y(t)

 MODELO MATEMATICO
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control,
puede ser representada por un conjunto de ecuaciones integro-
diferenciales de n-ésimo orden con coeficientes lineales invariantes en el
tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida.

x(t) E.D LINEAL y(t)

El modelo matemático es una expresión que permite representar el

comportamiento de un proceso físico en función de las variables que
intervienen en dicho proceso.
La aplicación de las Leyes Físicas que rigen los procesos generan
modelos matemáticos basados en Ecuaciones Diferenciales.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Es la relación que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son igual a cero.

Para realizar la transformación se utilizan las Transformadas de LAPLACE, con el propósito de simplificar los
modelos matemáticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una función continua en el tiempo t ≥ 0, la transformada de Laplace se
define por:
L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la función en el
dominio del tiempo (t) y F(s) la función en el domino de Laplace (s).

L
 Proceso para obtener la función de
transferencia
Para obtener y probar un sistema de control
automático, se requiere

 Conocer la ecuación diferencial que describe el

comportamiento del proceso a controlar.
 A esta ecuación diferencial se le llama modelo
del proceso.
 Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar y probar la estabilidad del sistema.
 Para probar la estabilidad se obtiene la función
de transferencia del sistema
 La función de transferencia
• Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s) Función forzante
• Diagrama de bloques

Entrada del proceso Salida del proceso

Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN SISTEMAS DE CONTROL
Función impulso
PROPIEDADES Y FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN
SISTEMAS DE CONTROL

Transformadas de LAPLACE: Funciones Típicas de Estimulo:

 PROCESO DE PRIMER ORDEN
Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 1er orden.

U(s) Y(s) Y(s) = K . U(s)

G(s) = K TS + 1
TS + 1

RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO U(s) = 1/S:

y(t) Régimen
Transitorio
K Y(s) = K . U(s)
Régimen TS + 1
0,63K Estable
y(t) = K . (1- e-t/T)

T t
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.
T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
 PROCESO DE SEGUNDO ORDEN
Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 2do grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 2do orden.

U(s) Y(s) ζ = Factor de Amortiguamiento

G(s) = K T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
T2S2 + 2ζTS + 1 K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)

Procesos de Primer Orden en Serie:

U(s) Y(s)
G(s) = K1 G(s) = K2
T1S + 1 T2S + 1

U(s) Y(s)
G(s) = K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1

T1 T2 = T 2 T1 +T2 = 2 ζ T K1 K2 = K
 RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN AL ESCALÓN UNITARIO U(s)
= 1/S:

ζ = 0 (Oscilatoria)

0< ζ < 1 (Subamortiguada) G(s) = K

T S2 + 1
2

ζ = 1 (Amortiguada)

K G(s) = K
T2S2 + 2TS + 1

ζ > 1 (Sobreamortiguada) G(s) = K

T2S2 + 2ζTS + 1
CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:

0< ζ < 1 (Subamortiguada) ζ = 1 (Amortiguada)

Subamortiguado: Amortiguado:
Repuesta rápida con oscilaciones Repuesta menos rápida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.

ζ = 0 (Oscilatoria)

ζ > 1 (Sobreamortiguada)

Sobreamortiguado: Oscilatorio:
Repuesta lenta libre de Oscilaciones a una frecuencia
oscilaciones antes de estabilizar. natural wn
 PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:
Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de grado mayor a 2, ya que se
origina de una Ecuación Diferencial de orden superior a 2. Puede presentar
polinomios de cualquier orden en el numerador y en el denominador. Se
presentan en formas de raíces en le numerador llamadas Zeros y Raíces en el
denominador llamadas Polos.
Para evaluar la dinámica de estos proceso se recurre al software
Amortiguado :
de análisis de
Subamortiguado: procesos tal como el Simulink-Matlab.
Repuesta rápida con oscilaciones Repuesta mas rápida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.

Denominador Grado 3

Sobreamortiguado:
Repuesta lenta libre de
oscilaciones antes de estabilizar.
Oscilatorio:
Oscilaciones a una frecuencia
natural wn 1 Raíz en el Numerador
Zeros:
Polos: 3 Raices en el Denominador
La descripción de sistemas mediante la función de transferencia tiene las
siguientes limitaciones:
• No proporciona información sobre la estructura física del sistema.
• Solo es válida para sistemas lineales con una entrada y una salida e
invariantes en el tiempo.
• No proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
• Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.

Ningún sistema dinámico de interés cumple con estos requisitos, es decir: Los
sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener más de una entrada o
salida, sus parámetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no
siempre tienen un valor de cero. Para describir sistemas reales se utiliza la
Representación en espacio de estado
 Modelos matemáticos de los
sistemas

Introducción
Un sistema puede ser representado de varias maneras diferentes, y por lo
tanto puede tener varios modelos matemáticos.
Por ejemplo: ecuaciones diferenciales, función de transferencia, espacio de
estado, etc.
El modelo matemático de un sistema dinámico es un conjunto de
ecuaciones que representan las características dinámicas del sistema.
En general, la dinámica de los sistemas se describe en términos de
ecuaciones diferenciales, las cuales se obtienen aplicando leyes físicas.
Por ejemplo, 2a ley de Newton para sistemas mecánicos, leyes de
Kirchhoff para circuitos eléctricos, etc.
 Función de transferencia
La función de transferencia se usa en teoría de control para caracterizar las
relaciones entrada-salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo.
La función de transferencia se define como la transformada de Laplace de
la salida entre la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición
de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considere un sistema lineal invariante en el tiempo, descrito por la
siguiente ecuación diferencial

a y n
(t )    a
donde 0y(t) es la salida del y ' (t )  a y (t )  b u (m)
n 1 sistema y nu(t) es la 0entrada 
(t )del  bmu (t )
sistema.
Para obtener la función de transferencia del sistema, se toma la
transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuación anterior,
considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero

(a0 s n    an1s  an )Y ( s )  (b0 s m    bm )U ( s )

Entonces, la función de transferencia está dada por

Y (s) b 0 s m    bm
G(s)  
U ( s ) a
Se definen los ceros de G(s) como las
s n
  delannumerador
0 raíces 1 s  an de G(s) y los
polos de G(s) como las raíces del denominador.
Propiedades de la función de transferencia:
La función de transferencia de un sistema:
• Se usa extensivamente en el análisis y diseño de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
• Es un modelo matemático del sistema, en el sentido de que expresa la
ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con respecto a
la variable de entrada.
• Es una propiedad del sistema, completamente independiente de la
señal de entrada.
• Relaciona las variables de entrada y de salida, pero no proporciona
información sobre la estructura física del sistema.
• Puede definirse también como la transformada de Laplace de la
respuesta al impulso del sistema.
• Si la función de transferencia de un sistema es conocida, puede
estudiarse el comportamiento del sistema para diferentes funciones de
entrada.
 Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las
funciones realizadas por cada componente del sistema y consta de bloques
operacionales que representan la función de transferencia de las variables
de interés.
Características de los diagramas de bloques:
• Se puede obtener la representación del sistema completo,
conectando los bloques.
• La operación del sistema puede apreciarse más fácilmente
examinando el diagrama de bloques, que examinando las ecuaciones
del sistema.
• El diagrama de bloques contiene información respecto al
comportamiento dinámico del sistema, pero no proporciona
información sobre las propiedades físicas del mismo.
Modelos de sistemas
Mecánicos